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公开(公告)号：CN114776021B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210693999.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提供一种混凝土智能振捣方法，通过神经网络建立关于振捣参数的预测模型，并利用预测模型构建评价函数，然后对评价函数进行最优求解获得最佳振捣参数集合，确定了最佳振捣棒间距等各振捣参数，然后以相邻两个振捣点的距离为最佳振捣棒间距确定作业空间环境地图中所有移动机械臂作业单元内的振捣点，然后采用移动机械臂按照最佳振捣参数集合中的最佳振捣持续时间等各振捣参数对各振捣点逐一进行振捣，代替人工或机械振捣混凝土，实现混凝土振捣的精准控制以及自动化和智能化，显著提高了混凝土振捣质量及振捣均匀性，从而提高混凝土凝固质量，克服了现有技术中振捣效率低、振捣控制不精准导致混凝土凝固质量均匀性较低的问题。
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公开(公告)号：CN114378849A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210285019.X
申请日：2022-03-23
Applicant: 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
Abstract: 本申请提供一种履带消防机器人云台稳定的控制方法，包括以下步骤：构建机器人仿真模型，仿真模型具有第一参数，第一参数包括螺旋弹簧的直径；获取第一参数阈值，得到第一直径阈值；以第一直径阈值计算得到与第一直径阈值对应的第一刚度阈值；以第一刚度阈值构建第一序列，第一序列包括M个第一刚度阈值范围；遍历第一序列中各第一刚度阈值范围，每个第一刚度阈值范围中随机抽取N个第一刚度数值，得到N个第二序列，第二序列包括第一刚度数值；以N个第二序列输入机器人仿真模型，得到N个加速度数值；拟合N个第二序列与N个加速度数值，得到加速度与第二序列之间的拟合函数；求解拟合函数中加速度的最小值，及与其对应的各第一刚度数值。
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公开(公告)号：CN114170445B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210123202.X
申请日：2022-02-10
Applicant: 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
Abstract: 本申请公开了一种适于消防灭火机器人的室内烟雾环境图像匹配方法。包括以下步骤：获取一帧实时图像信息；划分实时图像信息，得到图像单元；构建每个图像单元的第一特征向量；计算任一图像单元的局部密度；计算任一图像单元与局部密度高于该图像单元的其他图像单元之间的相对距离中的最大值；构建每个图像单元的第二特征向量；叠加第一局部大气光强和第二局部大气光强得到全局大气光强；计算全局透射率；构建去雾模型，将实时图像信息输入去雾模型，得到两个第一相邻帧无雾图像；利用金字塔LK光流算法跟踪特征点，得到匹配点对，剔除误匹配点；更新透射率和大气光强参数。保证去雾质量，降低算法时间复杂度，实现算法实时运行。
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公开(公告)号：CN114170445A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202210123202.X
申请日：2022-02-10
Applicant: 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
Abstract: 本申请公开了一种适于消防灭火机器人的室内烟雾环境图像匹配方法。包括以下步骤：获取一帧实时图像信息；划分实时图像信息，得到图像单元；构建每个图像单元的第一特征向量；计算任一图像单元的局部密度；计算任一图像单元与局部密度高于该图像单元的其他图像单元之间的相对距离中的最大值；构建每个图像单元的第二特征向量；叠加第一局部大气光强和第二局部大气光强得到全局大气光强；计算全局透射率；构建去雾模型，将实时图像信息输入去雾模型，得到两个第一相邻帧无雾图像；利用金字塔LK光流算法跟踪特征点，得到匹配点对，剔除误匹配点；更新透射率和大气光强参数。保证去雾质量，降低算法时间复杂度，实现算法实时运行。
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公开(公告)号：CN114137991A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202210116904.5
申请日：2022-02-08
