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公开(公告)号：CN119928843A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510146478.3
申请日：2025-02-10
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本申请提出一种危急工况下智能车辆人机共享避撞控制系统及方法，其中，方法包括：通过传感系统采集并传输车辆当前状态与周围环境信息；使用离线学习和大规模车用数据近似求解避撞不可达状态集合，并通过预先采集的大量实车避撞数据对哈密顿‑雅可比可达性值函数和动作‑值函数进行离线迭代更新；基于可达性值函数和动作‑值函数，量化驾驶员的避撞能力和避撞意图，并动态分配人机控制权重；基于可达性启发强化学习算法生成机器操作，并结合人机控制权重、驾驶员操作和机器操作，生成最终待执行操作，执行避撞操作。本申请可以有理论地评估车辆状态地碰撞风险以及驾驶员动作地避撞意图，在保证不发生碰撞的前提下最大程度降低人机冲突。
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公开(公告)号：CN119527255A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510033634.5
申请日：2025-01-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种面向多工况的车辆ABS参数优化系统及方法，本发明的方法包括利用融合算法和各传感器信息得到车辆和路况信息；初始化ABS参数和双智能体策略网络；根据车辆和路况信息识别路面类型；双智能体输出车轮目标滑移率的影响因子和滑移率跟踪控制器的参数，滑移率跟踪控制器计算并下发目标制动力，执行器执行控制指令；计算双智能体动作的奖励；根据奖励和获取的实时数据优化双智能体策略网络。本发明能够根据多种工况自适应调整ABS控制参数，提高制动性能，缩短制动距离，并有效避免车辆失控或车轮抱死现象。
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公开(公告)号：CN117246299B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202311303672.5
申请日：2023-10-09
Applicant: 清华大学
IPC: B60T17/18 , B60T13/74 , B62D6/00 , B62D137/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明公开了一种制动失效后辅助紧急制动方法及系统，该方法包括：基于当前车辆的制动系统健康状态观测器或故障诊断模块得到制动系统失效因子参数数值；基于制动系统失效因子和当前车辆相关数据构建制动风险决策函数以计算当前制动风险值，并根据当前制动风险值和转向系统数据得到当前车辆期望横向位移；基于决策后车辆期望横向位移和车辆状态信息构建积分式启发障碍李雅普诺夫函数，并根据该函数计算结果得到期望车辆行驶横摆角；转化为当前车辆输入前轮转角值，并将当前车辆输入前轮转角值转化为转向助力电机输出数据，以实现转向系统对制动过程失效后安全制动的介入控制。本发明实现制动系统失效场景下紧急制动功能，确保紧急制动的安全性。
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公开(公告)号：CN117002271B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310963125.3
申请日：2023-08-02
Applicant: 中国科学院电工研究所 , 清华大学
Abstract: 本发明公开一种多模式控制方法及制动控制单元，属于车辆制动技术领域。本发明的多模式控制方法采用了位置‑速度‑电流闭环、压力‑电流闭环，以及非故障侧驱动电机独立输出的多组控制方案，实现了不同条件下的多种控制策略的切换，提高了制动性能的安全可靠性，进而保证行车制动的安全性。
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公开(公告)号：CN118306468A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410470916.7
申请日：2024-04-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提出了一种电助力一体式主动转向系统，涉及汽车转向技术领域，其中，该系统包括：方向盘模块，用于给定驾驶员的转向输入；转向柱模块，用于检测方向盘模块的输入转矩和输入转角；电助力一体式主动转向模块，用于生成转向助力转矩和主动转向角，并与输入转矩和输入转角叠加；磁力转向器模块，用于将来自电助力一体式主动转向模块的旋转运动转化为直线运动；转向拉杆模块，用于在磁力转向器模块直线运动的推动下，带动转向轮转向。采用上述方案的本发明大幅提升了主动转向系统的效率和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117885702A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410064537.8
