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公开(公告)号：CN119388418A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411457326.7
申请日：2024-10-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于悬浮作业场景的水下机械臂晃动补偿控制方法。方法包括：在ROV平台和水下机械臂的刚性连接处安装传感定位系统，在悬浮作业目标点处设置定位标记；控制机械臂末端向目标点移动，根据初帧传感定位数据建立机械臂的初始齐次变换矩阵，进而获得机械臂末端的位置点作为期望值；根据实时传感定位数据建立晃动基座的当前齐次变换矩阵，结合末端位置点的期望值建立晃动基座相对于世界坐标系的齐次变换矩阵，使用晃动补偿算法实时获得拟补偿角度值，进行预处理后输入关节控制器中对各关节进行实时晃动补偿控制。本发明方法通过晃动补偿算法对机械臂各关节进行优化补偿，能够确保机械臂末端作业的稳定性和可控性，从而提升作业的安全性。
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公开(公告)号：CN119041512B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411541698.8
申请日：2024-10-31
Applicant: 海陆(烟台)环保疏浚有限公司
Abstract: 本发明提供一种船用海底沉石清理装置及其使用方法，涉及海底沉石清理装置领域。该海底沉石清理装置，包括与船体连接的主体结构，主体结构上设有若干个固定件，每个固定件的一端均转动连接有耙头，耙头的顶端与固定件之间安装有弹簧杆，耙头以固定件一端为支点转动，耙头的末端与沉石的表面接触时，使沉石向上翻转；该海底沉石清理装置，耙头受到海底沉石的阻力时，会以固定件的一端为支点发生转动，并带动沉石向上翻转，使得沉石更容易被带出，防止海底沉石被推入地下，当第一排耙头未将沉石铲出来时，耙头具有恒定的转动轨迹，进而有效地带出沉石，避免由于转动支点不稳定而造成无法有效地向上带出沉石且使得沉石更深入海床的情况。
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公开(公告)号：CN119370299A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411640743.5
申请日：2024-11-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构。包括框架结构和挂钩组件，其中框架结构嵌设于冰下滑行水下机器人的内部，框架结构具有低于冰下滑行水下机器人上表面的起吊架组件；挂钩组件包括挂接头、回收杆及起吊绳，其中挂接头和回收杆通过易脱离连接结构连接，起吊绳固定在挂接头上；当挂接头与起吊架组件挂接后，可通过回收杆的回收破坏易脱离连接结构，从而实现起吊绳与冰下滑行水下机器人的连接。本发明将起吊架组件隐藏于冰下滑行水下机器人上表面，既不影响冰下滑行，又确保了足够的起吊强度；挂钩组件可根据不同的挂钩高度调整方向，便于操作人员在各种条件下顺利挂钩和回收。
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公开(公告)号：CN118877167B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411360745.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 吉林交通职业技术学院
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体为一种用于水下检测的水下机器人，包括移动底座，所述移动底座的两侧均转动安装有移动履带，所述移动底座的上表面固定有防护框架，所述防护框架的内侧固定有两个固定横杆，两个所述固定横杆之间活动安装有自清洁摄像组件，所述自清洁摄像组件包括两个定位转轴，两个所述定位转轴的一端分别与两个固定横杆转动连接，两个所述定位转轴的之间转动连接有清障旋转环，所述清障旋转环的内侧固定有两个旋转支撑杆，两个所述旋转支撑杆之间安装有机器人主体。本发明通过清洁刮板贴合透明防护壳体外表面滑行并对透明防护壳体外表面附着物进行清除，保证水下机器人的拍摄区域不会被遮挡，不会影响水下机器人正常拍摄。
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公开(公告)号：CN119329725A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411916210.5
申请日：2024-12-24
Applicant: 厦门硅图科技有限公司 , 洛阳容格智能设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种礁石海域水下探测装置，包括：机体，设置在所述机体前进端侧面的摄像组件；朝向所述摄像组件一侧的机体设置有第二防护组件，所述第二防护组件包括设置在所述摄像组件侧边的第二刚性组件、以及驱动所述第二刚性组件切换开启/关闭状态的第二驱动组件；本发明通过启动充气组件向密封腔室注入气体，膨胀外部防护片以创建第一层充气缓冲防护层，同时提供额外的浮力，使装置快速上升，脱离危险区域；展开第一刚性组件，形成第二道防护层，通过双层防护有效吸收和抵御外部冲击，确保摄像组件的安全。还可以通过第二驱动组件触发第二刚性组件形成一个物理防护层，包围并保护摄像组件，从而形成三重防护结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119329648A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411810973.1
