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公开(公告)号：CN114337205B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210222018.0
申请日：2022-03-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: H02M1/12 , H02M5/458 , H02M7/219 , H02M7/5387 , H02P27/06
Abstract: 本申请提供一种机器人伺服驱动器IMC的共模峰值抑制方法，包括以下步骤：将整流级输入电压根据相角划分为6个整流级扇区；每个整流级扇区内，参考电流矢量由两个相邻的有效电流矢量合成得到；将逆变级输出电压通过6个有效电压矢量划分为6个逆变级扇区；分别计算当前的参考电流矢量落入的整流级扇区的有效电流矢量与6个有效电压矢量的作用下的共模电压大小；选择共模电压较小所对应的3个有效电压矢量Vα、Vβ、Vγ，合成参考输出电压矢量；根据当前的参考输出电压矢量所在逆变级扇区的三相电流方向，调整有效电压矢量Vα、Vβ、Vγ切换顺序。本申请提供的方法可以将共模电压抑制到29%，且消除了死区效应产生的共模电压尖峰。
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公开(公告)号：CN113375222B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110706978.X
申请日：2021-06-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: F24D19/10
Abstract: 本申请提供一种提高热电组网智能感知与调控设备精确度的控制方法，所述方法包括如下步骤：获取室内实测温度；获取用户目标温度以及房间数据；根据室内实测温度及房间数据计算室内实际温度；根据用户目标温度与室内实际温度计算目标调节值；根据目标调节值调节室内温度。本申请提供的温控面板的控制方法，通过获取室内实测温度、用户目标温度以及房间数据，并根据室内实测温度和房间数据来计算室内实际温度，并根据用户目标温度和室内实际温度来调节室内温度，解决了现有的温控面板控制方法存在的调温精确度低的问题，有利于使室内实际温度逐渐逼近用户目标温度，从而有利于满足用户舒适度的需求。
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公开(公告)号：CN114102612A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210076416.6
申请日：2022-01-24
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提供一种机器人末端路径轮廓误差控制方法，机器人包括：末端执行机构和用于控制末端执行机构的控制模块，控制模块内设有伺服控制单元，伺服控制单元的输入端接收启动信号并输出控制信号至末端执行机构，以驱动末端执行机构运动；控制模块内还包括与伺服控制单元相连的外部运算模块，控制方法包括如下步骤：S10获取初始信号；S20将初始信号输入部运算模块，得到末端执行机构的预设轨迹；S30构建等效预测模型；S40将预设轨迹输入等效预测模型，得到等效预测轨迹；S50求解预设轨迹与等效预测轨迹的差值，得到预设跟随误差轨迹；S60叠加预设轨迹和预设跟随误差轨迹，得到第一轨迹；S70将第一轨迹作为启动信号，输入至伺服控制单元的输入端。
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公开(公告)号：CN114083358A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202210058614.X
申请日：2022-01-19
Applicant: 河北工业大学 , 重庆德新机器人检测中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人打磨工艺优化方法，包括如下步骤：将打磨机器人安装在打磨实验平台上；设置第一打磨参数；以第一打磨参数驱动打磨机器人打磨工件；获取打磨过程中的机器人末端的第一加工参数；获取打磨完成后工件表面的第二加工参数；以第一打磨参数、第一加工参数和第二加工参数构建预测模型；将第二打磨参数输入预测模型，得到预测结果；判断预测结果，更新第二打磨参数并驱动机器人打磨工件。本申请所述的打磨工艺优化方法通过构建预测模型，分析预测加工结果，选择最优的加工方式，加快工件表面的质量检测，提高自动化生产的效率。
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公开(公告)号：CN113834652A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111428249.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01M13/027
Abstract: 本申请提供有一种工业机器人用减速器加速寿命试验方法，包括如下步骤：设置高于额定负载应力的第一负载应力和低于额定负载应力的第二负载应力；以第一负载应力进行加速寿命试验；计算加速寿命试验的使用寿命；以第二负载应力进行对照试验；计算对照试验的使用寿命;计算加速系数=加速寿命试验的使用寿命/对照试验的使用寿命。相较于现有技术而言，本方法一方面以高于额定负载应力的第一负载应力作为加速应力进行加速寿命试验，能够减少寿命试验时间，另一方面，以低于额定负载应力的第二负载应力进行对照试验，分别计算加速寿命试验的使用寿命和对照试验的使用寿命，以求得加速系数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112487872A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011244206.0
