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公开(公告)号：CN119292299A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411304083.3
申请日：2024-09-19
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D1/46
Abstract: 本申请提供的无人机地面滑行纠偏控制方法和装置、无人机及存储介质，涉及无人机控制技术领域。在本申请中，首先，可以确定出需要进行地面滑行纠偏控制的无人机的地面滑行参数；其次，可以基于预先确定的地面滑行纠偏控制规则，对地面滑行参数进行处理，得到无人机的地面滑行纠偏控制参数；然后，可以基于地面滑行纠偏控制参数，对无人机的地面滑行纠偏控制机构进行控制，使得无人机完成地面滑行纠偏控制操作。基于上述内容，可以改善现有技术中在无人机地面滑行纠偏控制的过程中存在的控制可靠度相对不佳的问题。
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公开(公告)号：CN117289715A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311185133.6
申请日：2023-09-14
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种飞翼布局无人机航向对准控制方法，属于航空飞行控制技术领域，其特征在于，包括以下步骤：a、在拉平段时，计算出无人机副翼舵面偏转量，完成拉平段副翼通道控制；b、在拉平段时，根据无人机侧滑角、无人机滚转角速率、无人机偏航角速率和无人机滚转角计算无人机方向舵舵面偏转量，完成拉平段方向舵通道控制；c、在对准段时，计算无人机副翼舵面偏转量，完成对准段副翼通道控制；d、在对准段时，计算无人机方向舵舵面偏转量，完成对准段方向舵通道控制。本发明针对无人机在接地前有较大的航向交叉角时，能够有效进行航向修正，使无人机航向能够准确对准跑道，极大的提高了无人机着陆安全性。
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公开(公告)号：CN117068426A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310909944.X
申请日：2023-07-24
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机气动弹射起飞控制方法、系统、介质及设备，在无人机弹射起飞阶段对无人机进行控制，包括以下步骤：获取无人机在弹射起飞阶段的飞行状态参数；根据无人机在弹射起飞段的升降舵通道、副翼通道、方向舵通道、油门通道的控制律，解算得到无人机的升降舵指令值、副翼舵指令值、方向舵指令值和油门指令值，对无人机进行控制。本发明通过构建升降舵通道、副翼通道、方向舵通道、油门通道的控制律，结合无人机气动弹射起飞阶段的飞行状态参数，来获取无人机在起飞阶段的升降舵、副翼舵、方向舵和油门控制指令，从而实现对无人机在起飞阶段的飞行控制，能够保证无人机气动弹射的平稳起飞。
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公开(公告)号：CN115599138A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211136197.2
申请日：2022-09-19
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司(CN)
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明属于航空器飞行控制领域，具体涉及一种基于速度微分信号的指示空速控制方法，本方法采用内外环级联控制结构，外环采用指示空速控制，生成速度微分指令发送给内环，内环采用基于鲁棒伺服理论的速度微分控制；速度微分信号相位超前指示空速信号，内回路中含有速度微分偏差的积分项。本发明采用较指示空速相位超前的速度微分信号作为内回路控制信号，可以对指示空速的变化产生更快的控制作用，使指示空速控制响应更快速。通过速度微分偏差的积分可实现油门自配平，不需设计油门前馈值，减轻了对气动参数和发动机数据的强依赖性。
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公开(公告)号：CN112148027B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010882073.3
申请日：2020-08-28