申请日：2024-12-10
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: B62D55/265 , B62D55/065 , B63B59/04 , B63B59/08 , B08B5/02 , B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种基于局部干法水下涂装技术的仿生爬虫机器，包括机壳和吊环，所述机壳的顶部与吊环之间固定连接，所述机壳底部的中部固定连接有隔板，所述隔板的底部固定连接有固定板，所述固定板的两侧均固定连接有挡板，本发明涉及水下作业机器人技术领域。该基于局部干法水下涂装技术的仿生爬虫机器，可随时随地进行船舶维护保养，多类运动方式和吸附方式，可适应不同的复杂、恶劣工况；配置清洁模块应对不同需要，以完成不同海洋结构物需要，可以在此设计的基础上，进行多机器人系统进行协同作业，利用多模块控制系统，以获得大面积水下自动化喷涂作业的能力，对于如“长恒系列”类大型船舶不必进入船坞而进行全方位保养。
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公开(公告)号：CN118961299B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411452069.8
申请日：2024-10-17
Applicant: 江苏省海洋水产研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于海洋生态监测的海底泥样取样机器人，涉及海洋污泥取样领域，包括：取样机器人壳体和固定架设在取样机器人壳体顶部的横框架，取样机器人壳体位于横框架的中段位置，且横框架的两侧端均延伸出取样机器人壳体，横框架的两端内部均固定架设有第一驱动电机，第一驱动电机的输出端固定套装有螺旋叶片，本发明通过防护单元包覆在横框架和半圆柱的外部，对两个起到移动作用的螺旋叶片防护，能够有效的避免海洋中的带状物质或废弃的鱼线缠绕在螺旋叶片上，从而保证螺旋叶片的正常工作，而且通过切割单元带能对附着在防护单元上的带状物质或废弃的鱼线切断，避免这类物质对金属网带的孔洞遮挡，从而影响到螺旋叶片对海水的传输速率。
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公开(公告)号：CN119321437A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411441850.5
申请日：2024-10-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种变结构自供电的海洋立管涡激振动抑制仿生机器人，包括分流尖、上固定环、下固定环、后腔室、两个扰流板；所述分流尖、后腔室相对安装在所述上固定环、下固定环上；所述后腔室的上下两端均具有环形延伸部，所述环形延伸部上设有扰流板卡槽；两个扰流板的前端V形滑动安装在所述扰流板卡槽内，所述扰流板的前端设有起涡板；所述分流尖内设有爬行装置，用于整个机器人做上下或者旋转运动；所述后腔室内设有万向轮、浮沉装置，浮沉装置用于带动整个机器人上下浮沉；所述分流尖上设有洋流传感器和压力传感器。本发明相比固定式被动抑振方案，具有灵活、高效、便于维护、拓展性好的优点。
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公开(公告)号：CN119310980A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410922110.7
申请日：2024-07-10
Applicant: 维格教育科技(深圳)有限公司
IPC: G05D1/43 , G06F18/241 , G06F18/25 , B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种水下机器人协同控制方法，包括：获取执行水下设施检测任务的至少一个第一目标水下机器人采集到的当前步设施节点检测数据，每个第一所述目标水下机器人对应一个所述当前步设施节点检测数据；基于所述当前步设施节点检测数据，确定下一步执行所述水下设施检测任务的至少一个第二目标水下机器人；根据所述水下设施检测任务在下一步的执行指令下发给所述至少一个所述第二目标水下机器人。本发明通过智能的任务分配和数据分析，能够显著提高水下设施检测的效率、准确性和灵活性，同时降低能耗和成本，为水下设施检测提供了一种高效、可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN119262249A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411527966.0
申请日：2024-10-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人相关技术领域，其公开了一种可折叠鳍仿生蝠鲼机器人及其控制方法，其中可折叠鳍仿生蝠鲼机器人包括主体框架、在主体框架的两侧分别安装的可折叠鳍以及覆盖在可折叠鳍上方的柔性蒙皮；可折叠鳍包括扑动机构、折叠机构和驱动机构，扑动机构可转动连接于主体框架、用于通过转动实现可折叠鳍的上下振荡，折叠机构设在扑动机构上且沿扑动机构的展向设为可伸缩结构，柔性蒙皮连接在折叠机构上，驱动机构安装于主体框架且与折叠机构相连、用于驱动折叠机构沿展向进行伸缩移动，以实现可折叠鳍的展长变化。本发明在结构上拓展了仿生蝠鲼机器人的胸鳍功能，有利于提高仿生蝠鲼机器人运动灵活性和敏捷性。
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