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公开(公告)号：CN109018364B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201811149817.X
申请日：2018-09-29
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
IPC: B64D9/00
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种物流箱及含其的物流无人机，所述物流箱，包括箱体，还包括设于箱体上驱动机构，驱动机构包括动力机构和传动机构，箱体包括形成货物容置空间的顶板、底板和四周的侧板，底板包括相互对接的第一底板和第二底板，动力机构通过所述传动机构驱动第一底板和第二底板相向或背向滑动以使底板开合后装卸货物。本发明所提供的物流箱，处于打开状态的第一底板和第二底板收拢闭合时将货物装入箱体内，第一底板和第二底板相向滑动对接后将箱体底部封闭，实现通过物流箱将货物自动装载，整个运输过程无需人工参与装载或卸货，降低了人工成本，避免了货物收到外界环境的损坏，提高了物流运输效率。
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公开(公告)号：CN108820224B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN201810857570.0
申请日：2018-07-31
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种用于无人机的抓取机构及无人机，包括固定座、夹持机构和驱动机构，固定座安装于无人机机体，夹持机构和驱动机构设于所述固定座上；夹持机构用于夹持物流箱，其有两个且相对设置，夹持机构包括夹持臂和夹持板，夹持臂的一端与所述固定座铰接，另一端与夹持板铰接；驱动机构与无人机的飞行控制器连接，并用于驱动两个夹持机构相对夹紧或张开。本发明提供了一种用于无人机的抓取机构及无人机，在无人机机体底部设置抓取机构，通过驱动机构驱动夹持机构张开或夹紧以实现对物流箱的抓取与投放；适用于物流运输、救援活动等领域，能够自动抓取货物投放至指定点，提高了运输效率。
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公开(公告)号：CN108536168B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201810317392.2
申请日：2018-04-10
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机的定位方法、装置、无人机和存储介质。其中，该方法包括：获取无人机完成设定航向角度的飞行后形成的飞行轨迹；根据飞行轨迹以及由飞行轨迹分解所获得的双天线中的目标天线的自旋轨迹，获取无人机的定位偏差；获取无人机通过双天线RTK技术得到的目标天线的实时定位结果；根据定位偏差，对目标天线的实时定位结果进行补偿，得到无人机的实时定位结果。本发明实施例的技术方案，通过计算目标天线的定位偏差，对其实时定位结果进行补偿，解决了双天线RTK技术存在定位偏差的问题，实现无人机的精准定位，避免了无人机在做偏航运动时出现航线偏离的现象，确保了定位精度。
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公开(公告)号：CN109703754A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910089783.8
申请日：2019-01-30
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
IPC: B64C27/32
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种螺旋桨锁定机构及含其的无人机动力装置，锁定机构用于锁定螺旋桨，螺旋桨通过电机驱动，电机包括转轴，转轴的一端与螺旋桨连接，锁定机构包括角度限位块、推拉机构和顶块，转轴的另一端与角度限位块中部连接；推拉机构与顶块连接且通过顶块推动角度限位块转动至指定位置后锁定。本发明所提供的一种螺旋桨锁定机构及含其的无人机动力装置，该锁定机构通过带动顶块运动的推拉机构实现了将停在任意位置的螺旋桨锁定在与气流方向一致的位置，控制简单，结构紧凑，容易集成在无人机动力装置上。
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公开(公告)号：CN109455291A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811585926.6
申请日：2018-12-25
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种用于无人机的机架及无人机，机架包括机身，机身包括上壳和与上壳相适配的下壳，上壳和下壳上下对接后相互固定连接，且上壳和下壳间形成容置空间；下壳设有第一舱体和第二舱体，第一舱体和第二舱体的舱口分别密封连接有舱门。本发明所提供的用于无人机的机架，在机身的下壳内设有两个舱体，机身内设有容置空间，容置空间以及两个舱体内分别安装飞控功能元件及电路板等，当需要维修时，只需拆卸对应的舱体或者上壳即可，拆装方便且快捷，且有利于避免对机身内的其它电子元件造成损坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109062251A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810967878.0
申请日：2018-08-23
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机避障方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取无人机在地面坐标系中水平面内的速度方向；根据所述速度方向调整所述无人机上旋转平台的旋转角度，以使所述旋转平台上的测距设备的探测方向与所述速度方向一致；控制所述测距设备在所述探测方向上对所述无人机进行障碍物检测。本发明实施例可以及时调整测距设备的探测方向，有效检测无人机前进方向上的障碍物，避免无人机撞击事故。
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公开(公告)号：CN109032157A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810813213.4
申请日：2018-07-23
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机仿地作业方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：根据无人机的当前飞行速度以及雷达的延迟时间，计算所述无人机的雷达倾角，所述雷达倾角为雷达波的发射方向与竖直方向之间的夹角；根据所述雷达倾角对所述雷达所在的云台进行调整后，控制所述雷达发射雷达波并确定从雷达波的发射点到雷达波的地面入射点之间的探测距离；根据获取的所述探测距离以及所述雷达倾角，调整所述无人机的竖直方向飞行速度，以使所述无人机跟踪地形飞行。本发明实施例可以及时调整无人机仿地高度，避免测量延时导致无人机撞击事故。
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公开(公告)号：CN109240337B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811358790.5
申请日：2018-11-15
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机植保作业方法及无人机。该无人机植保作业方法包括：根据作业区域进行飞行航线规划并获取植保作业航线；按照所获取的植保作业航线进行喷洒；在喷洒过程中实时获取飞行速度，并根据飞行速度调整喷洒量。本发明实施例可以保证喷洒均匀性，优化喷洒效果，提高农药利用率。
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公开(公告)号：CN108507645B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201810523988.8
申请日：2018-05-28
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
IPC: G01F25/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机上流量计的校准系数确定方法、校准方法及装置。该校准系数确定方法包括：飞行控制器在确定无人机上运载的待喷洒物质全部喷洒完成时，获取与待喷洒物质对应的流量计反馈的累计测量流量；飞行控制器根据待喷洒物质的实际运载量以及累计测量流量，确定流量计的校准系数。飞行控制器在无人机正式植保作业时可以根据该流量计的校准系数对流量计实时反馈的累计测量流量进行校准，以获取校准后的实际喷洒流量，由此实现对无人机上流量计的校准。上述技术方案解决了无人机植保作业时流量计难以校准的问题，校准过程方便简单，保证了飞行控制器获取的喷洒流量数据的准确性，也保证了无人机植保作业的效果。
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公开(公告)号：CN109878731A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910254565.5
申请日：2019-03-31
Applicant: 拓攻(南京)机器人有限公司
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种植保无人机，包括机身、机臂、旋翼和喷头，还包括连接机臂与机身的支撑架，机臂有两个且平行设置，两个机臂分别设于机身的前侧和后侧，支撑架包括两平行设置的第一连接架和两端分别垂直连接第一连接架的两个相互平行的第二连接架，两个第一连接架分别位于机身的左右两侧且第一连接架两端分别与两个机臂连接，第二连接架穿过机身且与机身固定连接。本发明所提供的植保无人机，机臂与机身之间通过支撑架连接，机身固定于支撑架上，无人机整体结构稳固，减小了对机身内传感器测量精度的影响，提高了无人机飞行稳定性，喷幅较大，能够满足现代植保作业需求。
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