公开(公告)号：CN119005025B

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411490566.7

申请日：2024-10-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 高屿淞 ,  卢森骧 ,  闫昱辰

IPC: G06F30/27 ,  G06F18/214 ,  G06N3/006 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明提供一种基于遗传算法与改进禁忌搜索的不规则管道缺陷反演方法，属于管道内检测技术领域。该方法在管道缺陷正演的基础上，通过遗传算法进行逐步迭代可以得到初步的反演结果，但是为了避免陷入局部最优的困境，需要进行进一步的搜索；采用禁忌搜索的方法，在跳出局部最优的情况下在短时间内找出全局最优解。该方法减少了缺陷反演的迭代次数，使算法的收敛能力更强，更容易找到最佳的缺陷反演数据；该方法大大减少了计算时间，具有计算方法简单，计算速度快，精度高等优点；该方法的鲁棒性强，具有较强的抗干扰能力，因此能降低管道泄漏造成的社会危害，从而实现对不同缺陷样本集的自适应性。

公开(公告)号：CN112986330B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202110436716.6

申请日：2021-04-22

Applicant: 东北大学

Inventor： 冯宇霖 ,  刘金海 ,  卢森骧 ,  王柄洋 ,  张昊然 ,  王阔 ,  李拓儒 ,  陈麒如

IPC: G01N25/72

Abstract: 本发明公开一种基于红外热成像的管道缺陷检测数据收集装置及方法，该装置由红外热成像、激光激励和供电三个部分按顺序通过双头螺柱连接而成。所述红外热成像部分包括：成像控制器、成像外壳、密封挡板和多个热成像摄像头；所述激光激励部分由动力部分、激励部分和激励控制器组成；所述供电部分由供电外壳、密封挡板和电池组成。本发明的方法采用以蛇形管道机器人为载体的装置，利用激光激励对管壁进行热激时，使管壁表面热波具有横向传播特性，从而对管壁表面的裂纹具有较强的敏感性，并控制激励的功率和发热条的旋转速度使管道保持在最适温度，使热成像数据对比度更高，同时采用图像去畸变算法和导航算法，使得对缺陷定位更为准确。

公开(公告)号：CN118391539B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410772918.1

申请日：2024-06-17

Applicant: 东北大学

Inventor： 石艺含 ,  刘沛诚 ,  卢森骧

IPC: F16L55/46 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及管道内检测技术领域，具体涉及一种可变径弧形托盘及管道内检测机器人收发球装置，所述可变径弧形托盘上设置有联动式传送带组，能够联动调节外侧传送带、中间传送带、内侧传送带的高度，以适应不同直径的管道内检测机器人的承载需求；所述管道内检测机器人收发球装置包括车体和通过升降装置与车体固定连接的可变径弧形托盘，可变径弧形托盘上设有横向推动装置，所述可变径弧形托盘的一端设有管壁定位装置。本发明能够减少管道内检测机器人在承载过程中受损情况的发生，并且在对管道内检测机器人进行收发球作业过程中，能够对待检测管道进行定位，确保管道内检测机器人顺利进出管道。

公开(公告)号：CN110929376B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN201911002802.5

申请日：2019-10-22

Applicant: 东北大学

Inventor： 张化光 ,  张佳楠 ,  刘金海 ,  卢森骧 ,  汪刚 ,  马大中

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明一种基于GAN的管道漏磁检测数据缺失的重构方法。首先将漏磁内检测器采集的数据进行基线校正，构成漏磁数据集；然后对基线校正过的漏磁数据集进行异常检测处理；其次构建生成对抗网络的生成器模型和鉴别器模型；最后将缺失的管道数据和噪声数据输入到训练好的生成器模型中，生成器模型的输出即为重构之后的完整的管道数据，达到缺失数据重构目的。本发明建立的漏磁数据重构模型，仅涉及漏磁数据的采集，模型具有通用性，可以适用于任何类型的缺失，并在GAN模型的基础上加入了缺失图片作为条件，将此条件成对地输入到鉴别器模型中，完成像素到像素的映射，提高了重构的效果。

公开(公告)号：CN116658741A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310934094.9

申请日：2023-07-28

Applicant: 东北大学

Inventor： 束布昀 ,  卢森骧 ,  裴浩然 ,  李航 ,  徐翰晨 ,  冯彦宾 ,  易光模 ,  侯涤非

IPC: F16L55/38 ,  F16L55/48 ,  F16L55/1645 ,  F16L101/30 ,  F16L101/10 ,  F16L101/60 ,  F16L101/16

Abstract: 本申请涉及管道检测技术领域，提供一种管道不停输内修复装置，包括：导流孔、密封锁紧机构、内腔中枢机构、缺陷修复机构和地面接收机构，导流孔为圆柱体中空形状，两端各设有一个闸门，密封锁紧机构包括柔性壳体、压力梢和力矩电机；内腔中枢机构包括智能分析控制系统、惯性测量系统、定位系统、信号发射器和供电系统；智能分析控制系统被配置为读取并分析行进位置信息、加速度信息及角度值信息，并对行进位置信息进行分析，得到装置与缺陷处的距离。本装置利用导流孔和密封锁紧机构，一方面形成油气通路，另一方面保证缺陷处形成密闭工作环境，最大程度减小油气对修复工作的影响，方便对较严重缺陷直接切割替换管段工作的进行。

