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公开(公告)号：CN109978285B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910371439.8
申请日：2019-05-06
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑电动汽车大规模接入的区域微电网优化调度方法，应用于由商业区和居民区组成且存在光伏供电，并接入大规模电动汽车的区域微电网中，本发明考虑到了居民区和商业区在用电特征和电动汽车停靠特性上的互补性，利用短距线路和电动汽车的移动性实施居民区和临近商业区的联动优化调度，相比于传统的单一区域优化调度方法和城市级别的大范围优化调度方法，本发明可以有效利用电动汽车的移动性，有效开发电动汽车接入电网的调控潜力，实现两种不同类型的典型区域的互补调度，并充分利用光伏发电的电能。
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公开(公告)号：CN112415895A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011307097.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多HFVs分布式攻角一致安全控制器，包括第1级子控制器和第2级子控制器，两个子控制器通过一个一阶波器连接；其中第1级子控制器包括第1误差计算单元、函数逼近器 第11攻击处理单元、第12攻击处理单元、第13攻击处理单元、第14攻击处理单元、第1Nussbaum函数微分运算单元、第1Nussbaum函数运算单元以及第1虚拟控制器运算单元；第2子控制器包括2误差计算单元、第21攻击处理单元、第22攻击处理单元、第23攻击处理单元、第2Nussbaum函数微分运算单元、第2Nussbaum函数运算单元以及实际控制器运算单元。本发明显著降低了控制器的复杂性，减小了控制算法的计算负荷；并且可以解决飞行模型的实际参数可以是未知的问题；通过攻击处理单元可以有效处理网络攻击带来的恶意影响。
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公开(公告)号：CN112230670A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011180857.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种含预估器的多四旋翼飞行器的编队控制方法，包括以下步骤：步骤1，将一个四旋翼飞行器设定为领导者，将N个含未知动态的四旋翼飞行器设置为跟随者，跟随者和领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象；步骤2，N个跟随者中的第i个跟随者设置有位置控制器和姿态控制器，第i个跟随者的位置控制器和姿态控制器的输入端均与有向图G的输出端相连，第i个跟随者的位置控制器的输出端与其位置控制器的输入端相连，第i个跟随者姿态控制器的输出端与与第i个跟随者的姿态控制器的输入端连接；实现多四旋翼飞行器间的避碰、连接保持和完成期望编队队形，并且避开障碍物，在预定性能范围内完成编队控制目标。
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公开(公告)号：CN110303504A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910734221.4
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械手安全控制系统，其包括相互信号连接的机械手、检测器、安全观测器、外部比较器及控制器，机械手为被控对象并在实际控制信号u的作用下实时输出当前转角信号y，检测器用于检测机械手与安全观测器之间的信号传输通道是否受到拒绝服务攻击，安全观测器用于根据标志信号v切换不同的模式，外部比较器用于接收位置信号ya及转角信号的估值 控制器接收产生的各类信号进行非线性运算。通过一种切换型神经网络的安全观测器对机械手安全控制系统的未知状态进行实时估计，并引入非线性增益函数及构造递归滑模设计了控制器，从而极大地提高了系统的动态性能及可靠性并解决了传统安全控制器参数自身摄动脆弱的缺点。
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公开(公告)号：CN109978285A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910371439.8
申请日：2019-05-06
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑电动汽车大规模接入的区域微电网优化调度方法，应用于由商业区和居民区组成且存在光伏供电，并接入大规模电动汽车的区域微电网中，本发明考虑到了居民区和商业区在用电特征和电动汽车停靠特性上的互补性，利用短距线路和电动汽车的移动性实施居民区和临近商业区的联动优化调度，相比于传统的单一区域优化调度方法和城市级别的大范围优化调度方法，本发明可以有效利用电动汽车的移动性，有效开发电动汽车接入电网的调控潜力，实现两种不同类型的典型区域的互补调度，并充分利用光伏发电的电能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107877511A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710896354.2
申请日：2017-09-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于输出位置的多双连杆机械臂包含控制器及设计方法，将N个含未知动态的双连杆机械臂视为跟随者，其与M个领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，领导者构成一个静态凸包，利用跟随者各自的关节1和2输出的位置设计包含控制器，使得跟随者的输出收敛于该静态凸包内。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：在每一个子控制器中都利用跟随者的输入和输出设计扩张状态观测器来重构双连杆机械臂的系统状态，并通过扩张状态量的估计实时补偿未知动态，使得设计的输出反馈的包含控制器具有抗扰性；克服了计算复杂性爆炸的问题；能够有效的处理系统中的未知动态、简化复杂的求导运算等问题。
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公开(公告)号：CN104834218B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201510213234.9
申请日：2015-04-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种平行单级双倒立摆的动态面控制器结构及设计方法，该控制器结构包括两个控制器，每个控制器均包括两级子控制器，第一级子控制器由第一比较器单元、组合单元、逼近器单元及非线性控制单元构成，第二级子控制器由滤波器单元、第二比较器单元、组合单元、逼近器单元、非线性控制单元、辅助系统单元及第三比较器单元构成。本发明解决了平行单级双倒立摆含有时滞项的控制问题；引入神经网络逼近器不需要提前预知复杂系统的不确定动态和延时项的相关先验知识；还引入动态面控制技术，克服了反步法的中间控制函数复杂的求导问题，同时调整神经网络权值矩阵的范数代替权值本身，减少了在线调整参数的个数，从而减小了控制器的计算负荷。
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公开(公告)号：CN119881048A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411770086.6
申请日：2024-12-04
Applicant: 江苏省人民医院(南京医科大学第一附属医院) , 南京邮电大学
IPC: G01N27/327 , A61B5/1477 , A61B5/145 , A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种可实时监测hs‑cTnT数据的电化学传感器及包含其的监测装置。可实时监测hs‑cTnT数据的电化学传感器，包括监测电极和掩蔽剂；所述监测电极以激光诱导石墨烯电极为基底，表面固定cTnT适配体；所述掩蔽剂用于对电极表面进行掩蔽处理。一种柔性可穿戴一体化自供能cTnT监测装置，包括电化学传感器、自供能系统和数据传输单元。柔性可穿戴一体化自供能cTnT检测核酸适配体传感器可早期、快速、准确的诊断AMI，为临床决策路径的优化提供诊断依据。
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公开(公告)号：CN113848712B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202111118172.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于云的多移动机器人输出一致性控制系统，将云计算和多移动机器人系统相结合，利用云计算出色的计算能力和云的超大存储容量，实现移动机器人的输出控制和云计算的相结合，其中，每组移动机器人只需要和相应云端节点通信，执行向云端节点上传数据和从云端节点下载数据，如此不需要和邻居移动机器人通信，将大大减少每组移动机器人的通信负担，降低对移动机器人微处理器存储空间的要求，进而使得移动机器人的能量消耗和投入成本也得到有效降低；同时结合云边缘侧所设计的扰动观测器，执行扰动处理，实现多移动机器人的输出一致，提高多移动机器人的协同工作效率。
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