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公开(公告)号：CN110696007B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910922274.9
申请日：2019-09-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种组合四面体移动机器人，包括第一至第四六叉顶点、第一至第四三叉顶点、第一至第十八支链。第一六叉顶点与第一、第二、第三、第七、第十、第十三支链连接；第二六叉顶点与第一、第四、第六、第十二、第十四、第十八支链连接；第三六叉顶点与第二、第四、第五、第八、第十五、第十六支链连接；第四六叉顶点与第三、第五、第六、第九、第十一、第十七支链连接；第一三叉顶点与第七至第九支链连接；第二三叉顶点与第十至第十二支链连接；第三三叉顶点与第十三至第十五支链连接；第四三叉顶点与第十六至第十八支链连接；完成上述连接机器人呈现五个正四面体组合外形。机器人通过姿态变化可实现地面全向移动，本发明可用于侦察、探测等。
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公开(公告)号：CN107697176B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201710809553.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 十二自由度六面体机器人，包括第一至第八顶点、第一至第六交叉面。第一顶点分别与第一交叉面、第二交叉面、第六交叉面相连；第二顶点分别与第二交叉面、第三交叉面、第六交叉面相连；第三顶点分别与第三交叉面、第四交叉面、第六交叉面相连；第四顶点分别与第四交叉面、第一交叉面、第六交叉面相连；第五顶点分别与第一交叉面、第二交叉面、第五交叉面相连：第六顶点分别与第二交叉面、第三交叉面、第五交叉面相连；第七顶点分别与第三交叉面、第四交叉面、第五交叉面相连；第八顶点分别与第四交叉面、第一交叉面、第五交叉面相连.通过上述连接，该机器人能够实现空间多种姿态的变化和地面快速移动。
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公开(公告)号：CN106272468B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610828455.1
申请日：2016-09-18
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 两自由度可折叠移动机器人，包括：第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件、第六杆件、第一电机、第二电机。第一杆件B端与第二杆件C端、第三杆件F端与第四杆件G端分别通过连接轴实现两杆件相互转动连接，第五杆件球壳端与第六杆件球形端通过球副连接实现两杆件之间相对转动；第一杆件A端与第四杆件H端通过第一电机相连，短连接轴中端与第一连杆A端配合实现两杆件相互转动连接；第二杆件D端与长连接轴中端通过第二电机相连，第三杆件E端与长连接轴中端配合实现两杆件相互转动连接；第五连杆叉形端与短连接轴配合连接，第六连杆叉形端与长连接轴配合连接。该机器人具有两个自由度，可通过两个电机控制实现全向移动和折叠功能。
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公开(公告)号：CN107697177A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710809555.4
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种可变形六面体滚动机构，包括第一至第六交叉面、第一至第八顶点.第二交叉面、第一交叉面、第五交叉面通过十字轴与第一顶点相连；第二交叉面、第三交叉面、第一交叉面通过十字轴与第二顶点相连；第三交叉面、第四交叉面、第一交叉面通过十字轴与第三顶点相连：第四交叉面、第五交叉面、第一交叉面通过十字轴与第四顶点相连；第六交叉面、第五交叉面、第二交叉面通过十字轴与第五顶点相连；第六交叉面、第三交叉面、第二交叉面通过十字轴与第六顶点相连；第六交叉面、第四交叉面、第三交叉面通过十字轴与第七顶点相连；第六交叉面、第四交叉面、第五交叉面通过十字轴与第八顶点相连。该机构通过整体变形可实现任意方向移动，可用于教学等领域。
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公开(公告)号：CN104724198A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510055714.7
申请日：2015-02-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种滚动式变形移动机器人，包括上组件(A)和下组件(B)。上组件(A)设有第一至第三连接杆(A13、A7、A14)，下组件(B)设有第四至第六连接杆(B13、B6、B12)，各连接杆端部均设有通孔。第一连接杆(A13)一端的第一通孔(A13a)与第四连接杆(B13)一端的第四通孔(B13a)通过销轴铰接；第二连接杆(A7)一端的第二通孔(A7a)与第五连接杆(B6)一端的第五通孔(B6a)通过销轴铰接；第二电机(A15)的电机轴穿过第三连接杆(A14)一端的第三通孔(A14a)与第六连接杆(B12)一端的第六通孔(B12a)通过顶丝固定连接。该机构具有多种变形方式，可通过机构变形实现机器人的多种滚动式移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103818492A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410086674.8