公开(公告)号：CN109375161B

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN201811194139.9

申请日：2018-10-15

Applicant: 东北大学

Inventor： 汪刚 ,  孙佳阳 ,  刘金海 ,  张化光 ,  马大中 ,  卢森骧 ,  吴振宁 ,  冯健

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明提供一种增强型超低频电磁波定位收发装置，涉及管道内检测器定位技术领域。本发明通过超低频信号发生单元将周期脉冲信号传输至超低频谐振磁场叠加激励电路，超低频谐振磁场叠加激励电路经过发射线圈将激发的叠加磁场的模拟信号传输至接收线圈，接收线圈将模拟信号输出至模拟信号处理电路，模拟信号处理电路将接收的模拟信号经由A/D转换单元的转换将数字信号传输至中央处理单元。本发明采用了低频谐振磁场叠加激励电路，使得每一组的主、副线圈都工作在最大电流状态下，同时，结合主、副线圈双线反向缠绕的结构，增强了发射磁场的强度，提高了检测距离和定位精度。

公开(公告)号：CN114750165A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210580933.7

申请日：2022-05-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘金海 ,  黄瀚洋 ,  吴振宁 ,  张化光 ,  刘秀翀 ,  汪刚 ,  卢森骧 ,  冯健

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种管道自动巡检机器人的精确定位方法及实现装置，涉及埋地管道探测领域。本发明方法通过磁感应强度信号初步采样电路对磁感应强度信号初步采样，再将采集到的数据处理后送入微处理器内部集成的模数转换模块，实现地面上方检测磁感应强度，再通过正常巡线定位方法进行处理，以此判断管道相对位置，并决定是否进入缺陷定位模式。若进入缺陷定位模式，则将钢钎插入地面，再通过电压信号预处理电路及分离电路处理后输入到微处理器内部集成的模数转换模块中，再通过缺陷定位方法进行处理，以此判断自动巡检机器人相对绝缘层劣化位置，控制自动巡检机器人运行到绝缘层劣化位置正上方，由此实现了管道自动化巡检，提高了自动巡检效率。

公开(公告)号：CN114632773A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210536103.4

申请日：2022-05-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 陈麒如 ,  刘金海 ,  卢森骧 ,  冯宇霖 ,  王柄洋 ,  张昊然 ,  王阔 ,  李拓儒

IPC: B08B9/057 ,  B08B9/032 ,  G01B7/16

Abstract: 本申请公开了一种基于复杂管道环境的柔性测径清管器及其使用方法，应用于管道检测领域，所述柔性测径清管器包括柔性壳体、电子舱体、测量装置和清洗管，电子舱体设置于柔性壳体的内部，测量装置包括无源射频标签阵列、测量模块和控制模块，测量模块和控制模块设置在所述电子舱体内，无源射频标签阵列设置于柔性壳体和电子舱体之间，清洗管设置于所述柔性壳体内的贯穿孔中。柔性壳体与清洗管配合对管道内壁污垢进行清理，控制模块通过测量模块发出射频信号使无源射频标签阵列产生电磁场，进而通过电磁场信号进行管道形变测量。所述柔性测径清管器可以将清管和形变测量的过程结合，更稳定省时地进行在役管道内检测工作，避免传统设备的卡堵风险。

公开(公告)号：CN109212018B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN201811092531.2

申请日：2018-09-19

Applicant: 东北大学

Inventor： 冯健 ,  张永政 ,  刘金海 ,  张化光 ,  汪刚 ,  马大中 ,  卢森骧 ,  黄方佑

IPC: G01N27/85 ,  F17D5/02

Abstract: 本发明提供一种基于压缩感知的管道漏磁数据分级压缩方法，涉及管道无损检测和信号处理领域。本发明所述方法包括下述步骤：步骤1.对管道漏磁数据进行滤波等预处理；步骤2.依据基础分级阈值的不同对待分级管段的漏磁数据进行分级；步骤3.对不同级别的漏磁数据构造相对应的稀疏变换基；步骤4.对不同级别和大小的漏磁数据构造相对应的观测矩阵，对漏磁数据进行稀疏采集，得到观测值；步骤5.利用正交匹配追踪算法对观测值进行重构，得到重构的管道漏磁数据。本发明解决了现有技术中压缩时间长、压缩比例低以及压缩后数据缺陷信息容易有较多缺失的技术问题，保证了对管道漏磁数据最大化压缩的同时，完整地保留漏磁数据中的各种缺陷信息。

公开(公告)号：CN109190994B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN201811084977.0

申请日：2018-09-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘金海 ,  杨鑫 ,  汪刚 ,  马大中 ,  卢森骧 ,  张化光 ,  冯健

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明提供一种基于多变量统计控制图对风机发电性能判定方法，涉及风电技术领域。该方法通过对风速与功率形成的方差矩阵进行特征结构分析，运用特征向量生成的坐标系的一致性进行统计多变量C统计控制图的设计，以及对特征值构成的椭圆的相似性进行统计多变量W统计控制图的设计，结合C统计控制图和W统计控制图，能有效的提高对风机异常情况的监控能力，显著改善监控效率。