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公开(公告)号：CN109001986B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201811099344.7
申请日：2018-09-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种网络化柔性机械臂控制仿真平台及其工作方法，包括柔性机械臂数学模型、控制器及参数设置模块和远程监测系统；所述柔性机械臂数学模型通过内存读写与控制器及参数设置模块实现数据的传输，控制器及参数设置模块与远程监测系统之间通过以太网连接，基于TCP/IP通信协议进行数据的发送与接收工作。使用者在远程监测系统的人机交互界面上输入控制器及参数设置系统的各个控制参数及模型参数，通过点击各功能按钮，进行网络通信，远程设置柔性机械臂数学模型的参数、运行仿真系统并通过远程监测系统实时监测各项参数的状态；使用者也可以直接本地操作控制器及参数设置系统进行仿真工作。
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公开(公告)号：CN114039354A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111181835.8
申请日：2021-10-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种多微电网完全分布式二次电压和能级容错控制系统，所述电池储能系统由各自的二次电压容错控制器控制，电池储能系统供电源由各自的能级容错控制器控制，通过微电网进行电力传输，所述二次电压容错控制器和能级容错控制器的输入端均与通信网络图G的输出端相连，输出端均与对应电池储能系统的输入端相连接；所提出的基于动态触发的多微电网完全分布式二次电压和能级容错控制策略，既有效解决了电压能级失效故障和能级偏置故障问题，又在保证电压恢复，能级同步的同时避免了电池储能系统之间的连续通信。
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公开(公告)号：CN108897222B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810817325.7
申请日：2018-09-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明揭示了一种多无人机策略攻击下输出反馈安全协同控制器及控制方法，适用于多无人机网络化系统，所述多无人机网络化系统由一个领导者与N个跟随者通过网络拓扑图连接构成，其中，第i个无人机表示多无人机网络化系统中除领导者外的、含有未知动态的无人机，本发明的控制器包括参数设置单元、随机选择单元、第一识别单元、第二识别单元、观测器单元、第一线性运算单元、第二线性运算单元、第三线性运算单元、第四线性运算单元、ARE计算单元和ARI计算单元。本发明所提出的多无人机策略攻击下输出反馈安全协同控制器及控制方法，针对遭受攻击的多无人机网络，提出了一种分布式安全协调控制方案，具有很高的使用及推广价值。
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公开(公告)号：CN107877511B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201710896354.2
申请日：2017-09-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于输出位置的多双连杆机械臂包含控制器及设计方法，将N个含未知动态的双连杆机械臂视为跟随者，其与M个领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，领导者构成一个静态凸包，利用跟随者各自的关节1和2输出的位置设计包含控制器，使得跟随者的输出收敛于该静态凸包内。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：在每一个子控制器中都利用跟随者的输入和输出设计扩张状态观测器来重构双连杆机械臂的系统状态，并通过扩张状态量的估计实时补偿未知动态，使得设计的输出反馈的包含控制器具有抗扰性；克服了计算复杂性爆炸的问题；能够有效的处理系统中的未知动态、简化复杂的求导运算等问题。
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公开(公告)号：CN112583016A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011253777.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种多微电网弹性分布式电压二级控制器及其设计方法，控制对象包括给定参考电压的领导者和N个分布式电源的跟随者，N≥2；所述领导者至少与一个跟随者之间存在通信链路，N个跟随者之间存在通信链路；所述分布式电源与本地负载连接，由各自的弹性分布式电压二级控制器控制，通过电网进行电力传输；所述弹性分布式电压二级控制器包括电压导数计算单元、链路故障处理器、执行器故障处理器和一级控制电压标称值计算单元，提供一级控制的电压标称值本发明保证多微电网弹性分布式电压二级控制器系统的稳定性，有效解决通信链路故障和执行器故障时一级控制的标称电压准确性和分布式电源的同步问题。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN108427324A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810324657.1
申请日：2018-04-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种柔性机械臂控制仿真平台及其工作方法，所述的仿真平台包括柔性机械臂数学模型、仿真平台主界面、控制方案选择及实现模块、期望轨迹设置模块、控制参数设置模块和参数状态显示模块，利用构建图形化界面的GUI语言，设计仿真平台的人机交互界面，与基于Simulink的控制仿真系统建立了数据交互通道。使用者在人机交互界面上输入仿真平台的各个控制参数及模型参数，通过点击各个功能按钮，实现参数设置、数学仿真运行及仿真图像显示。
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公开(公告)号：CN106788036A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611261829.2
申请日：2016-12-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H02P21/00
CPC classification number: H02P21/0003
Abstract: 本发明公开了一种直流电机的改进型自抗扰位置控制器结构及设计方法，以直流电机为被控对象、输出位置信号为被控变量，该控制器主要由跟踪微分器、非线性状态误差反馈、扩张状态观测器、扰动补偿四个部分组成。本发明主要改进扩张状态观测器中的非线性函数中的fal函数，其是决定扩张状态观测器和控制器跟踪性能的函数，具体改措施是在非线性反馈中增加线性反馈区域，在保证系统稳定的基础上，克服了传统方法中当系统误差过大且增益过低时无法及时控制的难题。通过控制器改进前后的仿真行比较可知，本发明提出的结构和设计方法在直流电机位置误差较大的情况下，输出信号响应速度加快，从而提高了系统的整体控制性能。
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公开(公告)号：CN104834218A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510213234.9
申请日：2015-04-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种平行单级双倒立摆的动态面控制器结构及设计方法，该控制器结构包括两个控制器，每个控制器均包括两级子控制器，第一级子控制器由第一比较器单元、组合单元、逼近器单元及非线性控制单元构成，第二级子控制器由滤波器单元、第二比较器单元、组合单元、逼近器单元、非线性控制单元、辅助系统单元及第三比较器单元构成。本发明解决了平行单级双倒立摆含有时滞项的控制问题；引入神经网络逼近器不需要提前预知复杂系统的不确定动态和延时项的相关先验知识；还引入动态面控制技术，克服了反步法的中间控制函数复杂的求导问题，同时调整神经网络权值矩阵的范数代替权值本身，减少了在线调整参数的个数，从而减小了控制器的计算负荷。
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公开(公告)号：CN118409595A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410614298.9
申请日：2024-05-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明自动控制技术领域，公开了基于自抗扰技术的多智能车编队控制方法，其统一误差转换单元将编队控制过程中的通信距离和防碰撞距离整合成为一个误差，减少变量的数量；针对扩展状态观测器不依赖精准的多智能车编队模型的特征，通过扩展状态观测器对系统未知动态进行实时估计并予以补偿，使得所涉及的统一误差转换控制器具有抗扰动的特性；设计跟踪微分器估计复杂非线性函数的导数以及未知函数的导数；能够有效的估计控制系统中未知动态、控制精度。
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