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公开(公告)号：CN109032155A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810696572.6
申请日：2018-06-29
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0808
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种用于无人飞行器的控制装置及无人飞行器，包括壳体和安装于壳体内的主控电路板、第一惯性测量模块、第二惯性测量模块、第一减振装置和第二减振装置，第一惯性测量模块和第二惯性测量模块分别与主控电路板电连接；第一惯性测量模块、第二惯性测量模块分别通过用于缓冲振动且固定于壳体上的的第一减振装置、第二减振装置安装于壳体内。本发明所提供的用于无人飞行器的控制装置及无人飞行器，控制装置采用模块化设计，安装以及维修方便且快捷，结构设计合理，集成化程度相对较高；两个惯性测量模块分别采用不同减振方式，正常工作时协同作用，提高了无人飞行器飞行的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN108802788A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810316876.5
申请日：2018-04-10
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
IPC: G01S19/54
CPC classification number: G01S19/54
Abstract: 本发明实施例公开了一种航向偏差的确定方法、装置、设备以及存储介质。所述方法包括：控制无人机的机头沿第一方向无偏航飞行设定距离，并在飞行过程中，通过双天线载波相位差分RTK技术，计算无人机的测量航向角，测量航向角为RTK航向与设定标准方向之间的夹角；获取第一方向与设定标准方向之间的校正夹角；根据校正夹角以及测量航向角，确定无人机的航向偏差角，航向偏差角为无人机的机头方向与RTK航向之间的夹角。本发明实施例的技术方案解决了现有技术需要严格要求双天线的安装位置的问题，达到了双天线安装位置不受限制，无人机自行通过动态飞行过程获取航向偏差角，提高无人机航向的精准度的效果。
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公开(公告)号：CN109455298B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN201811585908.8
申请日：2018-12-25
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司 , 上海拓攻机器人有限公司
IPC: B64D1/18 , B64U10/16 , B64U30/293 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种植保无人机，包括机身、起落架、短机臂和长机臂，短机臂有多个且环绕机身设置，长机臂有两个，两个长机臂相互平行且分别设置于机身的前后两侧，短机臂的一端固定连接在机身上，另一端设有第一旋翼组件且与长机臂固定连接；长机臂的两端分别设有第二旋翼组件，各旋翼组件底部设有喷洒装置；起落架顶部支撑连接于长机臂底部。本发明所提供植保无人机，整体结构布局合理，采用多旋翼异型布局，载重大，在加大喷幅的情况下保证了机体结构的整体强度；与常规多旋翼无人机相比，同等载重情况下喷幅较大，喷洒效率较高，有利于节省植保作业时间和成本。
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公开(公告)号：CN109116867B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201811141086.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机飞行避障方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取无人机采集的点云观测数据，其中，所述点云观测数据包括空间点云数据及与所述空间点云数据的采集时间点对应的无人机的位姿信息；根据无人机的当前位姿信息和预设的可选择运动策略预测在各可选择运动策略下的运动轨迹；根据所述点云观测数据及所述运动轨迹计算所述预测的各运动轨迹中存在障碍物的概率；根据所述存在障碍物的概率选择目标运动策略控制无人机运动，实现了在无人机飞行过程中可以实时进行运动预测，并且计算在预测路径上存在障碍物的概率，然后进一步根据存在障碍物的概率对运动策略进行调整，使得无人机可以高速平滑避障飞行。
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公开(公告)号：CN109455298A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811585908.8
申请日：2018-12-25
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种植保无人机，包括机身、起落架、短机臂和长机臂，短机臂有多个且环绕机身设置，长机臂有两个，两个长机臂相互平行且分别设置于机身的前后两侧，短机臂的一端固定连接在机身上，另一端设有第一旋翼组件且与长机臂固定连接；长机臂的两端分别设有第二旋翼组件，各旋翼组件底部设有喷洒装置；起落架顶部支撑连接于长机臂底部。本发明所提供植保无人机，整体结构布局合理，采用多旋翼异型布局，载重大，在加大喷幅的情况下保证了机体结构的整体强度；与常规多旋翼无人机相比，同等载重情况下喷幅较大，喷洒效率较高，有利于节省植保作业时间和成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108648063A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810530866.1
