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公开(公告)号：CN118438991A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410905736.7
申请日：2024-07-08
Applicant: 格陆博科技有限公司
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种Onebox内置的P‑V采集及参数辨识系统，属于PV关系数据采集及参数自动辨识技术领域。包括Onebox模块，Onebox模块与上位机相互通讯连接，Onebox模块与油管软管输出连接，油管软管与制动卡钳制动连接，Onebox模块还与供电模块输入连接。本发明提供的一种Onebox内置的P‑V采集及参数辨识系统，能够不外接测试设备的情况下采集制动卡钳的压力与其制动液需液量的体积，并自动调节参数，形成P‑V曲线，从而提高设备的性能水平。测试采集系统更加方便，在汽车的生命周期中可以随时进行采集调整，提高了P‑V采集的效率。采用遗传算法对采集的PV数据进行多次参数辨识，取加权并归一化处理后的误差最小的一组参数为最终输出参数，大大提高了参数的准确度。
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公开(公告)号：CN117905881A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410306688.X
申请日：2024-03-18
Applicant: 格陆博科技有限公司
IPC: F16H63/34
Abstract: 本发明公开了一种电子机械制动器执行器用驻车锁止机构，包括设置于电机壳内的电磁锁止组件和固定于驱动电机的驱动轴上的锁止盘，锁止盘上开设有呈圆周均匀分布的多个锁止孔；电磁锁止组件包括电磁驱动伸缩部件和与电磁驱动伸缩部件的输出端连接的锁止头，锁止头伸入锁止孔内。本发明采用上述电子机械制动器执行器用驻车锁止机构及工作方法，通过电磁锁止组件配合固定于驱动齿轮轴上的锁止盘，进行锁止，由于驱动齿轮扭矩低，故对锁止头造成的冲击较小，可延长机构的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119611316B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510148777.0
申请日：2025-02-11
Applicant: 格陆博科技有限公司
IPC: B60T17/22
Abstract: 本发明公开了一种基于干式制动器的紧急制动方法及系统，属于车辆制动技术领域，包括以下步骤：S1、实时监测底盘域控制器是否正常工作，并实时检测EPB驻车开关信号；S2、若检测到EPB驻车开关拉起，由底盘域控制器判断是否为驾驶员进行紧急刹车，还是车上其他人员辅助进行紧急制动；S3、若判断为驾驶员进行紧急刹车，EPB驻车开关被拉起300ms后获得最大制动力的60%；否则EPB驻车开关被拉起300ms后获得最大制动力的80%。本发明采用上述的一种基于干式制动器的紧急制动方法及系统，可以实现对汽车四个轮制动器的单独控制，提高车辆稳定性和控制性能，同时设有备份制动，可有效提高紧急制动时的安全性。
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公开(公告)号：CN119018122B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411458073.5
申请日：2024-10-18
Applicant: 格陆博科技有限公司
Abstract: 本发明公开了基于双芯双控EPB的集成式电液制动系统及其工作方法，属于汽车制动技术领域，包括行车制动总成、驻车制动总成以及双芯双控控制总成，行车制动总成、驻车制动总成均与双芯双控控制总成电性连接；双芯双控控制总成包括相互通讯的主MCU和冗余MCU，主MCU和冗余MCU均与切换驱动模块的输入端相连，切换驱动模块的输出端均与左路驻车制动器和右路驻车制动器电性连接；双芯双控控制总成经HCU单元与行车制动总成相连。采用上述基于双芯双控EPB的集成式电液制动系统及其工作方法，集成了横向、纵向控制和驻车控制，实现了制动器轻量化。
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公开(公告)号：CN119142312A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411458078.8
申请日：2024-10-18
Applicant: 格陆博科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双芯双控EPB控制器及其工作方法，属于EPB控制领域，包括冗余供电模块、主控制器、冗余控制器、仲裁切换模块、主驱动模块、冗余驱动模块和左右制动模块，冗余供电模块分别与主控制器和冗余控制器相连，主控制器和冗余控制器之间相互通讯，主控制器依次经仲裁切换模块和主驱动模块与左右制动模块相连，冗余控制器依次经仲裁切换模块和冗余驱动模块与左右制动模块相连；其中，仲裁切换模块用于在主控制器发生故障时，切换至冗余控制器控制左右制动模块进行制动或者释放，并防止主控制器和冗余控制器同时工作。本发明采用上述双芯双控EPB控制器及其工作方法，通过采用主控制器和冗余控制器的双路制动系统，可在任何失效模式下，均保证100％的驻车力。
