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公开(公告)号：CN113910290A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111376148.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动水下机械手的关节模块，包括关节固定模块和关节旋转模块，关节固定模块包括驱动电机，关节旋转模块包括旋转套筒、固定连接于驱动电机输出轴的传动轴、旋转输出轴，旋转套筒的转轴垂直于旋转输出轴的转轴，旋转套筒连接设置有第二电磁控制装置的下接合齿轮，旋转输出轴连接设置有第一电磁控制装置的上接合齿轮，传动轴上设置有齿轮接合装置，齿轮接合装置设置有吸附衔铁；当第一电磁控制装置得电，传动轴转动带动旋转输出轴旋转；当第二电磁控制装置得电，传动轴转动带动旋转套筒旋转。通过齿轮接合装置和电磁控制装置的配合，实现一个电机控制关节模块两个自由度的运动，减少电机的使用，有效减少机械手的自重。
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公开(公告)号：CN112345204A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011354346.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种水下仿生鳍浸没式推进测试装置及测试方法。测试装置包括水箱和循环水道本体，所述本体安置在水箱中，所述本体中部通过设置中隔板，将水道分隔为水流驱动水道区和试验观察水道区，其中水流驱动水道区左端设有米形分流板，右端设置有螺旋桨，试验观察水道区左端设有方形蜂窝稳流筛，右端设置有阻隔栅，所述本体左侧等间距设有若干块半径不同的半圆形导流板，间距中设有流量计；所述水箱的右端外侧设有循环水驱动电机，所述电机连接螺旋桨；所述试验观察水道区顶部设有仿生鳍防水驱动电机，所述仿生鳍防水驱动电机依次连有仿生鳍联轴器、连接轴II、测力传感器、连接轴I和仿生鳍。本发明结构简单、水流量可控、测试精确。
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公开(公告)号：CN113982809B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111292514.5
申请日：2021-11-03
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F03B11/00
Abstract: 本发明公开了一种水轮机横摇/纵摇模拟实验装置及其控制方法，该实验装置包括水轮机、横摇装置、纵摇装置，横摇装置包括横摇固定板、横摇丝杆滑台、横摇驱动装置；水轮机与横摇固定板和横摇丝杆滑台铰接，横摇驱动装置驱动横摇丝杆滑块移动从而带动水轮机左右摇动；纵摇装置包括纵摇固定板、纵摇驱动装置；横摇固定板和纵摇固定板通过轴承座铰接，纵摇驱动装置带动横摇固定板转动从而带动水轮机前后摇动。采用机械装置控制模拟实验，可以更精确完整的模拟波浪、紊流等高频干扰，采用不同驱动机构分别模拟横/纵摇运动，有利于实现驱动力的最优分配。该实验装置空间利用率高，整体结构紧凑。
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公开(公告)号：CN116374141A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310180360.3
申请日：2023-02-28
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置，包括中心转轴、若干依次套设于中心转轴上的鳍条、动力模块、腹背比调节模块和幅值调节模块，鳍条端部滑动套设套筒Ⅰ，套筒Ⅰ铰接有滑块Ⅰ和第一杆件，滑块Ⅰ竖直移动，第一杆件另一端与腹背比调节模块连接，动力模块通过腹背比调节模块驱动第一杆件端部以动力模块为圆心进行圆周运动，腹背比调节模块调节第一杆件端部至动力模块的距离，从而调节鳍条运动的腹背比；幅值调节模块用于调节中心转轴与动力模块之间水平方向的距离，从而在腹背比确定的情况下调节鳍条运动幅值。实现机构扑翼摆动幅值与腹背比的解耦，幅值可单独调节不影响腹背比，使得模块之间的依赖程度低，模块的独立性强。
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公开(公告)号：CN116340827A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310330916.2
申请日：2023-03-30
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F18/24 , B63G8/08 , G06F18/23213 , G06F18/10 , G06F18/2131
Abstract: 本发明公开了一种基于预测节拍动态调整的水下推进器故障诊断方法及诊断系统的水下推进器故障诊断方法，采集水下机器人的动态信号；建立灰色预测模型；获取当前时刻动态信号的时间序列，对时间序列进行灰色预测，得到预测轨迹；基于修正贝叶斯算法从预测轨迹中提取故障特征，得到故障特征预测序列；从故障特征预测序列选取一个基于故障特征预测序列的斜率变化的预测节拍的特征值，作为当前时刻的故障特征值；将选取的故障特征值带入到故障辨识模型，进行水下推进器故障辨识，得到水下推进器当前时刻的故障程度。通过在进行推进器故障诊断时动态调整预测节拍，能够提高故障辨识精度，减小辨识结果与真实故障程度之间的平均绝对误差、平均相对误差、均方根误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115263656A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210997105.3
