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公开(公告)号：CN102221448A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110132594.8
申请日：2011-05-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种确定海上搜救区域的方法、系统及搜救模拟器。其中的方法包括：接收搜救目标发送的遇险信号，生成分别与搜救目标等效的多个随机粒子；根据遇险信号，计算多种遇险场景下的多个随机粒子在电子海图上的综合初始概率分布；根据综合初始概率分布和预存的环境信息，计算预设时间后多个随机粒子在所述电子海图上的综合漂移概率分布并显示，之后根据综合漂移概率分布指定最优搜救域。由于该方法综合考虑了遇险目标的多种遇险场景，使得其可以更加精确的确定海上搜救区域，降低了搜救风险，为搜救目标争取了宝贵的搜救时间。
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公开(公告)号：CN101615352A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910012148.6
申请日：2009-06-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: G09B9/06
Abstract: 本发明涉及航海模拟器用船舶运动数学模型的构建，尤其是涉及一种航海模拟器用KaMeWa型喷水推进水翼船运动数学模型的构建。首先根据水翼的水动力特性，建立了考虑水翼浅浸效应的水翼升力、水翼攻角、水翼惯性力的计算方法，然后考虑船舶外界风浪干扰的影响，建立了水翼处波面的计算方法，并拟合船体的横剖面图，在变吃水情形下实时计算船体参数浮心位置、浮力、水线面面积和水线长度，该模型也包括了倒航戽斗的KaMeWa型喷水推进单元的水动力的计算方法。采用本发明的数学模型，能够满足航海模拟器在培训和科学研究中对多种操纵工况和外界风浪干扰条件下对KaMeWa型喷水推进水翼船操纵的需要。
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公开(公告)号：CN101430833A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200810229653.1
申请日：2008-12-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 海上搜救仿真系统主要由教练员站、一条主本船、数条副本船、搜救直升机单元和视频监控系统组成；教练员站是海上搜救仿真系统开发平台的指挥与控制中心，主要完成搜救协调中心和报警台的职责，并承担管理与控制整个海上搜救仿真开发平台运行的功能；主本船模拟遇险船或搜救船的功能，在教练员站的指挥协调下进行搜救行动；副本船根据搜救练习的需要被设置为遇险船或搜救船，并配备180°视场角柱幕立体投影视景系统；搜救直升机单元模拟海上搜救直升机，在教练员站的指挥协调下，配合主副本船进行搜救行动；视频监控系统主要实现搜救事发现场的视频信息可视化传输功能。本发明有益效果在于为研制海上搜救仿真系统提供平台支持。
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公开(公告)号：CN101000721A
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：CN200610155895.1
申请日：2006-12-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G09B9/06
Abstract: 高品质航海模拟器及其开发平台系统属于航海教学与培训技术领域。本发明由船舶运动数学模型、仿真驾驶台及设备、视景系统三部分组成，以微机集群为基础，采用分布式交互仿真、计算机成像、立体视觉、几何校正及边缘融合技术，主本船和副本船都配备视景系统的体系结构，具有6自由度高精度数学模型的全任务航海模拟器；系统为每一个仿真对象建立船舶运动数学模型，采用计算机集群、多通道柱幕投影生成能达到360°的大视场角视景，操船者通过视景提供的视觉信息以及驾驶台中各种仿真仪器提供的航行信息，操纵车、舵等操船设备，达到教学培训或科学试验等目的。主要应用于教学培训、科学试验、港口和航道工程论证、船舶特殊操纵方案评估等。
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公开(公告)号：CN119005612A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411092801.5
申请日：2024-08-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06N3/006 , G06F30/27 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑充电的岸桥—自动导引车集成调度方法，通过构建以岸桥与AGV能耗最小化为目标的混合整数规划模型；且混合整数规划模型包括能耗目标函数与相关约束条件；并基于相关约束条件，根据改进粒子群算法与模拟退火算法对能耗目标函数进行求解，并根据求解结果实现对考虑充电的岸桥与AGV的集成调度，通过根据任务集装箱的位置为其分配合适的岸桥，同时根据自动导引车的空闲时间以及电量信息来为任务集装箱分配合适的作业AGV。解决了由于AGV充电时间长，而导致港口可用的AGV数量减少，使得AGV不足以支持岸桥作业，造成集装箱装卸作业效率降低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118821468A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410944669.X
