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公开(公告)号：CN113721639B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111011001.2
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 一种用于小型水下机器人入坞的路径规划方法及控制方法，涉及机器人水下入坞控制技术领域，用以解决现有机器人入坞方法由于没有对机器人水下行走路径进行有效规划而导致入坞效率低的问题。本发明提出以机器人为参考建立虚拟圆柱体，机器人初始位置和三维路径终点均在虚拟圆柱体表面，基于虚拟圆柱面生成一条轨迹，使机器人沿轨迹到达三维路径终点，从而继续沿中心线进入坞基站；本发明利用机器人和坞基站的相对位置和方向生成三维路径，提高了机器人入坞成功率。进一步将三维路径分为水平路径和垂直路径，根据在水平方向和垂直方向上计算得到的力和扭矩，控制机器人按照生成的三维路径行走。本发明可应用于水下机器人入坞前的路径规划和控制。
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公开(公告)号：CN117657402A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410131010.2
申请日：2024-01-31
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开一种水下巡航器以及控制方法，属于水下舰艇领域，包括巡航器本体、可折叠展开机构、姿态推进器组、动力推进器、整流罩以及控制模块，整流罩套设在巡航器本体外部，可折叠展开机构和控制模块设置在整流罩内部，可折叠展开机构包括四个舵机、舵机套、舵盘和连接臂，每个连接臂上设置有一个姿态推进器，连接臂能够带动姿态推进器伸出整流罩外，动力推进器设置在巡航器尾部。本发明通过改变舵机角度控制连接臂实现展开折叠变换，并与连接臂上的姿态推进器相配合，实现多种工作模式的组合与切换，同时采用的控制方法可减少因推进器故障带来的影响，保证工作的正常进行，提高了对海洋的观测范围与观测维度。
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公开(公告)号：CN117647758A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410123163.2
申请日：2024-01-30
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01R31/56 , G01R19/00 , G01P3/00 , G06F18/15 , G06F18/2131 , G06F18/241 , G06F18/2415 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于预检测的AUV推进器状态监测系统及方法，属于自主式水下机器人推进器技术领域，系统包括：信号采集单元、信号处理单元、主控及接口模块、无线数据通信模块、数据存储单元、上位机、液晶显示模块和报警模块；信号采集单元采集推进器的电流、电压和转速信号，经由主控及接口模块发送至信号处理单元，液晶显示模块用于实时显示信号，主控及接口模块连接数据存储单元，用于存储从信号采集单元及处理单元获取来的历史数据，并通过无线数据通信模块与上位机相互之间进行数据传输，供上位机进行数据查询或参数设置。本发明的技术方案克服现有技术中AUV推进器状态监测不充分导致故障辨识精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN117465579A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311476634.X
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明实施例公开了一种自重构轮腿模块化机器人，机器人包括：四连杆腿部机构、对接机构、舱体；所述四连杆腿部机构为一对，分设于所述舱体的左右两侧；所述对接机构由主动对接端和被动对接端构成，所述主动对接端、所述被动对接端分设于所述舱体的前后两端；所述主动对接端为3‑RRR并联机构，所述被动对接端为三爪卡盘结构。机器人采用基于3‑RRR平台的对接接头，可以实现对接装置可控多角度变化，增大对接范围，提高对接鲁棒性，解决了现有机器人对接繁琐，范围局限的缺点。
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公开(公告)号：CN116278551A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310343997.X
申请日：2023-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明实施例公开了一种两栖机器人腿摆动机构，所述摆动机构包括：滑轨、水平支架、水平舵机、齿轮组，所述滑轨内侧带有导轨内齿；所述滑轨固定连接于两栖机器人主体下方；所述水平支架一端转动连接于两栖机器人主体下方近机器人的中心轴位置，另一端滑动连接于所述滑轨上，且其另一端的末端与机器人腿部固定连接；所述水平舵机与所述水平支架固定连接，且其输出作用于所述齿轮组；所述齿轮组与所述导轨内齿啮合。本发明采用齿轮滑轨式摆动机构，通过齿轮啮合的传动方式，可提高机器人腿摆动输出的稳定性，并避免舵机损坏，由此可大大提高两栖机器人在近滩环境的爬行能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115071933A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210849107.8