申请日：2020-11-10
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提供有一种智能割草机器人的避障控制方法，在该避障控制方法中，采集实时的地面视频信息，并提取其中的实时图片数据信息，基于训练完成的图片数据分类模型对实时图片数据信息进行识别实现分类，再将经过分类的图片数据信息转换为不同的驱动指令，如：用于避障的第一驱动指令和用于控制直行的第二驱动指令。相较于现有技术中需要基于多传感器的设计来实现避障控制而言，上述控制方法赋予割草机器人的自动判断能力，无需配置价格高昂的传感器或雷达设备。
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公开(公告)号：CN107918771A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711281852.2
申请日：2017-12-07
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: G06K9/00892 , G06K9/00973 , G10L15/26
Abstract: 本发明提供了一种人物识别方法和佩戴式人物识别系统，属于计算机视觉技术领域，以智能眼镜或其他可佩戴装置为载体，安装有图像和音频采集装置、定位装置、身份识别系统、声音-文字转化系统，通过图像和音频采集装置将目标人物的图像和音频采集，由身份识别系统(图形识别系统和音频识别系统)进行身份的识别，将信息通过智能眼镜或其他装置输出。其中，身份识别系统能够识别镜头范围内的人脸以及步态，并通过声音采集和识别装置对出现在镜头范围之外的人物进行辅助识别，给出位置信息，可辅助使用者在相对复杂的环境中同时对多个目标身份进行辨别。既保持了人脸识别系统非接触式识别的优点又增加了识别效率、准确性和适用范围。
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公开(公告)号：CN119972951A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510196583.8
申请日：2025-02-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: B21D39/04
Abstract: 本发明提供一种核燃料导管胀接装置，包括：将外导管和内导管设置在多个胀接瓣之间，胀接瓣内侧壁具有用于与外导管抵接的凸起部。胀接环套设在多个胀接瓣外侧。胀接环靠近连接管一端的内径较大另一端的内径则较小。胀接瓣的厚度靠近连接管一端较小，远离连接管一端较大。当传动组件带动胀接环沿多个胀接瓣的外侧远离连接管移动时，胀接环与胀接瓣的外侧壁抵接，使多个胀接瓣远离连接管的端部相互靠近，进而使凸起部与外导管的抵接力增大，外导管与内导管均产生塑性形变。由此使外导管与内导管相互胀接固定。这种自外侧施加压力产生塑性形变的方式内外导管不容易产生裂纹，胀接后成品率更高。
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公开(公告)号：CN118936703A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410973144.9
申请日：2024-07-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明提供一种核燃料格架夹持力检测装置及检测方法，包括：壳体和检测头；检测头内安装有第一传感组件，用于与弹性簧片和刚性凸起抵接，进而检测因此而产生的压缩量。根据压缩量和第一传感组件检测到的作用力计算得到弹性簧片的劲度系数；最终根据劲度系数计算得到燃料棒插入格架栅元时的夹持力。这种方式由于检测头半径较小，插入格架栅元后，可以保证格架栅元与第一传感组件之间作用力小于格架栅元可承受的最大夹持力。因此可保证不损坏格架栅元的情况下，多次反复实验。既增加了实验数据，又不对格架栅元产生较大的磨损。
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公开(公告)号：CN118371608A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410637332.4
申请日：2024-05-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: B21D39/04
Abstract: 本发明提供一种核燃料组件骨架胀接装置，包括：丝杠一端与心轴固定连接，丝杠与连接管螺纹连接，传动组件带动丝杠转动，使丝杠沿第一方向同时旋转、平移，带动心轴同时旋转、平移，以实现旋转胀接的过程。在锥形部与胀接瓣之间的抵接力增大，使滑动摩擦力逐渐增大时，旋转胀接的方式，可使滑动摩擦力的方向发生偏移。此时，心轴受到的沿第一方向的阻力等于滑动摩擦力的分力，从而降低心轴沿第一方向受到的阻力的增长量。这种方式可使阻力不产生明显的增长。进而使心轴的插入量更可控，最终降低胀接管产生裂纹的几率。
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