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公开(公告)号：CN112528817B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202011409502.1
申请日：2020-12-04
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V20/50 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/50 , G06V10/52 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G06T7/246 , G06T7/262
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的巡检机器人视觉检测及跟踪方法，其包括步骤：1)机器人在移动过程中采集动态背景的环境图像；2)将采集到的图像进行预处理；3)在机器人本体上完成图像中人体目标和特定行为的检测，并保存满足特定行为的人体目标的大小、位置信息和特征；4)运用目标跟踪算法并控制机器人云台朝向使得特定目标始终位于图像中心位置；5)控制机器人运动跟随跟踪对象。本发明基于神经网络的巡检机器人视觉检测及跟踪方法，具有很强的自适应能力，在动态背景的场景下，对目标有较好的检测与跟踪效果，具有较高可靠性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113203419B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202110448691.1
申请日：2021-04-25
Applicant: 重庆大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的室内巡检机器人校正定位方法。包括如下步骤：预设N个可发射射频信号的标签信号源位置；根据不同时刻接收到的信号标签数量计算机器人实际路径；计算机器人在t时刻的运动位置信息，并根据该位置信息计算t时刻的预测路径；利用神经网络建立里程误差模型并进行训练；将t时刻的预测路径输入到训练好的里程误差模型得到优化后的预测路径。本发明所使用的里程计校正方法，通过最大限度地减小里程计误差，进而最大限度地提高对室内机器人定位的精准度。
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公开(公告)号：CN116731829A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310661089.5
申请日：2023-06-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明属于微生物培养箱技术领域，公开了一种微生物一体化培养箱，包括箱本体，箱本体的内腔包括采样腔室、培养腔室、启动腔室和灭菌腔室；采样腔室的内侧设有采样台和机械臂，开设有采样口；培养腔室的内侧设有第一支撑架、冷凝器、节流阀和压缩机，开设有培养出入口；启动腔室的内侧设有第二支撑架和蒸发器，开设有启动出入口；灭菌腔室的内侧设有第三支撑架、自动计数模块和紫外线灭菌灯，开设有灭菌出入口。本发明提供的一体化培养箱可完成对微生物进行培养、灭菌、采样、计数等；该微生物培养箱功能完善，培养环境可变，培养效率高。
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公开(公告)号：CN111505152B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010372696.6
申请日：2020-05-06
Applicant: 重庆大学 , 重庆市食品药品检验检测研究院
Abstract: 本发明涉及检测领域，具体涉及一种猪毛发中五氯酚残留量的测定方法。主要包括(1)通过对动物源性毛发进行清洗水解处理，(2)水解液进行前处理提取五氯酚，(3)采用高效液相色谱‑质谱法对样品进行测定。通过以上方法可以达到活猪测定禁用药物的目的，对支撑监管、污染源排查比对有一定的意义。检测结果准确度高，易于操作掌握。
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公开(公告)号：CN112454359A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011294308.3
申请日：2020-11-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络自适应的机器人关节跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法：4)采用步骤3)所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能够同时解决：系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理和对非消失干扰进行补偿。且所得到的控制方案不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111505152A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010372696.6
申请日：2020-05-06
Applicant: 重庆大学 , 重庆市食品药品检验检测研究院
Abstract: 本发明涉及检测领域，具体涉及一种猪毛发中五氯酚残留量的测定方法。主要包括(1)通过对动物源性毛发进行清洗水解处理，(2)水解液进行前处理提取五氯酚，(3)采用高效液相色谱-质谱法对样品进行测定。通过以上方法可以达到活猪测定禁用药物的目的，对支撑监管、污染源排查比对有一定的意义。检测结果准确度高，易于操作掌握。
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公开(公告)号：CN104959509A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510305211.0
申请日：2015-06-03
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: B21J13/02 , B22D17/2218
Abstract: 本发明公开了一种数控分段独立调温组合模具，属于组合模具技术领域，包括具有导柱的模架和滑动设置在导柱上对原材料进行挤压或拉伸成型的平模、凸模、模芯及凹模，还包括用于对平模、凸模、模芯及凹模提供成型温度条件的调温装置和分别驱动平模、凸模、模芯及凹模沿导柱进行各自不同运动的驱动机构。本发明通过设置驱动机构，可对平模、凸模、模芯及凹模的运动进行单独控制，实现不同的成型速度、保温时间等成型工艺参数，通过运动灵活性扩展模具的加工范围和提高产品质量，并通过加热保温箱，以实现各部件各自不同的温度条件，使产品质量更加稳定、生产效率更高。
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公开(公告)号：CN104924416A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510253552.8
申请日：2015-05-18
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: B28B3/20 , B28B17/0063
Abstract: 本发明涉及一种基于挤出机电流反馈的砖厂配水方法，属于自动化控制技术领域。该方法通过设定挤出机电流期望值，作为整个系统的输入量；在系统输出端检测挤出机实际电流值，将实际电流值作为整个系统的输出量；将挤出机电流偏差值作为比例控制器的输入量；所述电流偏差值为系统输出端检测的挤出机实际电流值与挤出机电流期望值之差；通过比例控制器，调节变频器频率从而改变水泵转速，达到调节配水量的控制目的，并设计模糊控制器对比例控制器的参数进行修正。本发明提供的一种基于挤出机电流反馈的砖厂配水方法，在砖瓦生产过程中，系统可根据粉料的质量按规定比例实现自动配水；并通过模糊控制算法，提高了自动配水精度。
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公开(公告)号：CN102605195B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201210079434.6
申请日：2012-03-23
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种竖罐炼镁的出渣方法和装置。该出渣方法采用以下步骤：打开上盖，取出罐内附件，然后关闭上盖；打开下盖，在出渣口的下方安放出渣装置，调节出渣装置的旋转顶杆上顶旋塞，打开出渣口,排除渣料；同时，旋塞驱动带叶片的中心管在还原罐内旋转或升降，清理渣料；出渣完成后，调节出渣装置，旋转顶杆下降，旋塞和中心管随旋转顶杆退回而下落复位，最后旋转顶杆与旋塞分离，移开出渣装置。该竖罐炼镁装置的中心管上安装有叶片，中心管底部固定连接有旋塞，旋塞的下方安放有可移动的出渣装置，出渣时该出渣装置的旋转顶杆与旋塞配合连接，出渣后旋转顶杆下落，与旋塞自行分离。其优点是减小了生产现场的粉尘，能自动清理渣料，出渣过程可控制。
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公开(公告)号：CN116731838A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310661031.0
申请日：2023-06-06
Applicant: 重庆大学
IPC: C12M1/34 , C12M1/36 , C12M1/00 , C12M1/12 , C12Q1/06 , G06V20/69 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/82 , H04W4/30
Abstract: 本发明属于微生物培养计数技术领域，公开了一种培养箱自动计数系统及计数方法，系统包括夹持模块、放置平台、拍摄模块、计数模块、通信模块、移动设备和中央控制模块；计数方法包括S1、将培养皿放置在放置平台上后启动自动计数系统；S2、对培养皿进行消毒杀菌；S3、拍摄模块拍摄培养皿照片，并发送至计数模块；S4、将微生物的数量与浓度数据上传至服务器；S5、通过移动设备实时观察和记录微生物的状态；本发明利用拍摄模块拍摄微生物菌群，利用计数模块对其进行计数，并将结果反馈给用户，实现拍照、计数、计算浓度、数据远传、灭菌的自动化操作，节省了微生物环境监测以及实验的时间。
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