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公开(公告)号：CN116823858A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210270465.3
申请日：2022-03-18
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及一种相机调焦方法、装置和机器人。所述方法包括：在按照初始调焦方向对相机进行调焦的过程中，实时获取由相机拍摄目标场景得到的图像；在实时获取到的图像为目标图像的情况下，则根据初始调焦方向，确定实时获取到的目标图像对应的实时调焦方向；根据实时调焦方向，实时对相机进行调焦，直至达到第一预设条件时结束调焦。由于相机的实时调焦方向，是根据相机拍摄目标场景实时得到的图像所确定的，从而得到相机准确的实时调焦方向，进而实现对相机快速、准确的调焦。
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公开(公告)号：CN115540867A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202111664358.0
申请日：2021-12-31
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 一种地图构建方法，包括：获取机器人沿建图路径移动时通过传感器件所采集的多帧传感数据；基于多帧传感数据得到机器人的多个位姿节点和多个局部概率栅格地图，并以此获得每两个相邻的位姿节点的第一相对位姿关系以及每个位姿节点和多个局部概率栅格地图的第二相对位姿关系；获取图像采集器件对标识码所采集的多帧图像数据；将多帧图像数据与对应的位姿节点进行关联得到位姿节点与标识码的多个观测值；以第一相对位姿关系、第二相对位姿关系、观测值为约束，对多个位姿节点、多个局部概率栅格地图以及观测值进行优化；利用优化后的多个位姿节点、多个局部概率栅格地图、观测值以及多帧传感数据构建地图。本申请能够在有限的场景下建立稳定的地图。
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公开(公告)号：CN114689080A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011584221.X
申请日：2020-12-28
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人定位质量的判断方法，所述判断方法通过将机器人的定位模块获取的定位数据与机器人的地图信息进行匹配，通过匹配结果来判断机器人的定位质量，相对于现有技术中的采用独立的高精度定位系统，本发明的判断方法不需要额外增加任何的装置，不仅降低了成本，而且节约了空间，应用于机器人现场部署环节的定位质量评价，提高机器人部署的质量。本发明还提供了一种机器人定位质量的判断系统、机器人及非易失性计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN113778109B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111302764.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序时实现的步骤包括：获取机器人的业务地图和定位地图；其中，所述业务地图包括运行路径，至少一个定位方式不同的另一机器人与所述机器人共用所述业务地图；确定所述定位地图中的定位覆盖区域；根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径。本申请能够避免多个机器人共用同一业务地图时出现定位丢失或定位错误的情况。本申请还公开了一种机器人的禁行路径设置方法、一种机器人的禁行路径设置装置及一种存储介质，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN114295138A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111679399.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 一种地图扩建方法，包括：在机器人移动时获取通过图像采集器件对标识码所采集的多帧图像数据和传感器件所采集的多帧传感数据；获取标识码的标示地图；基于多帧图像数据、多帧传感数据和标示地图得到机器人的多个位姿节点和多个局部地图；基于多帧传感数据、多个位姿节点以及多个局部地图，获得每两个相邻的位姿节点的第一相对位姿关系以及每个位姿节点和所述多个局部地图的第二相对位姿关系；将多帧图像数据与对应的位姿节点进行关联，得到位姿节点与标识码的多个观测值；以第一相对位姿关系、第二相对位姿关系、观测值为约束，对多个位姿节点、多个局部地图进行优化；利用优化后的多个位姿节点、多个局部地图以及多帧传感数据构建全局地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113829353A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111217792.4
申请日：2021-06-07
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人、地图构建技术领域，公开了一种机器人、地图构建方法、装置和存储介质，用于解决标签布置繁杂等技术问题。其中，提供一种机器人，包括存储器和处理器，存储器存储有程序代码；处理器，用于调用程序代码，并当程序代码被执行时，被布置为：对机器人已走过的多个位置节点进行闭环检测，以获得闭环信息；利用所述闭环信息中两个位置节点的标识，判断所述闭合信息是否为有效闭环信息；若是，则基于所述有效闭环信息进行地图构建。
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公开(公告)号：CN113778109A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111302764.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序时实现的步骤包括：获取机器人的业务地图和定位地图；其中，所述业务地图包括运行路径，至少一个定位方式不同的另一机器人与所述机器人共用所述业务地图；确定所述定位地图中的定位覆盖区域；根据所述业务地图中的所述运行路径与所述定位覆盖区域的位置关系设置所述机器人在所述业务地图中的禁行路径。本申请能够避免多个机器人共用同一业务地图时出现定位丢失或定位错误的情况。本申请还公开了一种机器人的禁行路径设置方法、一种机器人的禁行路径设置装置及一种存储介质，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN113733166A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111310517.7
申请日：2021-11-08
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种机器人定位方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。该方法包括：获取机器人在当前位置的环境图像和激光数据；根据环境图像，得到环境图像的特征向量；根据特征向量确定当前位置在特征地图中对应的至少一个定位节点，将至少一个定位节点作为备选定位节点，备选定位节点与当前位置的距离小于预设值；根据备选定位节点和机器人当前位置的激光数据，基于特征地图确定机器人的全局定位位姿。由于采用本方案预先建图时引入拍摄全局环境图像，根据环境图像和激光数据共同生成特征地图，在定位时，根据当前的环境图像和激光数据比对特征地图，获取当前的全局定位位姿，实现随时随地全局定位。
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公开(公告)号：CN117274068A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210663213.7
申请日：2022-06-13
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及一种图像的校正方法、系统、终端和存储介质。所述方法包括：通过相机实时获取源图像；根据相机的内外参数对源图像进行转换，得到转换后的源图像，将转换后的源图像作为新图像；逐行遍历新图像，从新图像中确定待校正的M行像素，并根据待校正的M行像素中每个像素在新图像中的行列序号，确定待校正的M行像素中每个像素的行列偏移量；根据待校正的M行像素中每个像素的行列偏移量，从源图像中确定与待校正的M行像素对应行的像素，对待校正的M行像素对应行像素的像素值进行校正，得到校正后的源图像。采用本方法能够只需缓存部分源图像数据，不需要缓存整幅图像的数据，减少相机校正逻辑资源的占用进而提高相机校正的处理性能。
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公开(公告)号：CN116929327A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210367573.2
申请日：2022-04-08
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图更新方法、机器人及存储介质。该方法包括：获取机器人在移动过程中连续创建的至少两个位姿节点和至少两个位姿节点对应的激光数据；将至少两个位姿节点中每一位姿节点对应的激光数据按照第一预设规则与预存的原始地图进行匹配，得到至少两个位姿节点中每个位姿节点与预存的原始地图之间的第一匹配结果；根据至少两个位姿节点中每个位姿节点的第一匹配结果，从至少两个位姿节点中确定出至少两个目标位姿节点，至少两个目标位姿节点中至少包括创建时间连续两个目标位姿节点与预存的原始地图相匹配；根据至少两个目标位姿节点的位姿，利用至少两个目标位姿节点对应的激光数据更新预存的原始地图。采用本方法能够提高定位精度。
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