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请属于航空器飞行控制技术领域，尤其涉及一种舰载无人机拦阻着舰与逃逸复飞一体化控制设计方法，其包括步骤1：设计着舰前控制策略；步骤2：设计触舰滑跑控制策略：步骤3：设计逃逸复飞控制策略；本方法主要解决舰载机拦阻着舰与逃逸复飞的问题，舰载无人机拦阻成功着舰与拦阻失败着舰逃逸复飞纵向采用一体化的控制方法，两种情况之间无需额外其他判断条件，保证舰载机着舰失败时逃逸复飞的及时性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110081881A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910317175.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机多传感器信息融合技术的着舰引导方法，主要包括步骤S100：基于最小二乘法进行信息同步：步骤S200：基于贝叶斯估计的着舰引导传感器融合；步骤S300：基于卡尔曼滤波的IMU/机载视觉姿态融合；采集IMU实验数据并经过四元数解算得到姿态角数据，同时对图像采集的图片进行处理得到相机的内、外参数；采用卡尔曼滤波融合姿态角数据和外参数。本发明将多传感器测量信息融合并进行滤波估计，实现精确着舰引导。相比单个传感器引导而言，对于飞机的实际位置测量更准确，本发明提高了引导系统的兼容性和容错率，充分发挥了多传感器融合的优势，在最大程度上保证了着舰的准确性以及稳定性。
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公开(公告)号：CN105334735A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510779583.7
申请日：2015-11-13
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于角速率的飞翼布局无人机控制律，采用鲁棒伺服linear quadratic regulator(线性二次型控制器，简称LQR)和根轨迹的方法，分别设计纵向和横航向的控制律。与常规控制律相比，在俯仰角和高度控制中增加了以俯仰角速率、高度变化率为控制目标的纵向控制律，增强了系统阻尼，提高了纵向稳定性。同时，在滚转角控制中增加了以滚转角速率为控制目标的横航向控制律，能有效克服无人机横滚操纵效率过高、转动惯量小所导致的稳定性低的控制问题。该方法可以实现对指定高度和航迹的精确跟踪，其控制精确性、鲁棒性、可靠性均满足飞翼布局无人机对姿态和轨迹控制的设计要求，并已在多操纵面飞翼布局无人机中得到应用及验证。
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公开(公告)号：CN118839424A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410970551.4
申请日：2024-07-19
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本申请提供的无人机模型确定方法和装置、电子设备及存储介质，涉及无人机建模技术领域。在本申请中，首先，可以获得目标无人机在机身开口处于闭合状态下的第一气动信息，并获得目标无人机在机身开口处于开启状态下的第二气动信息；其次，可以对第一气动信息和第二气动信息进行信息融合处理，得到目标无人机对应的目标融合气动信息；然后，可以基于目标无人机的发动机推力表征信息和重力表征信息，并结合目标融合气动信息，得到目标无人机对应的合力信息；最后，可以基于合力信息，确定出目标无人机对应的无人机模型。基于上述内容，可以改善现有技术中存在的无人机建模的可靠度相对不高的问题。
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公开(公告)号：CN114036649B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111538114.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/12 , G06F119/14
Abstract: 本申请的实施例公开一种无人机数学模型校对方法、装置、设备及存储介质，通过以设置三个校准步骤的输入集合分别为全常值、单波形值、全波形值，判断校准输出集合与对照输出集合的差值是否大于预设阈值，并对大于预设阈值的输出物理量的相关模型参数进行调整的方式，对待校准数学模型进行循序渐进的校准，减少了建模技术人员的找出建模错误的难度和工作量，解决了因数学模型体量大，正确性和准确性难以保证，从而导致无人机的设计精度低的问题，实现了建模精准度的提高，为后续无人机控制律设计环节打下基础。
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公开(公告)号：CN117289715B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311185133.6
申请日：2023-09-14
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种飞翼布局无人机航向对准控制方法，属于航空飞行控制技术领域，其特征在于，包括以下步骤：a、在拉平段时，计算出无人机副翼舵面偏转量，完成拉平段副翼通道控制；b、在拉平段时，根据无人机侧滑角、无人机滚转角速率、无人机偏航角速率和无人机滚转角计算无人机方向舵舵面偏转量，完成拉平段方向舵通道控制；c、在对准段时，计算无人机副翼舵面偏转量，完成对准段副翼通道控制；d、在对准段时，计算无人机方向舵舵面偏转量，完成对准段方向舵通道控制。本发明针对无人机在接地前有较大的航向交叉角时，能够有效进行航向修正，使无人机航向能够准确对准跑道，极大的提高了无人机着陆安全性。
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