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公开(公告)号：CN118990458A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411172637.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种多运动模式的软体驱动器、移动机器人及夹持机器人。软体驱动器通过供气装置驱动，软体驱动器包括硅胶腔体和柔性限制层；硅胶腔体为空心圆柱，内部通过通气孔与供气装置连接；柔性限制层套设在硅胶腔体外侧，为刚度增强限制层、顺序运动限制层或双向弯曲限制层中的一种。与现有技术相比，本发明具有仅需一个供气装置进行驱动，当柔性限制层选择刚度增强限制层、顺序运动限制层或双向弯曲限制层时，实现了软体驱动器的刚度增强、顺序运动和双向弯曲；采用连接件和两个软体驱动器实现了运动机器人的前后移动和转弯；采用抓手夹具和至少三个软体驱动器实现了夹持机器人针对大型或小型物体的夹持等优点。
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公开(公告)号：CN118181340A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311623668.7
申请日：2023-11-30
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于柔顺机构和形状记忆合金的可锁定直线运动关节，包括外管、内杆、预紧螺钉、柔顺机构和形状记忆合金复合致动器；预紧螺钉安装于内杆的一端，柔顺机构和形状记忆合金复合致动器均安装于内杆的内部；内杆在柔顺机构的输出端相对的面上设有孔洞，用于柔顺机构的输出端与外管接触；在不通电状态下，运动关节为锁紧状态；在通电状态下，形状记忆合金复合致动器轴向收缩，释放轴向两侧的压力从而恢复变形，切换至解锁状态。与现有技术相比，本发明结构简单，可实现模块化快速安装，通过控制柔顺机构的形变实现摩擦锁紧，控制方式简单可靠，且适用于更多可重构机构的应用场景。
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公开(公告)号：CN117386842A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311565658.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于折纸原理的负压驱动双稳态软阀、逻辑回路及振荡器，所述软阀包括阀体上部、阀体下部、宝塔接头和硅胶管路，所述阀体下部为包括底部与四周围成的立方体结构，四周均设有折痕，所述阀体上部固定覆盖所述阀体下部的开口，所述阀体上部设有孔，用于安装所述宝塔接头，所述宝塔接头用于控制真空气压输入阀体内部，所述硅胶管路固定在所述阀体下部且与所述折痕垂直，所述硅胶管路的一端靠近阀体上部，另一端靠近阀体下部。流体逻辑回路根据单个软阀或多个软阀组合连接，振荡器由超过2个且为奇数个的软阀连接构成。与现有技术相比，本发明具有易于制造、成本低、降低对硬质电子元件的依赖和提升在复杂电磁环境下的适应性等优点。
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公开(公告)号：CN116851972A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310884676.0
申请日：2023-07-19
Applicant: 上海大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明涉及一种基于激光光斑映射的焊接视觉传感器，包括激光发射控制器(1)、滤光组件(2)、相机(3)、系统安装构件、激光光斑发射器(4)和冷却单元(5)，激光光斑发射器(4)和冷却单元(5)通过系统安装构件连接于视觉传感器上，激光光斑发射器(4)发出光斑，映射在焊缝上，相机(3)通过滤光组件(2)获得焊缝图像。与现有技术相比，本发明具有映射区域更大；通过对光斑映射特征的提取，用于表征缝隙类型的映射特征能够更加稳定，一些关键的缝隙参数信息都可以基于此更稳定的光斑映射特征提取；结构简单、适应多场景、通用性高、稳定性强等特点，一定程度上提高了焊接的智能化水平等优点。
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公开(公告)号：CN112091972B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010859322.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于刚度性能的多机器人系统姿态与布局方法,首先基于单机器人的末端操作刚度矩阵，建立多机器人协同夹持系统的刚度矩阵。通过建立机器人刚度性能指标—加工方向刚度椭球半轴长，将单加工机器人刚度椭球与多机器人协同夹持系统刚度椭球重合，选用重合刚度椭球半轴长为多机器人加工系统刚度性能指标，此指标为刚度椭球重合度。通过对不同的机器人姿态与不同的多机器人布局进行刚度椭球重合度值的分析，结合工厂的实际加工要求，最终得到多臂加工系统机器人的合理姿态与布局，在此姿态与布局下，多机器人系统的刚度性能最优。