申请日：2018-05-29
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
CPC classification number: G06Q30/0645 , G06Q50/02 , H04B7/18506 , H04L67/16 , H04W4/80
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机共享方法、装置、服务器、移动终端及存储介质。其中，该方法包括：获取无人机标识信息和共享方标识信息；确定无人机标识信息对应的无人机是否具有共享权限，如果具有共享权限，则根据共享方标识信息确定共享方账户是否满足共享条件；如果共享方账户满足共享条件，则生成并发送共享反馈；获取飞行记录，飞行记录包括无人机的航线记录和植保作业记录；根据飞行记录更新共享方账户，并发送余额反馈至移动终端。本发明实施例的技术方案可以实现无人机共享，可以在满足使用需求的同时，节省购买、维护以及保养无人机的成本，降低使用无人机从事植保作业的成本，提高用户体验。
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公开(公告)号：CN108583851A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810697185.4
申请日：2018-06-29
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
IPC: B64C25/08
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种快拆起落架及含其的多旋翼无人机，快拆起落架包括安装座、支撑架、限位件和弹性复位件，安装座固定于无人机机体，支撑架插接于所述安装座内且通过限位件固定；限位件包括第一限位件和第二限位件，第一限位件位于所述支撑架外壁，第二限位件位于所述安装座内壁，第一限位件和第二限位件相互扣接后将支撑架与安装座锁定；弹性复位件位于无人机机体与插接于所述安装座内的支撑架之间，弹性复位件在支撑架的抵压下变形并为所述支撑架上的第一限位件预留旋转空间以供第一限位件与第二限位件相互扣接或脱离。本实施例所提供的快拆起落架，整个拆装过程，无需借助工具，拆装方便且快捷，操作简单，节省时间。
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公开(公告)号：CN108536168A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810317392.2
申请日：2018-04-10
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机的定位方法、装置、无人机和存储介质。其中，该方法包括：获取无人机完成设定航向角度的飞行后形成的飞行轨迹；根据飞行轨迹以及由飞行轨迹分解所获得的双天线中的目标天线的自旋轨迹，获取无人机的定位偏差；获取无人机通过双天线RTK技术得到的目标天线的实时定位结果；根据定位偏差，对目标天线的实时定位结果进行补偿，得到无人机的实时定位结果。本发明实施例的技术方案，通过计算目标天线的定位偏差，对其实时定位结果进行补偿，解决了双天线RTK技术存在定位偏差的问题，实现无人机的精准定位，避免了无人机在做偏航运动时出现航线偏离的现象，确保了定位精度。
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公开(公告)号：CN108507645A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810523988.8
申请日：2018-05-28
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
IPC: G01F25/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机上流量计的校准系数确定方法、校准方法及装置。该校准系数确定方法包括：飞行控制器在确定无人机上运载的待喷洒物质全部喷洒完成时，获取与待喷洒物质对应的流量计反馈的累计测量流量；飞行控制器根据待喷洒物质的实际运载量以及累计测量流量，确定流量计的校准系数。飞行控制器在无人机正式植保作业时可以根据该流量计的校准系数对流量计实时反馈的累计测量流量进行校准，以获取校准后的实际喷洒流量，由此实现对无人机上流量计的校准。上述技术方案解决了无人机植保作业时流量计难以校准的问题，校准过程方便简单，保证了飞行控制器获取的喷洒流量数据的准确性，也保证了无人机植保作业的效果。
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公开(公告)号：CN109515730B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201811635466.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
IPC: B64D47/08
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种连接装置及含其的无人机，包括第一连接体、第二连接体和连接组件，第一连接体和第二连接体通过连接组件快速拆装；连接组件包括推动联块、转轮、第一复位弹簧和卡接件，推动联块在外力作用下通过驱动转轮运动以带动与之转动连接的卡接件可释放性地卡接于设于第二连接体上的卡槽内，第一复位弹簧用于推动联块复位。本发明所提供的连接装置，通过连接组件实现了第一连接体与第二连接体的快速拆装，该连接装置用在无人机上，可以将云台从无人机上进行快速拆装，该快拆结构，其结构简单，操作方便，无需借助专用工具，在不采用连接件的前提下实现了云台与无人机机体间的快速拆装，提高了工作效率。
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