申请日：2024-07-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种船用艇吊滑轮绳索多体系统绳索张力计算方法，首先将系统中绳索经过的卷筒、定滑轮、动滑轮和艇架固定点定义为节点，并将系统分成若干个子单元，对于子单元，以绳索经过节点的长度和节点的位移为状态变量，采用线性弹簧阻尼模型计算绳索张力，并将绳索的张力施加给节点，给出了各种节点平移和转动的运动模型，从而改变节点的运动状态以及绳索经过节点的长度，本发明适用于滑轮绳索多体系统的多种工况，考虑了绳索变长度及绳索与节点间的耦合作用，可实时计算系统动力学特性，具有较高计算效率，可用于辅助工程设计和分析。
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公开(公告)号：CN118780074A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410936327.3
申请日：2024-07-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/28 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明提供一种基于凯恩方程的全封闭式救生艇降放运动建模方法，包括：全封闭式救生艇降放涉及母船、吊艇锁链和救生艇；计算所述母船的广义惯性力、所述母船的广义主动力、所述吊艇锁链的广义惯性力、所述吊艇锁链的广义主动力、所述救生艇的广义惯性力和所述救生艇的广义主动力并全部带入凯恩方程，得到考虑所述母船、所述吊艇锁链和所述救生艇之间耦合的动力学模型，充分考虑了母船、吊艇锁链和救生艇之间的耦合，可以计算不同风浪条件下全封闭式救生艇降放运动情况，提高了模型的适用性。
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公开(公告)号：CN117707162B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202311711869.2
申请日：2023-12-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于改进LVS制导的无人帆船动态事件触发控制方法，包括：建立无人帆船的非线性数学模型；获取改进的LVS制导律，以获取无人帆船的参考航向角；获取无人帆船的航向角误差；建立航向角虚拟控制器；获取艏摇方向动力学误差；建立触发控制律，获取无人帆船的控制律和自适应律，以对无人帆船进行控制。本发明通过改进的LVS制导律，解决了无人帆船制导结构存在参考艏向信号不连续特点，同时能够在横风和非横风航行状态下实现良好的跟踪效果，帆船能够沿着平缓的弧形路径航行。能够实现时变风向下无人帆船有效执行路径跟踪控制任务。动态事件触发技术还能够降低受外界扰动引起的控制输入频繁抖振现象，提高了控制算法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118410745A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410888415.0
申请日：2024-07-04
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/28 , G06F17/11 , G06F30/25 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种船用二氧化碳灭火器喷雾模拟方法，包括：基于冲量方程对二氧化碳喷雾进行物理建模；求解冲量对流项，得到冲量粒子的更新位置；求解冲量拉伸项，得到冲量粒子拉伸后的冲量；根据冲量粒子的更新位置和冲量粒子拉伸后的冲量计算二氧化碳粒子的速度；根据二氧化碳粒子的速度得到二氧化碳粒子的更新位置；根据二氧化碳粒子的更新位置进行渲染，得到模拟结果。基于冲量方程对二氧化碳喷雾进行物理建模，是符合流体客观运动规律的物理方法，具备更好的物理真实感，可以更好的提升虚拟船用便携式灭火器仿真的场景沉浸感。
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公开(公告)号：CN113485377B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110938430.8
申请日：2021-08-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双层虚拟引导机制的无人帆船自适应路径跟踪控制方法,包括：建立无人帆船的数学模型；构建双层虚拟引导的制导算法；构建艏向虚拟控制器，以降低艏向误差；构造比例积分滑模面，在所述艏向虚拟控制器中引入事件的触发机制，以获取事件触发虚拟控制律；构建考虑输入饱和限制的触发控制律，以实现考虑执行器饱和限制下无人帆船能够得到稳定的控制输入和控制输出。本发明针对无人帆船在时变风向和输入饱和限制下直线路径跟踪控制任务，提出了一种基于双层虚拟引导的无人帆船事件触发鲁棒自使用滑模控制方法，能够针对横风航行和迎/顺风航行分别实时规划参考信号，实现了无人帆船在时变风向下执行直线路径跟踪控制任务。
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