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公开(公告)号：CN103446768A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310421128.0
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: A63H33/00
Abstract: 折叠益智玩具包括第一至第八块、第一至第八连接片，所述的第一至第八块均为中空的三棱柱体外形,第一块和第二块的通过第一连接片活动连接,第二块和第三块通过第五连接片活动连接,第三块和第四块通过第二连接片活动连接,第四块和第八块通过第六连接片活动连接,第八块和第七块通过第四连接片活动连接,第七块和第六块通过第七连接片活动连接,第六块和第五块通过第三连接片活动连接,第五块和第一块通过第八连接片活动连接,通过上述的连接时的第一至第八块首尾相连在一起，完成折叠玩具的组装。
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公开(公告)号：CN103446767A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310392139.0
申请日：2013-09-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 变形太极玩具包括阴鱼（1）、阳鱼（2）、第一连杆（4）、第二连杆（5）、第一至第三轴（3、6、7）、电机（8）和配重（9），电机（8）固定在阳鱼（2）上，配重（9）固定在阴鱼（1）上，第一连杆（4）分别通过第一轴（3）和第三轴（7）连接在阳鱼（2）和阴鱼（1）上，第二连杆（5）一端连接通过第二轴（6）连接在阴鱼（1）上，另一端通过顶丝固定在电机（8）的输出轴上，电机（8）带动第二连杆（5）转动，使得阴鱼（1）和阳鱼（2）分离和聚合，进而控制整个机构变形和滚动。
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公开(公告)号：CN103434580A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310312608.3
申请日：2013-07-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开一种可变形六面体移动机构包括，第一至第六组件，所述的第一至第六组件均为#字形平行四边形机构，第一组件的第一杆和第三杆与第二组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第二组件的第一杆和第三杆与第六组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第六组件的第一杆和第三杆与第五组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第五组件的第一杆和第三杆与第一组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第三组件的八个端槽分别与第一，第二，第六，第五组件的第二、四杆的同侧端通过球副连接。第四组件的八个端槽分别与第一，第二，第六，第五组件的第二、四杆的另一同侧端通过球副连接。通过第一至第六组件组成可变形六面体移动机构。
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公开(公告)号：CN102167100B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201110087235.5
申请日：2011-04-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 一种反四边形双节履带机器人，涉及一种履带移动机器人，更具体地说，它涉及一种包括四个履带模块和一个由反平行四边形机构所组成的连杆模块，解决了履带式移动机器人灵活性不足的缺点，同时发挥连杆机构灵活多变的特点，使得移动机器人能更好的适应行驶地面的变化，以提高移动机器人的越障性。该机器人包括：连杆模块(A)、第一至第四履带模块(B1、B2、B3、B4)各履带模块和连杆模块均有一个电机，连杆模块为一反平行四边形机构，第一、三履带模块与第一车体(1)连接，第二、四履带模块与第二车体(6)连接。本发明具有稳定高、灵活多变的特点，适应凹凸起伏的地面，提高机器人的越障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103090232A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310024855.3
申请日：2013-01-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种可缩放的新型变形灯具，包括杆组部分A、驱动部分B、动力输入部分C，杆组部分A与驱动部分B通过杆（6）与撑杆（8）形成的转动副连接。杆组部分A杆组（Ⅳ）上的杆（5）、杆（6）分别与杆（7）进行连接，所形成的平行四边形与杆组（Ⅳ）上形成的其余平行四边形形状相同，杆（7）与竖直方向成一夹角，整个灯具的外形可通过这一夹角进行调整。驱动部分B与动力输入部分C通过丝杠（13）与联轴器（14）连接。灯具的杆组部分A为一空间圆弧曲面，该曲面构成了灯具的主体，灯具的灯泡可置于各杆件之上。灯具的缩放变形分为收缩，展开两种状态，收缩和展开的程度由驱动电机正反转的时间控制，灯具的整体外形是仿鲜花状。
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公开(公告)号：CN102058982B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201010523587.6
申请日：2010-10-28
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力滚动多边形机构，涉及一种单自由度移动机构。第一至第六个V形杆(1、2、3、4、5、6)通过第一至第六个连接轴(7、8、9、10、11、12)依次连接成一个封闭环固定电机三叉杆(14)的三个叉端通过第七至第九个连接轴(18、20、22)与第二、四、六V形杆(2、4、6)连接。电机轴三叉杆(16)的三个叉端通过第十至第十二个连接轴(19、21、23)与第一、三、五V形杆(1、3、5)连接。电机(15)连接在固定在固定电机三叉杆(14)上的电机座(13)上。电机轴通过顶丝(17)与连接电机轴三叉杆(16)。机构具有单自由度用一个电机进行驱动和控制，同时具有“雪花”的外形特征，通过变形改变机构的重心位置，实现滚动运动。
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公开(公告)号：CN102910220A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210445229.7
申请日：2012-11-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 全方位两足步行机器人，其特征在于：该机构包括下外足(1)、上外足(2)、第一曲柄(3)、第二曲柄(4)、上内足(5)、下内足(6)，上内足(5)和下内足(6)以转动副形式连接，下内足(6)和第一曲柄(3)以圆柱副形式连接，第一曲柄(3)和下外足(2) 以转动副形式连接，下外足(2)和上外足(1) 以转动副形式连接，上外足(1)和第二曲柄(4) 以转动副形式连接，第二曲柄(4)和上内足(5) 以圆柱副形式连接，本发明所述机器人，安装三个电机进行驱动，通过三种运动模式实现平面内全方位移动，机构简单，内外足几何对称，行走时稳定性高，转向灵活简便，翻过来的状态下依然可以实现行走，并具有一定的越障能力。
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公开(公告)号：CN102826137A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210345784.2
申请日：2012-09-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种折叠变形行走机构，由四个切去对角的正方形活动块、八个旋转块、四个连接片组成。每个活动块和两个旋转块通过连接件连接，构成一个基本模块，四个基本模块通过连接件与连接片相连，形成整体构型。活动块（1）、（5）、（9）、（13）分别与旋转块（2）、（16），旋转块（4）、（6），旋转块（8）、（10），旋转块（12）、（14）通过连接件连接，连接片（3）、（7）、（11）、（15）分别与旋转块（2）、（4），旋转块（6）、（8），旋转块（10）、（12），旋转块（14）、（16）通过连接件连接。上述连接构成折叠变形行走机构。活动块可以通过绕不同连接件转动实现几何形态的变化，几种变化组合即可实现行走、翻滚等动作。
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公开(公告)号：CN102139713B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201010612029.7
申请日：2010-12-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种三角形翻转移动机构，涉及一种翻转步行的机械装置，包括：第一、二、三带电机构件(A1、A2、A3)，第一、二、三连接件(C1、C2、C3)，第一连接轴(4)和第二电机连接轴(15)，第二连接轴(14)和第三电机连接轴(17)，第三连接轴(16)和第一电机连接轴(5)有通孔的一端分别插入到第一连接件，第二连接件，第三连接件的插槽里并通过螺栓螺母固定，通过三个连接件将三个构件连接成一个闭合的三角形机构。通过控制电机的正反转及转动角度，使得三角形机构以三个构件中的任意一个为支撑实现三角形机构的翻转步行运动。本发明结构简单，易于制造。为中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。
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