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公开(公告)号：CN103302679A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310037574.1
申请日：2013-01-31
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明涉及一种具备电动机驱动构造的系统、程序以及焊接物制造方法。本发明能减轻使用者设定阈值时的负担。焊接机器人系统(1)具有：阈值设定单元(机器人控制器(30))，其计算加在关节(轴)上的干扰值，设定与干扰值进行比较来确定关节(轴)与外界是否发生了碰撞的阈值；提供单元，其提供用户界面(显示画面41)，在由阈值设定单元进行的阈值的设定前，焊接机器人(10)的使用者通过该用户界面能够阶段式地设定用于冲突的探测的灵敏度大小；和识别单元，其识别使用者通过由提供单元提供的用户界面进行的阶段式的灵敏度大小的设定。并且，阈值设定单元基于由识别单元识别出的阶段式的灵敏度大小的设定来确定阈值，将该阈值设定为与干扰值进行比较的阈值。
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公开(公告)号：CN102554419A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110378313.7
申请日：2011-11-24
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 提供一种能够同时记录焊接状况和装置状况，从而容易追踪及解析焊接不合理情况成因的埋弧焊接装置及单面焊接装置。本发明的埋弧焊接装置包括焊炬(25)、焊接行驶台车(20)、行驶轨道(10)、焊接电源(27)、传感器(26)、焊接控制机构(21)、行驶驱动机构(22)、仿形驱动机构(23)，焊接控制机构(21)包括：驱动指示部(212)，其向行驶驱动机构(22)发出沿坡口长度方向驱动焊接行驶台车(20)的指示，并且按照传感器(26)检测到的坡口位置向仿形驱动机构(23)发出沿坡口宽度方向驱动焊接行驶台车(20)的指示；写入部(215)，其将行驶距离和焊接电流及焊接电压的测量值关联起来写入，并且将行驶距离和仿形位置关联起来写入。
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公开(公告)号：CN103357986B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310106431.1
申请日：2013-03-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供一种能够使焊接作业自动化且能够实现焊接作业的高效化的焊接装置。焊接装置(1)具备控制对作为焊接用工件的钢骨结构物(W)进行焊接的焊接机器人(30)的动作的焊接控制装置(90)，焊接控制装置(90)具备输入单元(91)，通过作业者进行的输入或钢骨结构物(W)的CAD数据的输入向所述输入单元(91)输入至少钢骨结构物(W)的尺寸及焊接接头的形状中的任一方或两方以及焊接执行可否的信息，焊接控制装置(90)根据与钢骨结构物(W)的尺寸及焊接接头的形状中的任一方或两方对应地预先设定的焊接机器人轨迹及焊接条件自动地生成焊接时的焊接机器人动作轨迹及焊接条件并进行焊接。
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公开(公告)号：CN104349873A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201380028233.6
申请日：2013-05-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/095 , B23K9/12 , G05B19/4093
CPC classification number: B25J9/1692 , B23K9/0216 , B25J9/06 , B25J9/1641 , G05B2219/39186 , G05B2219/39201 , G05B2219/41166 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
Abstract: 在弹性变形补偿控制装置(10)中，第1动态特性运算部(300)对从电动机角度指令值计算部(600)输出的电动机角度指令值(θmc)进行滤波处理，并输出处理后的电动机角度目标值(θmd)。第2动态特性运算部(400)具备具有低于第1动态特性运算部(300)的截止频率的高频阻隔特性，对来自轴力转矩计算部(200)的输出进行滤波处理，并输出处理后的轴力转矩补偿值(fd)。
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公开(公告)号：CN102049595B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201010535642.3
申请日：2010-11-04
Applicant: 株式会社神户制钢所
CPC classification number: B23K9/127 , B23K9/0953 , B23K9/0956 , B23K9/1735
Abstract: 本发明的电弧焊接系统具备向焊丝提供焊接电力的焊接电源、在手臂前端安装有焊枪的焊接机器人、控制焊接电源和焊接机器人的控制器，焊接电源与控制器使用数字信号进行通信，并且焊接电源将焊接电源同步信号被输入时的焊接电源反馈信号向控制器输出。借由该结构，可使用数字信号进行正确的电弧仿形。
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公开(公告)号：CN103781603A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201280042367.9
申请日：2012-08-02
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , G05B19/404
CPC classification number: G05B19/402 , B25J9/1641 , G05B19/404 , G05B2219/2609 , G05B2219/41041 , Y10S901/08
Abstract: 本发明提供一种控制方法以及控制装置，能够使工业用机器人等的控制对象的周期性的动作幅度(往复移动的振幅)与在减速器中没有间隙的情况相同、或与位置指令信号的振幅相同。在补偿进行周期性运动的手臂(5)的间隙的同时进行手臂(5)的位置控制的控制装置(3)中，具备控制部(15)，该控制部将补偿间隙的间隙量信号移位以便使其延迟了延迟时间之后与指示手臂(5)的位置的位置指令信号相加，生成最终位置指令信号，并基于所生成的最终位置指令信号进行手臂(5)的位置控制。
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公开(公告)号：CN102049595A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010535642.3
申请日：2010-11-04
Applicant: 株式会社神户制钢所
CPC classification number: B23K9/127 , B23K9/0953 , B23K9/0956 , B23K9/1735
Abstract: 本发明的电弧焊接系统具备向焊丝提供焊接电力的焊接电源、在手臂前端安装有焊枪的焊接机器人、控制焊接电源和焊接机器人的控制器，焊接电源与控制器使用数字信号进行通信，并且焊接电源将焊接电源同步信号被输入时的焊接电源反馈信号向控制器输出。借由该结构，可使用数字信号进行正确的电弧仿形。
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