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公开(公告)号：CN116061221B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202310144662.5
申请日：2023-02-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明涉及一种机械臂末端快换装置及其使用方法，所述装置主要部件包括对接装置和执行器。执行器包括锁紧杆、固定盖、轴承、弹簧、电机、电机架。对接装置与执行器分别固定于目标物体与机械臂末端。执行任务时，机械臂运动使对接装置与执行器保持同轴心位置；然后机械臂向前运动，将锁紧杆插入对接装置中；最后电机工作锁紧杆旋转，完成锁紧。完成任务后，电机带动锁紧杆向相反方向旋转，即可解锁；然后机械臂向后运动，完成分离。
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公开(公告)号：CN117386842A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311565658.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于折纸原理的负压驱动双稳态软阀、逻辑回路及振荡器，所述软阀包括阀体上部、阀体下部、宝塔接头和硅胶管路，所述阀体下部为包括底部与四周围成的立方体结构，四周均设有折痕，所述阀体上部固定覆盖所述阀体下部的开口，所述阀体上部设有孔，用于安装所述宝塔接头，所述宝塔接头用于控制真空气压输入阀体内部，所述硅胶管路固定在所述阀体下部且与所述折痕垂直，所述硅胶管路的一端靠近阀体上部，另一端靠近阀体下部。流体逻辑回路根据单个软阀或多个软阀组合连接，振荡器由超过2个且为奇数个的软阀连接构成。与现有技术相比，本发明具有易于制造、成本低、降低对硬质电子元件的依赖和提升在复杂电磁环境下的适应性等优点。
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公开(公告)号：CN116851972A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310884676.0
申请日：2023-07-19
Applicant: 上海大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明涉及一种基于激光光斑映射的焊接视觉传感器，包括激光发射控制器(1)、滤光组件(2)、相机(3)、系统安装构件、激光光斑发射器(4)和冷却单元(5)，激光光斑发射器(4)和冷却单元(5)通过系统安装构件连接于视觉传感器上，激光光斑发射器(4)发出光斑，映射在焊缝上，相机(3)通过滤光组件(2)获得焊缝图像。与现有技术相比，本发明具有映射区域更大；通过对光斑映射特征的提取，用于表征缝隙类型的映射特征能够更加稳定，一些关键的缝隙参数信息都可以基于此更稳定的光斑映射特征提取；结构简单、适应多场景、通用性高、稳定性强等特点，一定程度上提高了焊接的智能化水平等优点。
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公开(公告)号：CN114905540B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210703050.0
申请日：2022-06-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种具有多抓取模式的变刚度软体机械手，解决了现有的变刚度软体机械手结构复杂、制备工艺繁琐、刚度调节及变形存在干扰以及抓取模式单一的缺点。在基座的前后两侧交替布置由3根尺寸相同的变刚度软体手指，基座的左侧布置有对变刚度软体手指近端关节进行刚度调节的弹簧驱动机构，右侧布置有对变刚度软体手指远端关节进行刚度调节的弹簧驱动机构及对手指本体进行驱动的驱动机构。弹簧驱动机构中的舵机输出端及驱动电机的输出端都安装有驱动轴，弹簧驱动机构的驱动线缆一端与驱动轴相连，另一端连接于弹簧上。手指本体的驱动线缆通过U型布置方式穿过手指内预留型腔，最后固定于驱动电机的驱动轴上，对手指本体进行驱动。
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公开(公告)号：CN118499226A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410715052.0
申请日：2024-06-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种三电极静电驱动软体泵，包括流道板、外壳、电极、中间层隔膜和单向阀，中间层隔膜两面均依次安装电极、外壳和流道板，电极和中间层隔膜位于外壳内部并与电源连接，电极和中间层隔膜之间具有间隔，外壳安装两个不同方向的单向阀，电极上设有通孔，流道板表面设有两条互不连通且均与外部连通的流道，每个单向阀与一条流道连通。与现有技术相比，本发明具有通过中间层隔膜及其两侧的电极形成三电极结构，配合单向阀和流道板实现了对可动部件双向主动回复的设计，提高了泵送性能，实现了连续泵入泵出，提高了泵送效率；不需依赖大排量即可达到所需流量，通过减小电极间的夹角大幅增强静电闭合力提升了输出压力等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116625359A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310656758.X
