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公开(公告)号：CN110522538B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910835836.6
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61F2/60
Abstract: 一种基于含约束支链的髋假体并联机构的下肢假肢，它主要由定平台、驱动支链、约束支链、末端操作平台、过渡安装座、小腿二元杆和足踝假体所组成，用以实现髋关节的屈伸与内外展运动，以及膝关节与踝关节的屈伸运动。本发明设计的含约束支链的髋假体并联机构中，末端操作平台通过驱动支链的伸缩和约束支链的运动限制可实现空间二自由度纯转动，模仿人体髋关节的屈伸与内外展运动，驱动支链仿效大腿骨骼肌群，通过伸缩给机构提供动能，驱动移动副可用滚珠丝杠，该髋假体并联机构涉及医疗康复机器人并适用于髋断离截肢患者。并联机构具有结构简单，采用约束支链不仅能提高结构刚度和承载能力，还能减少电机使用和生产成本，简化控制结构的难度。
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公开(公告)号：CN107336219B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201710540287.0
申请日：2017-07-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明要解决的问题是克服背景技术存在的不足，提出了一种新的并联机器人结构，实现机构在工作空间内两个移动三个转动的位姿变换，该并联机构应具有克服机构的奇异位形的能力并改善机构运动和力传递性能等优点。该机构的整体结构图如摘要附图所示，由四条支链组件分布在定平台和动平台之间，包含中央对称转杆的两条支链在结构上完全一致，包含圆弧滑块的两条支链大致相同，仅滑块的圆弧半径不同，并且这两支链在定平台上运动时，两圆弧滑块不会产生干涉。该两移动三转动五自由度的并联机构在机构上比较简单，易生产加工，可应用于五轴联动机床的加工平台、某些重要精密设备的位姿调整、仿真平台等领域。
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公开(公告)号：CN107283400B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710470323.0
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种相对自由度为四的结构冗余并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座，中间平台，动平台,第一支链组件，第二支链组件，第三支链组件，第四支链组件。机构通过第一支链组件、第二支链组件、第三支链组件和第四支链组件与基座、中间平台和动平台连接构成。在本机构中，驱动副为第一支链组件上的移动副、第二支链组件上的移动副、第三支链组件上的移动副、第四支链组件上的移动副及中间平台上的移动副，驱动方式选用滚珠丝杠，动平台作为末端执行器，当驱动副运动时，动平台作两转动两移动四自由度运动。
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公开(公告)号：CN109044726B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201810820985.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼的设计。它的构件包括三大部分：大臂并联机构组件，肘部四杆机构组件，腕部柔性组件。本发明通过采用串并混联机构构型，满足了人体上肢所有的7自由度需求，且相比于目前已有的单一串联式康复外骨骼，具有了更好的刚度与控制精度。相比于固定式的康复外骨骼，它具有轻便性、易穿戴性和可移动性，同时引入了柔性杆件，使得手腕部分的运动舒适自如，增强了穿戴的舒适度。
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公开(公告)号：CN110522538A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910835836.6
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61F2/60
Abstract: 一种基于含约束支链的髋假体并联机构的下肢假肢，它主要由定平台、驱动支链、约束支链、末端操作平台、过渡安装座、小腿二元杆和足踝假体所组成，用以实现髋关节的屈伸与内外展运动，以及膝关节与踝关节的屈伸运动。本发明设计的含约束支链的髋假体并联机构中，末端操作平台通过驱动支链的伸缩和约束支链的运动限制可实现空间二自由度纯转动，模仿人体髋关节的屈伸与内外展运动，驱动支链仿效大腿骨骼肌群，通过伸缩给机构提供动能，驱动移动副可用滚珠丝杠，该髋假体并联机构涉及医疗康复机器人并适用于髋断离截肢患者。并联机构具有结构简单，采用约束支链不仅能提高结构刚度和承载能力，还能减少电机使用和生产成本，简化控制结构的难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110510118A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910868886.4
申请日：2019-09-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及仿生飞行机器人领域，特别涉及一种双电机驱动仿生蜻蜓机器人。它的总体结构由第一、第二扑翼机构组件(1-1、1-2)，直连杆(2)，配重(3)，转向片(4)构成，其结构简单，分别通过两个电机驱动机器人前后侧两对翅膀，每对翅膀设计有四个扑翼以提高飞行升力，且两个电机均通过输出轴的主动轮带动两个对称的从动轮及其连杆机构实现仿生蜻蜓机器人的扑翼动作，简化了机器人的机械结构和控制系统，使机器人操作更简单，飞行更自如，负载能力更强，续航时间更长。
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公开(公告)号：CN107081672B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710496461.6
申请日：2017-06-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种并联式研磨装置，本发明涉及的研磨装置，适用于对零件进行沿某个轨迹方向研磨加工的场合。该研磨装置包括：机架，第一、第二、第三、第四直线运动组件，转动运动组件，砂轮机构组件。所述的第一、第二、第三、第四直线运动组件上的直线运动基座通过螺钉固定连接在机架上。第一直线运动组件和第二直线运动组件通过两个组件连接杆上的孔分别和转动运动组件中的电机旋转轴相配合。第三直线运动组件和第四直线运动组件的连接方式与第一直线运动组件和第二直线运动组件相同。砂轮机构组件中的第一轴承座和第二轴承座分别与转动运动组件中的导轨平台固定连接。通过第一至第四电机、转动电机驱动调整装置位置和姿态，砂轮电机驱动砂轮进行研磨。
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公开(公告)号：CN110074905A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910438441.2
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 本发明设计了具有连杆储能与重心自调节的主动型踝关节假肢机构，基本结构含驱动电机、基座、类肌肉三回路连杆机构的串联弹簧系统、类肌肉柔顺曲柄滑块机构的并联弹簧系统、压力传感器、碳纤维假脚、脚后跟缓冲弹簧系统、重心自调节块系统角度传感器、主动轴。两种连杆型弹簧系统能实现连续地储能和释能，为假肢机构提供能量，减少电机的能量输出。此外，连杆机构具有结构简单，易加工制造，生产成本低等优点。因生物关节为非均匀几何体，体现了踝关节屈伸转动轴线的非恒定，重心自调节块系统能实现该功能，起到人体重心与踝关节假肢机构的自调节功能，符合踝关节的运动特性，提高了假肢机构在行走中的舒适度，延长踝关节假肢机构的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109878594A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910126391.4
申请日：2019-02-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种主被动驱动并联柔性关节机构。它由基体架(1)，1号法兰(2)，扭簧(3)，舵机支架(4)，腿部杆件(5)，舵机(6)，2号法兰(7)组成,通过采用电机和扭簧组合所构成的主被动并联的柔性关节，可以改变电机输出扭矩的性质。正常情况下实际输出的扭矩等于电机的输出扭矩，但引入扭簧或其它弹性元件后，实际输出扭矩会在一个转动方向放大，而在另外一个转动方向减少。
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公开(公告)号：CN109044726A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810820985.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼的设计。它的构件包括三大部分：大臂并联机构组件，肘部四杆机构组件，腕部柔性组件。本发明通过采用串并混联机构构型，满足了人体上肢所有的7自由度需求，且相比于目前已有的单一串联式康复外骨骼，具有了更好的刚度与控制精度。相比于固定式的康复外骨骼，它具有轻便性、易穿戴性和可移动性，同时引入了柔性杆件，使得手腕部分的运动舒适自如，增强了穿戴的舒适度。
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