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种仿海龟机器人，所述仿海龟机器人包括躯干，以及用于仿生鳍式推进的一对前肢机构和一对后肢机构，所述躯干包括浮力调节舱和重心调节舱，所述前肢机构为变刚度仿生鳍式推进机构，所述后肢机构为柔性仿生鳍式推进机构。仿海龟机器人的浮力调节舱通过压缩或拉伸波纹管，增加或降低机器人浮力，使机器人的浮力自主调节；仿海龟机器人的重心调节舱分别位于浮力调节舱两侧，重心调节舱内的重块同时前推或后移，会使机器人的重心迁移；若重块一前一后，会使机器人产生向左前或右前倾斜，从而可以使机器人在滑翔推进时实现转弯。
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公开(公告)号：CN113310517B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110573922.1
申请日：2021-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于水下仿生球形/半球形机器人群的广域水流感知方法，机器人包括一球形/半球形外壳、一压力传感器阵列，压力传感器阵列沿外壳周向布置，该方法包括：步骤1，确定压力传感器阵列中的迎水面压力传感器，读取迎水面压力传感器的数据，计算各个迎水面压力传感器感测的压力；步骤2，将各个所述迎水面压力传感器感测的压力、水流对机器人迎水面的压力、以及读数最大的压力传感器的感受面垂直方向与水流方向的夹角为参数，求解水流方向和水流强度。本发明解决了小型化水下机器人无法实现水流强度和水流方向感知的问题，可以根据机器人群的感知信息，完成广域环境水流信息的实时记录和绘制，且实现成本低。
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公开(公告)号：CN114037866A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111295572.3
申请日：2021-11-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于可辨伪特征合成的广义零样本图像分类方法，包括如下步骤：构建端到端神经网络模型；用可见类图像对模型进行预训练，使得在潜在空间中的同类潜在特征与它们的语义属性之间距离最小，得到可见类的可辨潜在特征；对每个未见类，选取与其符合相似性判定要求的可见类的语义属性构造属性变换矩阵，并用于优化非负合成向量；利用非负合成向量结合被选中的可见类的潜在特征，以及未见类的语义属性，合成未见类的伪特征；对合成的未见类伪特征进行过滤并剔除伪特征中的离群值，得到可辨伪特征；用可辨伪特征与可见类图像训练整个网络。本发明能够同时对可见类别和未见类别的图像进行高精度分类。
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公开(公告)号：CN113074725A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110512081.3
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于多源信息融合的小型水下多机器人协同定位方法及系统，属于多机器人协同定位技术领域，用以解决小型水下机器人因尺寸小、供能有限而无法使用光纤陀螺、多普勒(DVL)及水声定位系统进行定位的问题。本发明将基于压力传感器的两台机器人垂直距离信息和基于环视立体感知装置即双目视觉定位的机器人三维空间位置信息融合，获取精确的水下机器人空间位置，在特殊的水下环境中，不需要依赖较大功率且比较笨重的定位设备，解决了小型水下机器人因尺寸小、供能有限而无法使用光纤陀螺、多普勒(DVL)及水声定位系统进行定位的问题，有效提高了小型水下多机器人相对协同定位的精度和鲁棒性。本发明为小型两栖机器人协同编队控制提供理论基础。
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公开(公告)号：CN118778691A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411258873.2
申请日：2024-09-10
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种潜射无人机出入水过程水动力特性评估系统及方法，属于潜射无人机技术领域，评估系统包括潜射无人机传感系统、潜射无人机通信系统、数据处理与储存系统、CFD仿真分析系统、潜射无人机出入水特性评估平台，数据处理与储存系统、CFD仿真分析系统、潜射无人机出入水特性评估平台设置在母船上。评估方法通过潜射无人机机载的多种传感器、CFD仿真、卷积神经网路、双向门控循环单元和SAO雪消融超参数优化方法，判断能否按照预期完成出入水任务。
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