申请日：2023-06-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应融合单频RTK的视觉惯性定位方法和设备，首先利用非线性优化模型获取局部坐标系下滑动窗口中各个关键帧的状态数据，即局部坐标系下的轨迹，实现基本的视觉惯性定位，然后利用单频RTK算法计算在全局坐标系下的轨迹，得到变换数据，最后计算RTK残差并根据单频RTK算法是否有固定解自适应融入非线性优化模型中，通过最小化包括RTK残差的残差项，得到最佳估计的测量状态信息，实现自适应融合单频RTK的视觉惯性定位。通过根据单频RTK算法是否有固定解将RTK残差自适应融入在基于因子图的非线性优化模型中，由于RTK不要求移动的路径存在回环，解决或部分解决了现有的采用回环检测存在的通用性低的问题。
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公开(公告)号：CN116499454A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310470355.6
申请日：2023-04-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点云语义图描述符和位置信息的回环检测方法，包括如下步骤：获取当前帧的激光点云数据和卫星定位数据，针对所述激光点云数据进行语义分割处理，转化为预设的点云语义图描述符形式，通过距离匹配和节点匹配，从历史帧数据中筛选得到回环候选帧；将所述当前帧和所述回环候选帧转换为圆环图形式，尝试通过相似度验证和几何一致性验证获取目标回环帧。与现有技术相比，本发明解决了移动机器人SLAM系统中回环检测难、回环匹配计算量大、回环匹配正确率低的问题，提高移动机器人的定位精度和系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116038679B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202310144661.0
申请日：2023-02-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于记忆合金与气动人工肌肉耦合的柔性机械臂，所述柔性机械臂包括固定盘、间隔盘、气囊、中心杆、底座以及输气管。固定盘为圆形薄盘，安装在柔性机械臂末端，用于固定其他构件。间隔盘也为圆形薄盘，在柔性机械臂中间起支撑作用。气囊为硅胶薄壳结构，为柔性机械臂的运动提供动力。中心杆材料为镍钛合金，具有形状记忆功能，升温后刚度增强，提高柔性机械臂的稳定性。底座为圆盘，用于固定其他构件以及连接其他控制设备或动力源。输气管为橡胶软件，通过给气囊输气来提供动力。本发明通过气囊与形状记忆合金中心杆的配合，实现柔性机械臂的运动与刚度变化，减小振动，提高稳定性。
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公开(公告)号：CN118457764A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410742159.4
申请日：2024-06-11
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种仿蜘蛛步足屈伸机制的模块化软体驱动器。模块化软体驱动器包括硅胶管路、入口端、驱动器主体、出口端和第一密封结构，硅胶管路通过第一密封结构与入口端的一端密封连接，驱动器主体的一端与入口端的另一端连接，出口端与驱动器主体的另一端固定连接，驱动器主体包括内部骨架、外部限制层和弹性约束结构，内部骨架内嵌在外部限制层中，弹性约束结构固定连接于内部骨架上。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、响应速度快、输出力大、模块化设计方案简单、能有效提高驱动器及其构成的软体机器人的灵活性，降低易损驱动器的更换难度等优点。
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公开(公告)号：CN116749201A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310480520.6
申请日：2023-04-28
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于鼠妇外形的可变形移动机器人，包括剪叉驱动部件和鼠妇变形部件，所述剪叉驱动部件包括移动件和剪叉支架，所述鼠妇变形部件包括外壳、转动件和支撑连杆；所述移动件连接剪叉支架，并位于剪叉支架的下方，用于机器人移动，所述转动件连接剪叉支架，并位于剪叉支架的上方，用于剪叉支架的伸缩，所述外壳通过支撑连杆连接剪叉支架，所述剪叉支架带动外壳变形。与现有技术相比，本发明具有良好的功能性强以及结构简单等优点。
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