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公开(公告)号：CN118848933A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410900782.8
申请日：2024-07-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可折叠双三棱柱移动机器人，包括第一至第三平台和第一至第六支链，第一至第三支链分别与第一平台、第二平台连接，第四至第六支链分别与第二平台、第三平台连接，构成3‑RRS并联平台；平台采用中心转动驱动的缩放机构，呈现正三角形外形，通过控制舵机转角可实现平台的缩放，支链可内折与外伸，支链连杆可实现完全重叠，实现整机的可折叠，占用空间小，便于存储运输，整机只采用转动驱动，可实现整机的大尺度变形，具有良好的变形移动能力；本发明可用于未知环境的侦察、勘测等。
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公开(公告)号：CN118442205A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410528440.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京交通大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: F02K9/97
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸机构的两级折叠喷管，包括八条支链、顶端支架、中间支架和末端支架，第一支链包括：第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、第四转动关节、一级折叠板、二级折叠板、三级折叠板、二级左折叠板、二级右折叠板、三级左折叠板和三级右折叠板，所述八条支链在结构、尺寸和形状上完全相同，八条支链按周向布置形成闭环，末端支架带动一级折叠板，二级折叠板，三级折叠板同步向下运动，实现展开功能。
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公开(公告)号：CN118083123A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410200551.6
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种高效能一体化仿生扑翼飞行器，包括机架、传动系统、空间六杆扑翼机构和尾翼模块。本发明采用单电机驱动对称布置的空间六杆扑翼机构的方式，该扑翼机构将翅翼的扑动运动与外翼的扭转运动耦合起来，通过膜状翅膀的变形实现鸟类在飞行期间的翼尖的主动扭转运动。具体而言，该飞行器在翅膀下拍阶段向下扭转翼尖和伸展翅膀来产生升力和推力，在上提阶段向上扭转翼尖，并伴随一定程度的翅膀折叠，减小飞行阻力，提升了仿生扑翼飞行器的气动性能，可应用于危险环境监测和探测侦察。
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公开(公告)号：CN117208106A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311186733.4
申请日：2023-09-14
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种全R副三阶四面体移动机器人，包括第一至第四顶点、第一至第六支链。第一顶点与第一支链、第二支链、第三支链连接；第二顶点与第一支链、第四支链、第五支链连接；第三顶点与第二支链、第五支链、第六支链连接；第四顶点与第三支链、第四支链、第六支链连接；完成上述连接机器人呈现正四面体组合外形。该全R副三阶四面体移动机器人增加了转动副关节和四面体阶数，可使所述全R副三阶四面体移动机器人增加更多自由度，可以获得更多的变形姿态，进而实现连续非碰撞的移动步态，提高了机器人适应复杂地形的能力，本发明可用于侦察、探测等领域。
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公开(公告)号：CN115649315A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210935661.8
申请日：2022-08-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种高机动倍足式附肢机器人，该机器人包括：一种高机动倍足式附肢机器人由a、b、c、d组腿机构(A、B、C、D)、前躯干(E)、后躯干(F)、g、h组附肢机构(G、H)、姿态调整机构(I)以及驱动系统(J)六部分组成。四组腿机构由单电机通过同步带统一驱动，躯干在电动推杆的驱动下带动腿机构可进行整体变形，实现机器人在渐开线蹬滚模式、行走模式和粘附式越障模式之间转换。在附肢机构的辅助下，拥有三种运动模式的高机动倍足式附肢机器人兼顾移动速度和地形适应性的特点，可用于未来对未知星球的探测和侦察任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113401238B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110824555.8
申请日：2021-07-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , B62D55/14
Abstract: 本发明公开了一种可折叠变形履带车，包括车体，车体的两侧垂直穿设有若干主动轴，主动轴传动连接有动力机，主动轴位于车体外的末端连接有可折叠变形履带模块，可折叠变形履带模块包括垂直穿设于主动轴上的轮杆，轮杆的两端各铰接有一个折角轮组件，折角轮组件上设有传动履带；轮杆与折角轮组件之间设有主动变形组件，主动变形组件用于驱动折角轮组件绕铰接点转动，轮杆两端的折角轮组件转动方向相反。本发明通过变形适用于不同工况下的环境越障，增加运动行驶工况的多样性，提高整车的越障性能。
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公开(公告)号：CN113002805B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110170743.3
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式空间捕获机构，包括：第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、基座、锁口平台、机构外接件。第一支链、第二支链、第三支链和第四支链上端与基座相连，支链形式均为RRS构型，下端与锁口平台相连，锁口平台为空间八杆单环折展机构，可以完全展开成正方形、完全折叠成一束，机构外接件通过螺栓安装在基座上端，整个多模式空间捕获机构通过机构外接件与空间飞行器相连。基座上安装有齿轮传动系统，驱动第一至第四支链变换位置，形成两种捕获模式，可根据目标形状大小选择合适的捕获模式进行捕获。多模式空间捕获机构采用八个舵机和一个直流减速电机进行驱动，实现折叠收纳、展开捕获、环抱收紧的功能，能够整星抓捕目标，降低了对接精度要求，多模式捕获提高了捕获能力。
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公开(公告)号：CN114810970A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210364243.8
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单自由度球面翻转机构，包括第一、第二、第三反平行四边形球面单元(A、B、C)，第一和第二反平行四边形球面单元(A、B)通过第二和第五弯杆(A‑2、B‑1)的第二、第三连接关节(A‑2‑3、B‑1‑3)形成转动连接，第二和第三反平行四边形球面单元(B、C)通过第六和第九弯杆(B‑2、C‑1)的第四、第五连接关节(B‑2‑3、C‑1‑3)形成转动连接，第三和第一反平行四边形球面单元(C、A)通过第十和第一弯杆(C‑2、A‑1)的第六、第一连接关节(C‑2‑3、A‑1‑3)形成转动连接；第一、第二、第三反平行四边形球面单元(A、B、C)结构组成相同，整体机构可以实现空间翻转运动。
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公开(公告)号：CN113443038B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110790374.8
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种中心驱动的六边形机器人，机器人包含有板状连杆A、第一曲柄连杆组件B、中心组件C、右导向组件D、第二曲柄连杆组件E、左导向组件F，其特征在于：第一曲柄连杆组件B和第二曲柄连杆组件E所含构件及构件结构尺寸完全相同，右导向组件D和左导向组件F所含构件及构件结构尺寸完全相同，且关于中心滑块C‑2对称布置；该机器人通过位于中心位置的单一驱动调整杆件之间的相对位置实现机器人行走，可实现独立直线行走和爬坡功能，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可进行左右差速设计用于制作侦察机器人。
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公开(公告)号：CN114160000A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111586397.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B01F27/112 , B01F27/90
Abstract: 本发明公开了一种空间翻涌搅拌装置，包括：主动扇叶，从动扇叶，转轴，电动机，轴承，螺栓，端盖，连接轴；主动扇叶和从动扇叶间隔布置，主动扇叶的A端与从动扇叶的A端通过电动机转轴相连，主动扇叶的C端与从动扇叶的C端通过连接轴相连，从动扇叶的B端和主动扇叶的B端通过转轴相连，主动扇叶和从动扇叶依次连接形成闭环，通过主动扇叶驱动相邻从动扇叶转动，实现整个装置的内部扇面翻向外部，外部扇面翻向内部，进而带动内外物质进行翻涌运动，实现搅拌功能。
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