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公开(公告)号：CN113576559B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202110906030.9
申请日：2017-01-27
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 一种计算机辅助医疗装置中的外科手术器械的可变速控制的系统和方法包括具有位于器械远端的端部执行器的外科手术器械、致动器以及用于将来自致动器的力或扭矩联接到端部执行器的一个或多个驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗装置被配置成将致动器的速度设定点设定为初始速度并监测由致动器施加的力或扭矩。当施加的力或扭矩高于第一力或扭矩限制时，确定是否满足操作的继续条件。当满足继续条件时，暂停操作，并且当不满足继续条件时，确定致动器的强迫发射是否应该发生。
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公开(公告)号：CN108472087B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201780007094.7
申请日：2017-01-27
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 一种计算机辅助医疗装置中的外科手术器械的可变速控制的系统和方法包括具有位于器械远端的端部执行器的外科手术器械、致动器以及用于将来自致动器的力或扭矩联接到端部执行器的一个或多个驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗装置被配置成将致动器的速度设定点设定为初始速度并监测由致动器施加的力或扭矩。当施加的力或扭矩高于第一力或扭矩限制时，确定是否满足操作的继续条件。当满足继续条件时，暂停操作，并且当不满足继续条件时，确定致动器的强迫发射是否应该发生。
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公开(公告)号：CN107007355B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710351466.X
申请日：2012-01-13
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61B34/30 , A61B17/064 , A61B17/29
Abstract: 提供用于检测材料夹紧和/或订合钉发射进夹紧的材料的失败和在用户界面上将这样的失败指示给用户的系统和方法。该系统和方法特别适合与具有与致动器连接的关闭和/或发射机构的末端效应器一起使用。通过监测实现夹紧和/或发射的致动器的驱动参数，该系统和方法响应所述监测的驱动参数而提供失败的指示。在一些实施方式中，夹紧和/或发射期间当所述监测的驱动参数在期望的驱动参数的可接受的范围外面时，失败的指示被输出。当用于微创手术时，该公开的系统和方法特别有益。
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公开(公告)号：CN103945783B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201280056258.2
申请日：2012-10-26
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B17/0686 , A61B17/068 , A61B17/072 , A61B17/07207 , A61B17/115 , A61B50/13 , A61B2017/07214 , A61B2017/07278 , A61B2017/07285 , A61B2034/252 , A61B2090/08021
Abstract: 具有收起的刀片的手术器械，该手术器械包括延长轴、连接到该轴上并且包括两个相对的夹钳的末端执行器、包含在该夹钳的一个中的壳体、安装在该壳体上且可远端移动的第一构件、与该第一构件枢轴地连接的刀、以及第二构件。该刀被配置成当被远端推进时进行切割。在该刀的切割运动过程中，该第一和第二构件以相同速率远端移动，并且在该刀的切割运动过程中，该第二构件阻止该刀相对于该第一构件的转动。移动通过该第一距离之后，该第一和第二构件之间产生相对移动，从而实现准许或引起先前被阻止的该刀的转动以使得该刀可以被收起。
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公开(公告)号：CN111281457B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202010082561.6
申请日：2012-10-26
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61B17/072 , A61B34/00 , A61B90/00
Abstract: 具有收起的刀片的手术器械，该手术器械包括延长轴、连接到该轴上并且包括两个相对的夹钳的末端执行器、包含在该夹钳的一个中的壳体、安装在该壳体上且可远端移动的第一构件、与该第一构件枢轴地连接的刀、以及第二构件。该刀被配置成当被远端推进时进行切割。在该刀的切割运动过程中，该第一和第二构件以相同速率远端移动，并且在该刀的切割运动过程中，该第二构件阻止该刀相对于该第一构件的转动。移动通过该第一距离之后，该第一和第二构件之间产生相对移动，从而实现准许或引起先前被阻止的该刀的转动以使得该刀可以被收起。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109890313B9