Applicant: 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供有一种基于二阶贝塞尔曲线的机器人连续路径优化方法，首先用二阶贝塞尔曲线控制点得到的第一控制向量对BP神经网络进行训练得到预测模型，然后以预测模型为基础，综合考虑路径可行性、安全性、运行效率因素，构建评价函数，将路径规划问题转化为最优化求解问题，对实际路径进行迭代求解，得到满足终止条件的最优路径二阶贝塞尔曲线控制点组成的集合，输入二阶贝塞尔曲线函数求解出各转折点对应的二阶贝塞尔曲线，得到优化路径。本申请能够对图搜索类和随机采样类传统路径规划算法进行后优化处理，较好的满足了机器人连续行进的要求，既提高了电机使用寿命，也提高了路径优化处理的效率，具有求解速度快、安全性高、平滑性好的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113834652B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111428249.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01M13/027
Abstract: 本申请提供有一种工业机器人用减速器加速寿命试验方法，包括如下步骤：设置高于额定负载应力的第一负载应力和低于额定负载应力的第二负载应力；以第一负载应力进行加速寿命试验；计算加速寿命试验的使用寿命；以第二负载应力进行对照试验；计算对照试验的使用寿命;计算加速系数=加速寿命试验的使用寿命/对照试验的使用寿命。相较于现有技术而言，本方法一方面以高于额定负载应力的第一负载应力作为加速应力进行加速寿命试验，能够减少寿命试验时间，另一方面，以低于额定负载应力的第二负载应力进行对照试验，分别计算加速寿命试验的使用寿命和对照试验的使用寿命，以求得加速系数。
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公开(公告)号：CN114063609A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110793961.2
申请日：2021-07-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供有一种智能割草机器人的避障控制方法，在该避障控制方法中，采集实时的地面视频信息，并提取其中的实时图片数据信息，基于训练完成的图片数据分类模型对实时图片数据信息进行识别实现分类，再将经过分类的图片数据信息转换为不同的驱动指令，如：用于避障的第一驱动指令和用于控制直行的第二驱动指令。相较于现有技术中需要基于多传感器的设计来实现避障控制而言，上述控制方法赋予割草机器人的自动判断能力，无需配置价格高昂的传感器或雷达设备。
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公开(公告)号：CN113145492A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110525021.5
申请日：2021-05-14
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种用于梨外观品质视觉分级方法及分级生产线，该方法能够通过特征值反映样本的果形、色泽、缺陷种类和缺陷面积等信息，并根据特征的特点选择合适的机器学习模型作为分类器对上述各类信息做准确的预测，最后将这些信息输入到用于决策层面的决策树中，模拟人的决策分类过程，得到分级结果；整个分级过程使用多模型融合的方法，针对性的处理各类信息，避免过拟合现象的发生，使得处理的结果更加准确，提高了检测效率和检测精度，满足流水线上快速准确检测的要求。该方法用于环形生产线上梨的快速分级，通过特征融合对梨进行分级，其识别率预计可以达到95％以上。适用于不同种类梨的外观品质分级。
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公开(公告)号：CN107738497B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201711179798.0
申请日：2017-11-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于胶接修补的填充修补方法，该方法通过使用胶黏剂填充修补片与待修补材料之间的空隙完成对结构的修复，修补后的结构与未损伤前的结构在形状上保持基本一致，不会在修补区域附近形成多余障碍，对外形要求较高的结构尤为适用，该填充修补过程中不需要考虑挖补角度的问题，减少了对母板材料的损伤和修补片加工的难度，使修补工作更加简单迅速。
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公开(公告)号：CN119035346A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411398151.7
申请日：2024-10-09
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供一种金属热成形装置及控制方法，属于金属热成形技术领域，装置包括：在底座上固定安装第一夹具组件，可滑动安装第二夹具组件，并分别夹紧金属片的两端部。在热成形的过程中金属片产生膨胀时，可以通过调节组件带动第二夹具组件相对底座滑动，进而远离第一夹具组件。这种方式可以调节两夹具组件之间的距离；在金属片膨胀时，实现拉伸金属片、保证平整效果，消除了金属片热膨胀对热成形加工的影响，避免金属片产生屈曲和褶皱，提高了热成形加工的成品率。
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