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公开(公告)号：CN102068819A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010588398.7
申请日：2010-12-14
Applicant: 北京交通大学
IPC: A63H11/18 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种单动力四足步行机构，包括：左侧腿(L1)、右侧腿(L2)、躯体(L3)、拖车(L4)；左侧腿(L1)的左曲柄(15)的卡槽与左侧腿传动轴(6)配合，通过顶丝轴向固定；右侧腿(L2)的右曲柄(41)的卡槽与右侧腿传动轴(13)配合，通过顶丝轴向固定；拖车(L4)上的托架(65)通过拖车连接销(64)连接在躯体(L3)的躯体第二连接件(11)上；通过上述连接，完成机构的组装，电机(8)通过同步带(7)带动第一转轴(4)和第二转轴(13)，进而驱动腿部运动，实现移动。本发明的每侧腿杆件分两层布置，简化了腿部机构，组装方便，易于加工，可用于玩具制作，教具制作和步行机器人设计。
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公开(公告)号：CN102009708A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010560093.5
申请日：2010-11-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 缩放滚动机构包括：第一和第二X形杆(1、2)，第一至第四H形杆(3、5、7、9)，第一至第四Y形杆(4、6、8、10)，第一至第十二转动销(11、12、13、14、15、16、17、18、19、20、21、22)，电机(23)，电机座(24)，联接轴(25)，配重(26)，轴承(27)，顶丝(28)；其中两个X形杆(1、2)，四个H形杆和四个Y形杆通过动转销组成四组平行四边形机构。电机驱动第二X形杆2，同时改变四组平行四边形机构的形状，利用惯性力实现前进后退。该机构可越过较小的障碍，遇到大障碍时通过机械方式自行反向运动。机械结构和控制系统均比较简单，成本低廉，可靠性高，具有趣味的移动性能，可用于玩具、移动机器人教学教具的制作。
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公开(公告)号：CN101915292A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010268614.X
申请日：2010-08-31
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力滚动球面四杆机构涉及一种滚动的步行运动的机械装置，包括第一至第三带配重块的构件(A1、A2、A3)和一个带电机构件(A4)共四个连杆，通过第一至第七转接头(C1、C2、C3、C4、C5、C6、C7)将四个连杆连接成一个闭合的球面四杆机构。带电机构件上的电机的轴和轴连接件通过顶丝固定组成机构传动部分。通过控制电机正反转，使得球面四杆机构变形，利用惯性力使机构翻转，实现机构沿着圆周滚动。本发明结构简单易于制造，是一种全新的平面移动机构的方案，同时对中小学生提供一个对几何形体及移动机构的认识帮助，扩展和延伸了传统空间四杆机构的应用范围。
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公开(公告)号：CN101462561A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910076337.X
申请日：2009-01-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种滚动三角形机器人，涉及一种滚动机器人，其一条边包括电机(2)、一节螺杆(3)，二节螺杆(4)，三节套筒(5)、套筒接头(6)及电机接头(1)；电机尾部固定在电机接头上，电机输出轴用紧钉与一节螺杆右端固定；一节螺杆与二节螺杆螺纹连接；二节螺杆与三节套筒螺纹连接；三节套筒固定在套筒接头上；电机接头、电机、一节螺杆、二节螺杆、三节套筒和套筒接头组成滚动三角形机器人的一条边；滚动三角形机器人的三条边结构及尺寸相同，各条边的电机接头与另条边的套筒接头和圆柱销依次圆柱副相连接，构成滚动三角形机器人。本机器人结构极为简单，易于实现，给中小学生提供一个对几何形体和移动机器人的认识帮助。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114810970B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210364243.8
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单自由度球面翻转机构，包括第一、第二、第三反平行四边形球面单元(A、B、C)，第一和第二反平行四边形球面单元(A、B)通过第二和第五弯杆(A‑2、B‑1)的第二、第三连接关节(A‑2‑3、B‑1‑3)形成转动连接，第二和第三反平行四边形球面单元(B、C)通过第六和第九弯杆(B‑2、C‑1)的第四、第五连接关节(B‑2‑3、C‑1‑3)形成转动连接，第三和第一反平行四边形球面单元(C、A)通过第十和第一弯杆(C‑2、A‑1)的第六、第一连接关节(C‑2‑3、A‑1‑3)形成转动连接；第一、第二、第三反平行四边形球面单元(A、B、C)结构组成相同，整体机构可以实现空间翻转运动。
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公开(公告)号：CN118442206A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410528447.X
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京交通大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: F02K9/97
Abstract: 本发明公开了一种基于球面副的防干涉可折叠喷管，包括：顶部锥形管、底部锥形管和六条完全相同的支链，支链呈现圆周阵列排布，且每条支链均为对称结构；支链包括：上部链接铰链、上部锥形片、防干涉机构、下部锥形片和下部连接铰链，上部锥形管1‑1端和上部锥形片3‑1端通过上部连接铰链相连，上部锥形片3‑2端和下部锥形片5‑1端通过防干涉机构相连，下部锥形片5‑2端和底部锥形管7‑1端通过下部连接铰链相连，通过施加竖直向下的力，使整个装置展开，通过防干涉装置消除支链之间和支链内部的干涉并使之锁定。
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公开(公告)号：CN118442204A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410528438.0
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京交通大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: F02K9/97
Abstract: 本发明公开了一种空间防干涉的可折展喷管装置，包括：一级锥、第一折展支链、第二折展支链、第三折展支链、第四折展支链、第五折展支链、第六折展支链和四级锥，六条折展支链尺寸、结构和连接方式完全相同，沿所述一级锥周向均匀分布，每条折展支链包括：二级锥板、三级锥板、上折叠杆、下折叠杆、折叠杆左、折叠杆右和支撑筒，整个装置在外力作用下，第一折展支链、第二折展支链、第三折展支链、第四折展支链、第五折展支链和第六折展支链同步收缩和展开，实现整个装置在轴向方向上收缩和展开，从而改变喷管喉部的面积，适用于不同工况下的喷管作业，提供足够灵活的推力控制，提高喷管的性能。
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公开(公告)号：CN118343225A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410488901.3
申请日：2024-04-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种姿态‑刚度‑步态一体化可重构关节机构，该装置包括：定平台1，动平台2，以及第一至第七运动支链(3，4，5，6，7)组成；其中存在支链7通过主动推杆作为驱动，实现机构的可重构姿态；姿态‑刚度‑步态一体化可重构关节机构适用于闭链腿足式移动平台，使闭链腿足式移动平台在运动过程中具有更好的行驶平顺性、地形适应性以及通过性能。
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公开(公告)号：CN117864440A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410027945.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 北京交通大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种空间柱状物体捕获转运装置，包括：环抱式捕获组件1，所述环抱式捕获组件1包括若干捕获抱取臂15；滑滚组件2，所述滑滚组件2与所述环抱式捕获组件1连接，滑滚组件2包括若干可与空间柱状物体相对滑滚并辅助空间柱状物体定位的滑滚部件。空间柱状物体捕获转运装置中环抱式捕获组件1通过回拢的方式将柱状飞行器初步捕获，柱状飞行器捕获后通过滑滚组件2调整柱状飞行器周向与轴向双向定位。
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