公开(公告)号：CN101537853A

公开(公告)日：2009-09-23

申请号：CN200910021369.X

申请日：2009-03-04

Applicant: 长安大学

Inventor： 魏朗 ,  赵建有 ,  陈涛 ,  邱兆文 ,  张 ,  林广宇 ,  杜峰 ,  赵伟 ,  赵凯辉

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D117/00 ,  B62D103/00 ,  B62D111/00

Abstract: 本发明公开了一种汽车四轮主动转向操纵控制系统，包括实时对驾驶员预定转向状态进行检测的驾驶员预定转向检测装置、实时对车辆实际转向状态进行检测的实际转向检测装置，以及对所述驾驶员预定转向检测装置和实际转向检测装置所检测信号进行分析比较并相应对前轮转向控制器和后轮转向控制器进行控制的电子控制单元；所述驾驶员预定转向检测装置和实际转向检测装置均与电子控制单元相接。本发明设计合理且使用操作简便，能有效改善四轮转向汽车转弯时的操纵性问题，大大提高了汽车在会车、超车和弯道行驶时的安全性。

公开(公告)号：CN100391774C

公开(公告)日：2008-06-04

申请号：CN200480000821.X

申请日：2004-03-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 横田尚大

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/046 ,  B62D5/008

Abstract: 通过减小转向系统的摩擦力作用方向的逆转对转向反作用力的影响而改善转向感觉。计算出允许车辆稳定转向的转动角变化单元的一个目标相对转角，在该目标相对转角的基础上，车辆的前轮通过自动转向而转动。但是，若判定出已经进入到由于通过自动转向而转动的前轮的转动方向发生逆转而导致的转向系统摩擦力作用方向发生逆转的时间区域中，就会设定一个逆转状态控制图，并根据该图而计算出一个辅助转向力矩。这样，相比于正常状态，辅助转向力矩与转向力矩之间的比率就会增大，从而使辅助转向力矩增大。

公开(公告)号：CN113104107B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202110551463.7

申请日：2021-05-20

Applicant: 蔚来汽车科技(安徽)有限公司

Inventor： 肖柏宏 ,  原达 ,  徐超 ,  韦强 ,  王保田

IPC: B62D6/04 ,  B62D111/00

Abstract: 本申请涉及车辆横向运动控制方法和系统、自动驾驶控制器、转向系统、车辆以及存储介质。其中，车辆横向运动控制方法包括：根据车辆的期望轨迹生成转向控制命令并输出，所述车辆根据所述转向控制命令沿实际轨迹运动；确定车辆运行状态，其中所述车辆运行状态根据所述期望轨迹和所述实际轨迹之间的误差值来生成；以及根据所述车辆运行状态确定是否停止/限制输出所述转向控制命令。根据该方法可以控制车辆的横向运动。

公开(公告)号：CN119037542A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202310616418.4

申请日：2023-05-29

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 吉武邦彦 ,  仓谷尚志 ,  竹本昂生 ,  诹访要二 ,  泽田润 ,  小林浩章 ,  石桥谅

IPC: B62D6/04 ,  B62D6/00 ,  B62D111/00

Abstract: 本发明提供一种车辆用检测装置与车辆用转向系统，能够提升车辆在行驶过程中的行为稳定性。车辆用检测装置包括下弹簧加速度传感部件、上弹簧加速度传感部件、获取部件、以及判定部件。在下弹簧加速度传感部件的在上下方向上的变化在固定范围内、且上弹簧加速度传感部件的在上下方向上的变化超过预设范围的情况下，判定部件判定有横向风施加于车辆上。车辆用转向系统包括上述的车辆用检测装置、算出部件、以及转向部件，在下弹簧加速度传感部件的在上下方向上的变化在固定范围内、且上弹簧加速度传感部件的在上下方向上的变化超过预设范围的情况下，转向部件以比所算出的目标转向角更小的转向角来进行转向。

公开(公告)号：CN116373995A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310355534.5

申请日：2023-04-06

Applicant: 博世华域转向系统有限公司

Inventor： 杨高超 ,  任一婧 ,  曹鹏彪 ,  徐佳骐 ,  况昊哲

IPC: B62D6/00 ,  B62D133/00 ,  B62D111/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本发明涉及电子转向系统技术领域，具体地说是一种转向偏离修正的控制方法，包括补偿算法未激活状态、补偿算法激活中状态、补偿算法激活状态、补偿算法保持状态、渐出状态之间的状态跳转以及各个状态的齿条补偿力计算。本发明能够应对道路倾斜或持续横风的驾驶环境，实时检测道路状况并提供转向补偿，减少驾驶员保持车辆直线行驶所需的转向力，降低驾驶员的驾驶强度，提高驾驶舒适性，改善驾驶体验。

公开(公告)号：CN111902331B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN201980021122.X