申请日：2014-03-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种轮腿复合载运机器人，包括：左侧腿（A）、右侧腿（B）和拖车（C）。其中，左侧腿（A）的左第一连接杆（A1）卡槽与双出轴电机（1）输出轴配合固定，右侧腿（B）的右第一连接杆（B1）卡槽与双出轴电机（1）另一输出轴配合固定，左侧腿（A）的左机架（A5）与右侧腿（B）的右机架（B5）通过连接轴（2）固连，拖车（C）的连接架（C1）左、右卡套（C1a、C1b）分别与左、右卡环（A8、B8）固连，通过双出轴电机（1）整周驱动，实现该机器人运动。本发明腿部结构简单，易于加工、装配；关节处采用滑动副，优化足端轨迹，实现轮腿协同运动，降低内耗。该机器人可用于星球探测、物资运输和军事侦察等领域。
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公开(公告)号：CN119304900A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411439248.8
申请日：2024-10-15
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种弧形杆全转动副八面体移动机构，移动机构包含有第一至第六顶点组件和第一至第十二支链；每个顶点上的上的四个“U”形支架分别与四条支链的一端通过转轴形成转动副链接；所述的四个顶点组件的结构和尺寸相同；所述的十二条支链的结构和尺寸相同；完成上述连接移动机构外形呈现正八面体；通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到八面体移动机器人的变形及移动目的；此外，弧形杆的设计弧形杆的设计可以达到减小移动过程中与地面的接触冲击，保护机体的目的。发明可用于侦察、运载等。
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公开(公告)号：CN118617381A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410581899.4
申请日：2024-05-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了基于柔性铰接的五胞体移动机器人，包括第一至第五截角四面体顶点和第一至第十伸缩支链；第一至第五截角四面体顶点两两之间都通过伸缩支链相连，构成五胞体；特殊的柔性铰接方式形成固定连接，刚性强，变形移动运动稳定性强；特殊设计的顶点与铰接方式使移动机器人可实现顶点完全穿越运动，可实现顶点位置互换，实现整体内外翻转，并可通过变形实现移动；该发明可应用于未知环境的侦察、探测等。
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公开(公告)号：CN114802507A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210409295.2
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于Schatz机构的全向移动机器人，其特征在于：由四个完全一致的驱动单元(A、B、C、D)以及载物平台(E)组成；以第一驱动单元为例。所述每个驱动单元都包括Schatz机构第一至第六连杆(A1、A3、A4、A9、A10、A11)，Oloid异形轮第一至第四模块(A5、A6、A7、A8)，电机(A2)，从动转动副(A12)。所述载物平台为有四个长边以及四个短边的八边形板材；所述四个长边分别位于载物平台四角方位，且每一长边的两侧分别具有一个通孔用以将第一连杆与载物平台固连；载物平台中央有一通孔(E1)用以通电机电源线路。在转速相同的情况下，机器人的前进方向与这四个驱动单元电机的转向搭配有关。
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公开(公告)号：CN107697176A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710809553.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 十二自由度六面体机器人，包括第一至第八顶点、第一至第六交叉面。第一顶点分别与第一交叉面、第二交叉面、第六交叉面相连；第二顶点分别与第二交叉面、第三交叉面、第六交叉面相连；第三顶点分别与第三交叉面、第四交叉面、第六交叉面相连；第四顶点分别与第四交叉面、第一交叉面、第六交叉面相连；第五顶点分别与第一交叉面、第二交叉面、第五交叉面相连：第六顶点分别与第二交叉面、第三交叉面、第五交叉面相连；第七顶点分别与第三交叉面、第四交叉面、第五交叉面相连；第八顶点分别与第四交叉面、第一交叉面、第五交叉面相连.通过上述连接，该机器人能够实现空间多种姿态的变化和地面快速移动。
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