将此多臂系统配置方法应用到工业化加工中，显著提升了多机器人系统加工刚度与加工精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112091939B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010859343.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性板驱动的可重构变形桁架机构。本发明机构包含柔性板机器人驱动部分(Ⅰ)和被动可变形桁架部分(Ⅱ)。柔性板机器人驱动部分包含两块平行安装的柔性板、柔性板末端的刚性平台、以及丝杆滑台模组和伺服电机组成的两个驱动单元。被动可变形桁架末端通过铰链在两刚性平台之间进行铰接。通过控制电机的转动来驱动柔性板的移动，利用柔性板的移动和变形以及可变形桁架的被动伸缩使末端平台到达目标位置。本发明机构具有平面三自由度，机构能在工作空间内灵活的伸缩和弯曲。采用可变形桁架，使整个机构质量轻且锁紧时稳定性强。与传统变形机构相比，本发明机构具有灵活性大、质量轻、结构简单、稳定性强的优点。
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公开(公告)号：CN112660405B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202011567596.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种电磁吸附的高容错率无人机布放回收系统及无人机布放回收方法，包括牵引装置、回收装置、控制系统，牵引装置包括柔性缆绳、重物、缆绳回收装置，其中，缆绳回收装置固定在无人机上，回收装置包括电磁平台、定位停机平台，电磁平台用于吸附牵引装置的磁性重物，定位停机平台用于约束柔性缆绳的位置和停放无人机。本发明采用电磁吸附进行粗定位，采用定位停机平台进行精确定位，提高无了人机回收的安全性与准确性，具有良好的环境适应性，且对接速度快，环境适应性好，实现无人机自动化布放回收，提高布放回收的效率。
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公开(公告)号：CN109515683B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201811315911.8
申请日：2018-11-07
Applicant: 上海大学
IPC: B64C3/44
Abstract: 本发明涉及一种可变弦长和弯度的变形机翼，包括机翼前缘段，机翼中段和机翼后缘段，所述机翼前缘段和机翼中段通过翼梁连接，所述机翼中段和机翼后缘段通过纵墙连接，所述翼梁将机翼固定在机身上；所述机翼中段包含多组平行布置的变形单元，每组变形单元的纵向中心面与机翼前缘段所包含的前肋片以及机翼后缘段所包含的后肋片的纵向中心面处于同一面内，共同组成一个可变形翼肋，飞机控制系统能够控制各个翼肋的形状同时产生变化，从而使机翼产生连续变形，使机翼弦长和弯度发生改变。本变形机翼能够在较大范围内改变机翼的弦长和弯度，能够调节飞机升阻比，提升翼型效率，使飞机在不同工况下保持最优性能。
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公开(公告)号：CN112157604B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010859219.2
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及一种大承载双向可控锁紧机构。它包括制动器，内外杆件组和弹簧滑块组，所述制动器固定在内杆件上，所述制动器通过钢丝绳与滑块连接，所述弹簧滑块组布置在内杆件的滑槽中；所述制动器不工作时，滑块在弹簧的作用下卡紧在外杆件中，所述制动器工作时，制动器拉动滑块，内外杆件处于自由放松状态，可以实现双向移动，改变制动器的工作情况，内杆件与外杆件可实现双向移动，双向锁紧以及一侧锁定，另一侧可移动等四种工作情况；所述弹簧滑块与外杆件大面积接触，且具有高承载能力。本发明锁紧机构应用在可变形桁架系统当中，能够显著提高系统的机构稳定性以及承载能力。
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公开(公告)号：CN113232025B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110632036.1
申请日：2021-06-07
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于接近觉感知的机械臂避障方法，采用接近传感器阵列感知障碍物空间信息，并假设障碍物表面光滑连续且封闭；将避障连杆使用圆柱形包围盒简化，并定义其在空间中运动的“方向”，一个控制周期内仅读取该“方向”上的传感器数据以确保实时性。通过相邻传感器的数据，将最近处的障碍物表面建立为一个顶角一定的圆锥，根据该点提出“安全平面”以代替障碍物。采用人工势场法规划机械臂避障路径，提出“绕行”策略使机械臂逃离人工势场法的局部最优陷阱。
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