申请日：2019-03-25

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 三浦悠一 ,  小岛崇

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D103/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D137/00 ,  B62D101/00

Abstract: 具备不相互机械连接的左右的转向机构(4L、4R)并且通过各转向致动器(5L、5R)的驱动力来使左右的转向轮(3L、3R)独立地转向的车辆用的转向装置(100)的控制装置(250)具备：转向角决定部(20b)，对各转向机构(4L、4R)决定目标转向角；以及转向指令部(30L、30R)，创建与目标转向角对应的驱动信号，并将该驱动信号输出给各致动器(5L、5R)。在上述左右的转向机构中的一方产生了异常的情况下，转向角决定部(20b)使对正常的转向机构决定的目标转向角与上述左右的转向机构两者正常的情况下的目标转向角不同。

公开(公告)号：CN115534931A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211323377.1

申请日：2022-10-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 胡涵旸 ,  张俊智 ,  何承坤 ,  刘伟龙

IPC: B60W30/02 ,  B62D6/00 ,  B62D111/00

Abstract: 本发明属于涉及车辆横向动力学稳定性控制领域，涉及一种电驱动客车横向动力学稳定性控制系统、方法和可读介质，包括：附加横摆力矩计算模块、附加横摆力分配模块、AFS模块和差动制动模块；附加横摆力矩计算模块，用于根据车辆二自由度动力学模型计算附加横摆力矩；附加横摆力分配模块，用于将附加横摆力矩分配到AFS模块和差动制动模块；AFS模块，用于根据附加横摆力分配模块分配的附加横摆力矩对客车的附加前轮转角进行控制；差动制动模块，用于根据附加横摆力分配模块分配的附加横摆力矩，采用单轮‑单侧车轴的制动力矩分配算法对客车每个车轮的施加附加横摆力矩和方向进行控制。

公开(公告)号：CN111094112B

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN201880060222.9

申请日：2018-09-14

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 平尾隆介 ,  一丸修之 ,  糟谷贤太郎

IPC: B62D6/00 ,  B60G17/015 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00 ,  B62D131/00 ,  B62D137/00

Abstract: 在车身侧与车轮侧之间设有缓冲器。悬架控制装置基于车身动作信息计算并控制缓冲器的衰减力。另一方面，转向装置具备电动马达与控制电动马达的转向控制装置，利用电动马达辅助驾驶员的转向操作力。悬架控制装置基于车高传感器的检测值，计算转向器的产生振动，生成产生使该产生振动减少的转向扭矩的信号。悬架控制装置将生成的信号向转向控制装置输出。由此，从转向装置的电动马达输出抵消转向振动的转向扭矩。

公开(公告)号：CN113038821B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN201980071147.0

申请日：2019-10-30

Applicant: 东京计器株式会社

Inventor： 吉田豊織 ,  荒金宏臣 ,  船山正行 ,  岡村信行 ,  内田朗忍 ,  嘉屋和樹

IPC: A01B69/00 ,  G05D1/02 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

Abstract: 误差修正装置(34)，设于作业车辆，对基于传感器装置的测定值的误差进行修正，传感器装置具备GNSS传感器和陀螺仪传感器，误差修正装置包括：第1取得部(341)，取得由GNSS传感器测定的自身坐标系中的作业车辆的车辆位置、和由陀螺仪传感器测定的传感器坐标系中的角速度，传感器坐标系具有以传感器装置为基准的3个轴；坐标变换部(345)，基于所取得的角速度，将在传感器坐标系中以设定于与传感器装置不同位置的设定位置为起点的传感器装置所设置的测定位置的相对位置矢量坐标变换为自身坐标系中的相对位置矢量；车辆位置修正部(346)，设以自身坐标系的原点为起点的设定位置的位置矢量为Pa、测定位置的位置矢量为PS、坐标变换后的相对位置矢量为L，利用Pa＝PS－L的式子算出设定位置的位置矢量Pa并对由GNSS传感器测得的车辆位置的误差进行修正。

公开(公告)号：CN115071816A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202111542699.0

申请日：2021-12-16

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： M.沙里亚里 ,  A.塔哈马 ,  R.扎林哈拉姆 ,  K.特兰巴克

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D111/00 ,  B62D137/00

Abstract: 在各种实施例中，提供了方法、系统和车辆设备。一种用于电子动力转向(EPS)的自适应控制的方法，包括:当车辆连接到参与牵引动作的拖车时，基于来自车辆轨迹控制单元和转向辅助控制单元的输入控制信号向EPS发送扭矩控制；配置转向辅助控制单元，以基于使用自适应因子的算法生成控制信号，该自适应因子对在参与牵引动作时受拖车影响的转向动态进行建模，并由转向辅助控制单元对连接到车辆的挂接装置的拖车的舌部重量进行建模，其中该挂接装置减小施加到车辆前轴的力。