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公开(公告)号：CN104334110B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201380027983.1
申请日：2013-05-31
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/305 , B25J9/1607 , B25J9/1676 , G05B2219/39135 , G05B2219/40202 , G05B2219/40371 , G05B2219/40471 , G05B2219/40492 , G05B2219/45117
Abstract: 通过在零空间内移动操纵器而回避操纵器臂和患者外表面之间碰撞的装置、系统和方法。响应于回避几何结构和障碍表面之间的距离的确定，对应于操纵器与患者距离小于期望的距离，该系统计算操纵器的一个或更多个接头或连杆在雅可比行列式的零空间内的移动，以增加该距离。根据重新配置命令和计算的移动而驱动接头，以便维持末端执行器的期望的状态。在一个方面，根据雅可比行列式的零垂直空间内的计算的末端执行器移位移动，来驱动接头，从而实现末端执行器或远程中心的期望的移动，且同时通过在零空间内移动接头而回避臂与患者碰撞。
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公开(公告)号：CN104334109B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201380027604.9
申请日：2013-05-31
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/37 , A61B1/00193 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/74 , A61B2034/742 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1689 , B25J18/007 , G05B2219/40365 , Y10S901/15
Abstract: 本发明涉及用于通过在操纵器臂的运动雅可比行列式的零空间内移动操纵器来重新配置外科手术操纵器的装置、系统和方法。在一个方面，响应接收重新配置命令，该系统驱动第一组接头并计算将位于零空间内的多个接头的速度。接头根据该重新配置命令和所计算的移动而被驱动，以便保持末端执行器或器械轴枢转所绕的远程中心的期望的状态。在另一个方面，接头还根据在雅可比行列式的零垂直空间内的所计算的末端执行器或远程中心位移速度而被驱动，从而与末端执行器或远程中心的所期望的移动同时地实现所期望的重新配置。
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公开(公告)号：CN104718054A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201380053693.4
申请日：2013-08-14
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/37 , A61B34/35 , B25J9/16 , B25J9/1689 , G05B2219/40195 , G05B2219/45123 , Y10S901/02
Abstract: 控制机械体的活动的方法、设备和系统。根据方法，接收确认机械体的期望动作的期望活动信息，该机械体具有第一数量的自由度。然后通过将接收的期望活动信息应用于运动模型来生成多个指令，该运动模型具有大于第一数量的自由度的第二数量的自由度，每个指令被配置以控制第二数量的自由度中的相应一个自由度。然后传送多个指令的子集，用于控制机械体的第一数量的自由度。
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公开(公告)号：CN104363850A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201380027794.4
申请日：2013-05-31
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/37 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1676 , G05B2219/39091 , G05B2219/39135 , G05B2219/40202 , G05B2219/40362 , G05B2219/40371 , G05B2219/40476 , G05B2219/40492 , G05B2219/45117
Abstract: 本发明提供了用于使用零空间避免操纵器臂之间的碰撞的装置、系统和方法。一方面，该系统使用多个操纵器的参考几何结构之间的关系计算回避移动，以维持参考几何结构之间的分离。在某些实施例中，该系统确定邻近参考几何结构之间的相对状态，确定参考几何结构之间的回避矢量，并且基于相对状态和回避矢量计算雅可比行列式的零空间内的一个或更多个操纵器的回避移动。在维持末端受动器的所希望的状态或远程中心位置的同时，可根据所计算的回避移动驱动接头，其中器械轴围绕该远程中心位置枢转且可根据雅可比行列式的零垂直空间内的末端受动器位移移动同时被驱动，以便实现该末端受动器或远程中心的所希望的移动。
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公开(公告)号：CN113576559B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202110906030.9
申请日：2017-01-27
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 一种计算机辅助医疗装置中的外科手术器械的可变速控制的系统和方法包括具有位于器械远端的端部执行器的外科手术器械、致动器以及用于将来自致动器的力或扭矩联接到端部执行器的一个或多个驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗装置被配置成将致动器的速度设定点设定为初始速度并监测由致动器施加的力或扭矩。当施加的力或扭矩高于第一力或扭矩限制时，确定是否满足操作的继续条件。当满足继续条件时，暂停操作，并且当不满足继续条件时，确定致动器的强迫发射是否应该发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116035698A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310198180.8
申请日：2017-11-10
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 本申请涉及具有手术器械磨损跟踪的远程操作手术系统。提供了一种手术方法，其包含：在计算机可读存储设备中提供信息结构，该信息结构将使用手术器械执行的至少一个手术活动中的外科医生技术水平的指示与在具有所示技术水平的外科医生使用手术器械执行至少一个手术活动期间使用的手术器械的手术器械致动器安全状态相关联；在外科医生执行手术程序期间跟踪手术器械的手术器械致动器状态；以及在外科医生使用手术器械执行至少一个手术活动期间，将手术器械的手术器械致动器状态转换到手术器械安全状态。
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公开(公告)号：CN108472087B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201780007094.7
申请日：2017-01-27
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 一种计算机辅助医疗装置中的外科手术器械的可变速控制的系统和方法包括具有位于器械远端的端部执行器的外科手术器械、致动器以及用于将来自致动器的力或扭矩联接到端部执行器的一个或多个驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗装置被配置成将致动器的速度设定点设定为初始速度并监测由致动器施加的力或扭矩。当施加的力或扭矩高于第一力或扭矩限制时，确定是否满足操作的继续条件。当满足继续条件时，暂停操作，并且当不满足继续条件时，确定致动器的强迫发射是否应该发生。
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公开(公告)号：CN110996825A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201880053615.7
申请日：2018-07-12
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 本文提供用于由主控制器在多个远程操作器械之间重新分配控制权的系统和方法。示例性方法包括：检测器械重新分配输入件的激活；计算多个远程操作器械中的至少第一器械和第二器械的代理方位；以及计算主控制器的代理方位。示例性方法还可包括从主控制器接收将主控制器的代理方位与第二医疗器械的代理方位相关联的输入，以及基于主控制器的代理方位与第二器械的代理方位之间的关联将第二器械的控制权分配给主控制器。
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公开(公告)号：CN107397591B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201710604276.4
申请日：2013-05-31
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 本发明提供了用于使用零空间避免操纵器臂之间的碰撞的装置、系统和方法。一方面，该系统使用多个操纵器的参考几何结构之间的关系计算回避移动，以维持参考几何结构之间的分离。在某些实施例中，该系统确定邻近参考几何结构之间的相对状态，确定参考几何结构之间的回避矢量，并且基于相对状态和回避矢量计算雅可比行列式的零空间内的一个或更多个操纵器的回避移动。在维持末端受动器的所希望的状态或远程中心位置的同时，可根据所计算的回避移动驱动接头，其中器械轴围绕该远程中心位置枢转且可根据雅可比行列式的零垂直空间内的末端受动器位移移动同时被驱动，以便实现该末端受动器或远程中心的所希望的移动。
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公开(公告)号：CN104736093B
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201380053647.4
申请日：2013-08-14
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B34/37 , A61B34/10 , A61B34/30 , A61B2034/104 , Y10S901/15 , Y10S901/29 , Y10S901/41
Abstract: 操作外科系统的方法、设备和系统。根据方法，测量外科器械的方位，该外科器械被包含在具有多个接头和第一数量自由度的机械组件中，关于该外科器械的第二数量自由度的每一个来测量该外科器械的方位。方法进一步包括估测每个接头的方位，其中估测每个接头的方位包括将测量方位应用于机械组件的至少一个运动模型，该运动模型具有第三数量的自由度，其大于第一数量的自由度。方法进一步包括基于接头的估测方位来控制机械组件。
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