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公开(公告)号：CN108582125B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810417645.3
申请日：2018-05-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明属于机械爪领域，具体涉及一种用于抓取的变尺寸机械爪，包括：第一支链(A)、第二支链(B)、第三支链(C)，其特征在于：第一支链(A)、第二支链(B)和第三支链(C)分别连接在驱动链(D)上；所述驱动链由驱动上平台(D‑3)、直线电机(D‑2)、驱动下平台(D‑1)组成，驱动上平台(D‑3)能够在直线电机(D‑2)上直线滑动。本发明提供的机械爪最大张开幅度设置在一个行程中间位置，支链展开、折叠调整范围大，应用广泛、便于收缩折叠、移动不占用空间。
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公开(公告)号：CN110171500B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910342764.1
申请日：2019-04-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种变躯干多足步行平台，该装置包括：相同的前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)组成。前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)按照前腿机构(A)，左躯干(C)，后腿机构(B)，右躯干(D)的顺序逆时针布置，相邻部件之间实现转动连接形成封闭单环路。变躯干多足步行平台两个相同的前、后腿机构(B)均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走。通过设置前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)的形状参数，使变躯干多足步行平台获得两种模式的变形能力。在单自由度腿机构步行平台中加入了躯干变形的自由度，提高了地形适应性，丰富了步行平台的适用场合。
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公开(公告)号：CN109178133B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810888370.1
申请日：2018-08-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种变拓扑操作双模式行走机构，通过变拓扑行走机构的两种结构的变换以改变行走机构的足端步态与抬起高度，两种模式的行走保证了行走机构对复杂地面的适应性，同时提高了行走机构的越障能力；行走机构结构变换由电机驱动挡块完成，利用变拓扑闭链连杆机构实现山地行走及越障的一种运载装置。机构简单可靠，具有较强的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111152194A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010042950.6
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种单自由度无限翻转机构，该机构包括第一至第三反平行四边形单元(A-a、A-b、A-c)，第一与第二反平行四边形单元(A-a、A-b)通过第二与第五杆件(A-a-2、A-b-1)的第二、第三连接关节(A-a-2-3、A-b-1-3)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(A-b、A-c)通过第六与第九杆件(A-b-2、A-c-1)的第四、第五连接关节(A-b-2-3、A-c-1-3)实现转动连接，第三与第一反平行四边形单元(A-c、A-a)通过第十与第一杆件(A-c-2、A-a-1)的第六、第一连接关节(A-c-2-3、A-a-1-3)实现转动连接；第一至第三反平行四边形单元(A-a、A-b、A-c)对应杆件长度相同，该单自由度机构可实现无限翻转，并可以折叠成一个平面。
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公开(公告)号：CN111086570A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010078608.1
申请日：2020-02-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种四面体轮式机器人，机器人包含有第一至第四顶点组件和第一至第六支链；所述的四个顶点组件的结构和尺寸相同；所述的六个支链的结构和尺寸相同；第一至第四顶点上的顶点支撑盘分别和第一、第三、第六支链，第四、第五、第六支链，第二、第三、第四支链，第一、第二、第五支链的任意一端通过转轴进行转动副连接；完成上述连接机器人外形呈正四面体；通过控制驱动使机器人变换轮式滚动和多面体式滚动两种移动方式实现机器人直行、转弯和越障功能，克服了现有轮式只能在平整硬质道路移动的缺陷，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可用于制作侦察机器人。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN108995728B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201810888377.3
申请日：2018-08-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 一种高机动轮足复合机器人，由第一至第四轮足模块(A、B、C、D)，第一至第四直流电机(1、2、3、4)，第一、第二车架(E、F)组成。轮足模块通过电机驱动机架相对转动，可以实现高越障足式模式和轮式模式的相互切换，采用同一种结构形状可实现足式高抬腿功能与轮式高速滚动功能。本发明可以根据地形需求选择合适的模式移动，可应用于军事侦察、星球探测等领域。
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公开(公告)号：CN107697176B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201710809553.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 十二自由度六面体机器人，包括第一至第八顶点、第一至第六交叉面。第一顶点分别与第一交叉面、第二交叉面、第六交叉面相连；第二顶点分别与第二交叉面、第三交叉面、第六交叉面相连；第三顶点分别与第三交叉面、第四交叉面、第六交叉面相连；第四顶点分别与第四交叉面、第一交叉面、第六交叉面相连；第五顶点分别与第一交叉面、第二交叉面、第五交叉面相连：第六顶点分别与第二交叉面、第三交叉面、第五交叉面相连；第七顶点分别与第三交叉面、第四交叉面、第五交叉面相连；第八顶点分别与第四交叉面、第一交叉面、第五交叉面相连.通过上述连接，该机器人能够实现空间多种姿态的变化和地面快速移动。
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公开(公告)号：CN110450943A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910635389.X
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机搭载的移动捕获机构，包括第一支链(A)，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)，上连接板(8)，下连接板(4)，支撑杆(5)，电磁铁(6)以及连接件(7)；第一至第四支链(A、B、C、D)的零件结构、组成、连接方式相同，四个支链对称布置在下连接板(4)上，每个支链包含三个转动关节，由三个舵机控制转动；该机构可以配合无人机实现抓捕物体的功能，四个支链可以改变布置方向实现圆柱体、球体等形状物体的捕获；该机构也可单独工作，通过支链的变形配合支链末端的轮子实现转弯、台阶、斜坡等多种地面移动功能；该机构可变形、可折叠、运动灵活，巧妙地将移动与抓捕操作相融合，大大拓展了无人机的功能和应用范围。
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公开(公告)号：CN108001553B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201711154419.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种单动力双步态爬行六杆机构，具体涉及一种以线对称Bricard机构为基础构型，通过杆件的转动来实现机构的移动。单动力爬行六杆机构为单闭链，由带圆弧机架杆，电机座，电机，法兰联轴器，驱动杆，驱动杆转动轴，第一传动杆，第一传动杆转动轴，第二传动杆，第二传动杆转动轴，第三传动杆，第三传动杆转动轴，第四传动杆，第四传动杆转动轴，轴承座和配重构成；杆件与杆件之间通过轴线互相垂直的转动副连接，通过一个电机来带动机构运动，主要依靠第二传动杆和带圆弧机架杆与地面的接触，产生直行或者转向的摩擦力从而实现整个机构的移动。该机构结构简单，成本低廉，易于制造和控制。在民用领域，可用于制作教学教具、益智产品，在军用领域，也可进一步设计改造为地形探测、物资运输、排雷机器人等。
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