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201780063196.0
申请日：2017-10-13
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 一种外科手术系统包括用于张紧元件的动态预加载张力特征，其致动外科手术器械的远端部件。外科手术器械包括位于外科手术器械的近端的底架，安装在底架中的驱动部件，位于外科手术器械的远端的远端部件，耦接在驱动部件中的第一驱动部件和远端部件之间的柔性张紧元件，以及安装在底架中并且耦接到驱动部件中的第二驱动部件的动态预加载张紧器。柔性张紧元件沿路径延伸。动态预加载张紧器被配置成由驱动部件中的第二驱动部件驱动以相对于底架移动，并且被定位成在动态预加载张紧器相对于底架移动时改变柔性张紧元件的路径。
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公开(公告)号：CN106361391B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201610860574.5
申请日：2012-10-26
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61B17/072 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B50/13
Abstract: 外科手术系统和相关的方法验证安装到外科手术器械上的未发射的外科手术钉仓的存在。钉仓包含在发射方向上致动以操作钉仓的输入。产生限于小于或等于预定大小的致动输入。致动输入包含扭矩或力的至少一个。致动输入被转移到外科手术器械的输出，以尝试在与发射方向相反的方向上以预定量致动该输出。当钉仓被安装到外科手术器械时，输出与钉仓输入传动地耦接。得到的输出的致动被测量并且与阈值致动量比较。当得到的输出的致动小于阈值致动量时，确定钉仓存在且未发射。
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公开(公告)号：CN107007355A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710351466.X
申请日：2012-01-13
Applicant: 直观外科手术操作公司
IPC: A61B34/30 , A61B17/064 , A61B17/29
Abstract: 提供用于检测材料夹紧和/或U形钉发射进夹紧的材料的失败和在用户界面上将这样的失败指示给用户的系统和方法。该系统和方法特别适合与具有与致动器连接的关闭和/或发射机构的末端效应器一起使用。通过监测实现夹紧和/或发射的致动器的驱动参数，该系统和方法响应所述监测的驱动参数而提供失败的指示。在一些实施方式中，夹紧和/或发射期间当所述监测的驱动参数在期望的驱动参数的可接受的范围外面时，失败的指示被输出。当用于微创手术时，该公开的系统和方法特别有益。
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公开(公告)号：CN104066398A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201280052714.6
申请日：2012-10-26
Applicant: 直观外科手术操作公司
CPC classification number: A61B17/07207 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B50/13 , A61B2017/00039 , A61B2017/00398 , A61B2017/00477 , A61B2017/07271 , A61B2017/07285 , A61B2090/0804 , A61B2090/0808
Abstract: 外科手术系统和相关的方法验证安装到外科手术器械上的未发射的外科手术钉仓的存在。钉仓包含在发射方向上致动以操作钉仓的输入。产生限于小于或等于预定大小的致动输入。致动输入包含扭矩或力的至少一个。致动输入被转移到外科手术器械的输出，以尝试在与发射方向相反的方向上以预定量致动该输出。当钉仓被安装到外科手术器械时，输出与钉仓输入传动地耦接。得到的输出的致动被测量并且与阈值致动量比较。当得到的输出的致动小于阈值致动量时，确定钉仓存在且未发射。
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公开(公告)号：CN113576559A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110906030.9
申请日：2017-01-27
Applicant: 直观外科手术操作公司
Abstract: 一种计算机辅助医疗装置中的外科手术器械的可变速控制的系统和方法包括具有位于器械远端的端部执行器的外科手术器械、致动器以及用于将来自致动器的力或扭矩联接到端部执行器的一个或多个驱动机构。为了用器械执行操作，计算机辅助医疗装置被配置成将致动器的速度设定点设定为初始速度并监测由致动器施加的力或扭矩。当施加的力或扭矩高于第一力或扭矩限制时，确定是否满足操作的继续条件。当满足继续条件时，暂停操作，并且当不满足继续条件时，确定致动器的强迫发射是否应该发生。
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