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公开(公告)号：CN119058631A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411458077.3
申请日：2024-10-18
Applicant: 格陆博科技有限公司
Abstract: 本发明公开了基于双芯单控EPB的集成式电液制动系统及其工作方法，属于汽车制动技术领域，包括行车制动总成、驻车制动总成以及双芯单控控制总成，行车制动总成、驻车制动总成均与双芯单控控制总成电性连接；双芯单控控制总成包括相互通讯的主MCU和冗余MCU，主MCU经主驱动模块与左路驻车制动器电性连接，冗余MCU经冗余驱动模块与右路驻车制动器电性连接；双芯单控控制总成经HCU单元与行车制动总成相连。采用上述基于双芯单控EPB的集成式电液制动系统及其工作方法，集成了横向、纵向控制和驻车控制，实现了制动器轻量化。
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公开(公告)号：CN118877009A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410873405.X
申请日：2024-07-01
Applicant: 格陆博科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种软硬约束结合的时空联合轨迹规划方法，所述轨迹规划方法的上游输入为感知数据和定位数据，分别是道路中心线和全局系车辆位姿，规划历史输入为上帧规划轨迹和StitchState，每帧规划分别进行通行走廊生成、软约束求解和硬约束求解，最后得到规划轨迹。本发明的优点是通过通行走廊开辟凸空间，将非线性避障代价转化为避障约束，同时将软硬约束结合以在保证轨迹无碰撞的原则上，降低求解耗时。
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公开(公告)号：CN118859940A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410873404.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 格陆博科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于时空通行走廊构建的约束避障方法，步骤为：对自车进行简化，将障碍物膨胀；对通行走廊进行构建，包括中心点无碰搜索、走廊扩张、GJK碰撞检测；对构建好的通行走廊约束进行线性化约束求解。本发明的优点是将非线性的避撞代价转化为线性约束，降低了求解难度。
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公开(公告)号：CN117905881B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410306688.X
申请日：2024-03-18
Applicant: 格陆博科技有限公司
IPC: F16H63/34
Abstract: 本发明公开了一种电子机械制动器执行器用驻车锁止机构，包括设置于电机壳内的电磁锁止组件和固定于驱动电机的驱动轴上的锁止盘，锁止盘上开设有呈圆周均匀分布的多个锁止孔；电磁锁止组件包括电磁驱动伸缩部件和与电磁驱动伸缩部件的输出端连接的锁止头，锁止头伸入锁止孔内。本发明采用上述电子机械制动器执行器用驻车锁止机构及工作方法，通过电磁锁止组件配合固定于驱动齿轮轴上的锁止盘，进行锁止，由于驱动齿轮扭矩低，故对锁止头造成的冲击较小，可延长机构的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117277915A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311290601.6
申请日：2023-10-08
Applicant: 格陆博科技有限公司
IPC: H02P29/024 , H02P29/028 , H02P21/20 , H02P21/22 , H02P21/18 , H02P25/022 , H02P27/12 , B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种制动电机控制器两相冗余控制方法，涉及推进电机安全防护技术领域。包括：S1获取硬件三相桥臂各自故障状态FAULT_A、FAULT_B、FAULT_C；S2获取电机三相电流ia,ib,ic；S3获取电机转子位置传感器角度值θe；S4获取转速闭环输出扭矩请求指令值Torqref；S5在S4的基础上计算电流指令值Iref；S6在S1、S2、S3、S5的基础上，分别完成ia,ib,ic电流闭环控制。本发明推进电机和控制器单相产生故障，仍然能够产生一定的持续推进扭矩；对扭矩和电流指令进行线性化处理，确保速度控制的带宽保持不变。
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