申请日：2022-08-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种运动阻力矩自平衡式潮流能水轮机及其转速调节方法，包括水轮机本体、安装水轮机本体的固定框架、调节固定框架深度的深度调节装置、调节水轮机本体叶轮转速的转速调节装置，深度调节装置包括对称设置于固定框架上下两端的上移动平台和下移动平台、深度驱动装置；转速调节装置包括调阻电机、调阻丝杆、调阻螺母，调阻电机带动调阻螺母在调阻丝杆上移动改变接入水轮机的电阻，从而改变水轮机转速。通过对称设置的上下移动平台的伸缩调节深度，选择水轮机合适的工作环境，且能够平衡水深调节时形成的运行阻力矩。根据实时潮流速度，在线调节水轮机转速，从而保证水轮机运行稳定，始终工作在最佳叶尖速比，保持最高能量转化效率。
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公开(公告)号：CN112345204B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202011354346.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种水下仿生鳍浸没式推进测试装置及测试方法。测试装置包括水箱和循环水道本体，所述本体安置在水箱中，所述本体中部通过设置中隔板，将水道分隔为水流驱动水道区和试验观察水道区，其中水流驱动水道区左端设有米形分流板，右端设置有螺旋桨，试验观察水道区左端设有方形蜂窝稳流筛，右端设置有阻隔栅，所述本体左侧等间距设有若干块半径不同的半圆形导流板，间距中设有流量计；所述水箱的右端外侧设有循环水驱动电机，所述电机连接螺旋桨；所述试验观察水道区顶部设有仿生鳍防水驱动电机，所述仿生鳍防水驱动电机依次连有仿生鳍联轴器、连接轴II、测力传感器、连接轴I和仿生鳍。本发明结构简单、水流量可控、测试精确。
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公开(公告)号：CN114109697A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111292515.X
申请日：2021-11-03
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F03B11/00
Abstract: 本发明公开了一种漂浮式水轮机运动模拟实验装置及其控制方法，包括水轮机、位于水轮机上方的横荡运动平台、位于横荡运动平台上方的纵荡运动平台，横荡/纵荡运动平台包括框架、丝杆滑块、运动丝杆、驱动电机；设置于框架上的驱动电机驱动运动丝杆转动，运动丝杆转动带动与其螺纹连接的丝杆滑块移动，水轮机与横荡丝杆滑块连接进行横向移动，横荡框架与纵荡丝杆滑块连接进行纵向移动，从而实现水轮机的横荡纵荡模拟。通过电机驱动丝杆从而模拟水轮机在受潮汐流驱动过程中的波浪、紊流等的干扰，通过控制电机参数控制模拟实验，可以更精确的模拟波浪、紊流等高频干扰。且采用两个丝杆分段控制横荡/纵荡实验，实验装置结构简单、体积小。
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公开(公告)号：CN116796240A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310361493.0
申请日：2023-04-06
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/2131 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于时域序列特征重构的水下推进器故障诊断方法，首先获取水下机器人动态信号的时域序列；然后进行小波包分解得到特征信号；根据特征信号确定最大故障特征值的位置；然后时域序列进行重构：如果最大故障特征值的位置位于时域序列的后半部分，则截取时域序列前半部分中部分序列置于时域序列的后端；如果最大故障特征值的位置位于时域序列的前半部分，则截取时域序列后半部分中部分序列置于时域序列的前端；以重构的时域序列作为故障样本，通过故障诊断模型进行故障程度诊断。通过重构的推进器动态信号的时域序列，减少故障信息在监测信号序列中的位置发生改变的影响，有效提高了推进器故障程度辨识的收敛速度和分类准确率。
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公开(公告)号：CN116578938A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310361285.0
申请日：2023-04-06
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F18/2433 , G06F18/10 , G06F18/20 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G01R31/00
Abstract: 本发明公开了一种基于通道扩展及序列融合的水下推进器故障辨识方法，获取水下机器人若干动态信号的时域序列；对各时域序列分别依次进行去均值、小波分解、修正贝叶斯算法、证据理论融合处理；然后对处理后的各序列分别进行傅里叶变换，得到对应的各频率序列；将各频率序列进行排列融合得到二维矩阵；以二维矩阵作为输入，通过故障诊断模型进行故障等级分类，得到推进器故障程度，所述故障诊断模型通过水下推进器故障试验建立。对时间序列通道进行了扩展，将扩展得到的频率序列诊断效果进行排序，并融合成二维矩阵进行超参数学习，大大提高了故障程度辨识收敛速度和辨识精度。
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