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公开(公告)号：CN103616028A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310624874.X
申请日：2013-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种基于单星敏感器的星光折射卫星自主导航方法，包括以下几个步骤：步骤一，按照最佳安装角度将星敏感器安装在卫星上；步骤二，星敏感器拍摄星图后，使用三角形算法识别星图中的正常星；步骤三，利用识别的正常星计算星敏感器光轴指向和卫星姿态；步骤四，根据星敏感器光轴指向从星表中选星生成模拟折射星图；步骤五，利用模拟折射星图识别折射星，根据识别结果计算星光折射角；步骤六，将星光折射角代入系统模型，星载计算机利用最优估计方法得到卫星的导航信息。本发明提高了星光折射卫星自主导航的精度、降低了设计成本。
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公开(公告)号：CN116342877A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310163543.4
申请日：2023-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明的目的在于提供一种复杂场景下基于改进ASPP和融合模块的语义分割方法，包括如下步骤：在Pytorch框架下搭建Deeplabv3+模型；基于传统ASPP结构，设计RA‑ASPP模块；设计CBB模块；采用RA‑ASPP模块对Deeplabv3+模型中的ASPP模块进行替换，采用CBB模块替换解码融合部分的3×3标准卷积；采用冻结训练法训练模型，并分别使用Xception、MobileNetV2作为骨干部分在PASCALVOC07+12数据集上进行消融实验，对比不同模型性能。本发明所提出的改进模块提升了Deeplabv3+的分割效果，不同骨干部分也为复杂场景下的语义分割任务提供了更多的选择。
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公开(公告)号：CN109000638A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810519570.X
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明公开了一种小视场星敏感器量测延时滤波方法，属于飞行器姿态估计技术领域。本发明考虑到非线性姿态估计系统状态模型存在乘性噪声以及量测模型存在未知干扰的情况，建立了两种模型不确定存在下的飞行器姿态估计模型，同时基于扩展卡尔曼滤波的结构，利用鲁棒算法设计找到预测方差及估计方差的上界范围，再利用最小方差理论设计最优的滤波增益。本发明采用鲁棒扩展卡尔曼滤波对飞行器姿态确定，其本质是一种最小方差准则估计，不同于一般的频率域滤波器，本发明可以用于处理不确定性条件下进行姿态估计，具有实时性高、对先验信息依赖度低等优势，解决了星敏感器存在延时的问题，即使在信息不确定的情况下也能保证较高的姿态估计精度。
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公开(公告)号：CN103616028B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310624874.X
申请日：2013-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种基于单星敏感器的星光折射卫星自主导航方法，包括以下几个步骤：步骤一，按照最佳安装角度将星敏感器安装在卫星上；步骤二，星敏感器拍摄星图后，使用三角形算法识别星图中的正常星；步骤三，利用识别的正常星计算星敏感器光轴指向和卫星姿态；步骤四，根据星敏感器光轴指向从星表中选星生成模拟折射星图；步骤五，利用模拟折射星图识别折射星，根据识别结果计算星光折射角；步骤六，将星光折射角代入系统模型，星载计算机利用最优估计方法得到卫星的导航信息。本发明提高了星光折射卫星自主导航的精度、降低了设计成本。
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公开(公告)号：CN103913166B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410087924.X
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明属于星点提取的技术领域，具体涉及一种基于能量分布的星点提取方法。本发明包括：依次扫描图像，将图像的灰度值与阈值S进行对比；若某一像元的灰度值大于S，则搜索其周围3×3像元区域；判断该3×3像元区域内是否有p个像元的灰度值大于T；若步骤三判断成功则用质心法在该像元周围5×5区域内提取星点质心，否则继续扫描。本发明能够提高质心提取的精度；本发明能将星图分割的两个阶段和质心提取算法同时进行，提高星图处理实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103940432A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410145806.X
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/24
CPC classification number: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种星敏感器的姿态确定方法，包括以下几个步骤：在初始时刻进行星图识别并计算载体的姿态；利用载体的姿态和陀螺的输出信息计算当前时刻星敏感器的视轴方向，利用得到的视轴方向从星表中选星生成模拟星图；将模拟星图与当前时刻星敏感器的拍摄星图组合形成新的星图；从新星图的真实视场中选择参考星使用栅格算法进行识别；若识别成功的星点数目大于2，则星图识别成功，计算载体姿态，反之重新运行。本发明将扩充视场的方法应用于栅格算法，使得视场中的恒星数目增加，打破了栅格算法不能应用与小视场、低星等敏感器的限制；使得星敏感器的星图识别过程具有高识别率。
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公开(公告)号：CN103913166A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410087924.X
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/02
CPC classification number: G01C21/025
Abstract: 本发明属于星点提取的技术领域，具体涉及一种基于能量分布的星点提取方法。本发明包括：依次扫描图像，将图像的灰度值与阈值S进行对比；若某一像元的灰度值大于S，则搜索其周围3×3像元区域；判断该3×3像元区域内是否有p个像元的灰度值大于T；若步骤三判断成功则用质心法在该像元周围5×5区域内提取星点质心，否则继续扫描。本发明能够提高质心提取的精度；本发明能将星图分割的两个阶段和质心提取算法同时进行，提高星图处理实时性。
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公开(公告)号：CN107576989A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710608117.1
申请日：2017-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种海洋磁力仪海浪磁场噪声实时抑制方法，属于海洋地磁场探测领域。包括以下步骤：步骤一：启动海洋磁力仪，读取海洋地磁传感器的输出数据作为量测量；步骤二：建立系统状态方程和量测方程；步骤三：在t_(k-1)时刻利用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波器估计出t_k时刻的地磁总场值,并对系统噪声阵Q和量测噪声阵R进行更新和修正；步骤四：海洋磁力仪运行时间为M，若t_k＝M，则保存数据，海洋磁力仪完成测量工作；若t_k
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公开(公告)号：CN103970127B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410216215.7
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种载体俯仰通道控制系统鲁棒故障诊断方法。包括以下几个步骤：建立俯仰通道控制系统的状态空间描述，得到俯仰通道控制系统的未知输入扰动；确定满足系统稳定的未知输入扰动约束条件；确定故障诊断观测器鲁棒度性能指标；对带有未知输入扰动和故障的俯仰通道控制系统构造鲁棒故障诊断观测器；通过比较鲁棒故障诊断观测器输出的残差与门限阈值的关系进行故障决策。本发明利用鲁棒技术构造了故障诊断观测器，提高了故障诊断方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103913169B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410087941.3
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于组合导航的技术领域，具体涉及一种飞行器的捷联惯性/星光折射组合导航方法。包括以下步骤：星敏感器输出载体的姿态并获取星光折射角；捷联惯导通过捷联解算得到导航信息；将步骤一和步骤二中的结果带入系统模型使用卡尔曼滤波进行状态估计；利用最优估计的结果修正惯性元件误差和导航信息并得到最终的导航结果。本发明提高了加速度计误差的估计精度，抑制导航误差的发散，解决传统方法不能准确估计加速度计偏置的问题。
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