申请日：2024-01-16
Applicant: 清华大学
IPC: B60T8/1755 , B60T8/17 , B60T8/172
Abstract: 本申请涉及一种EMB制动跑偏控制与制动误差修正方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取目标车辆的总制动力命令，以生成目标车辆的每个轮的制动力指令；获取目标车辆的跑偏量参数，并基于每个轮的制动力指令和跑偏量参数，判断目标车辆是否发生制动跑偏；如果发生制动跑偏，则计算目标车辆的目标差动横摆力矩，并根据总制动力命令、目标差动横摆力矩和跑偏量参数对目标车辆执行制动稳定性控制和误差估算操作，得到制动误差系数，且利用制动误差系数修正目标车辆的EMB控制器的参数，以利用修正后的EMB控制器控制目标车辆进行制动。由此，解决了现有EMB控制器缺乏车辆左右两侧物理连接，在故障、制动磨损等情况下可能出现制动跑偏等问题。
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公开(公告)号：CN116605242A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310827122.7
申请日：2023-07-06
Applicant: 清华大学
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明公开了自适应意料外环境变化的汽车极限驾驶控制方法及系统，该方法包括：基于车辆运行环境数据构造在线识别不确定环境因素的保守安全控制策略，并基于强化学习算法和最优控制算法构造数据驱动的性能最优极限驾驶控制策略；根据保守安全控制策略和性能最优极限驾驶控制策略的策略融合结果得到动态平衡安全与性能的混合控制策略；车载计算机在判断汽车处于极限驾驶状态时执行混合控制策略并输出控制指令，执行器响应控制指令以控制汽车运行的动态平衡。本发明可以当动态平衡汽车在出现意料外环境变化时动态平衡最优性和安全性，以提升汽车极限控制算法的应急水平和泛化性能。
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公开(公告)号：CN116424369A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310610864.4
申请日：2023-05-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出面向自动驾驶车辆的安全规划系统及其安全规划方法，其中，该方法包括：对基于多个传感器信号得到的车辆相关信息进行计算得到动力学安全边界信号；根据动力学安全边界信号和基于动力学安全边界信号得到的规划决策信号生成轨迹信号和轮速信号；对多个传感器信号和整车动力学控制信号进行解算得到车辆估计与预测信号；基于轨迹信号和轮速信号以及车辆估计与预测信号进行协同控制以生成运动控制信号，并对车辆估计与预测信号和运动控制信号进行分配计算以得到车辆相关系统对应的控制信号。本发明充分利用自动驾驶部分感知和决策能力提升自动驾驶域控制器安全性能。
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公开(公告)号：CN116176569A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310084807.7
申请日：2023-01-18
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆紧急避撞方法与系统，该方法包括：自动驾驶功能单元根据车辆行驶任务，规划车辆参考轨迹并获取车辆周边障碍物信息；自主避撞系统根据与障碍物相对距离设计危险评估函数及启发式障碍李雅普诺夫函数，并以此直接获取融合主动避撞功能的车辆期望横摆角。借助已有车辆横摆角跟踪算法，并结合具体车型，将路径跟踪及主动避撞转化为执行器具体响应值；最后，通过车辆底盘子执行器精密响应，实现主动避撞功能。本发明能有效提升车辆主动安全性，方法的解析性使得该算法计算代价小且易于装车实现，具有较大的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN116111776A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310139734.7
申请日：2023-02-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提出一种驱动装置、制动系统和车辆，其中，驱动装置包括：第一壳体；定子，定子设置在第一壳体内，定子的磁极方向位于定子的径向上；第一转子，第一转子转动套设在定子上，第一转子的磁极方向位于定子的径向上，第一转子用于响应定子的磁场变化并沿定子的周向转动；动子，动子滑动设置在第一壳体上，动子的磁极方向与定子的轴向垂直，动子用于响应第一转子的磁场变化并沿第一方向移动，其中，第一方向与定子的轴向和动子的磁极方向垂直。在本公开的一种驱动装置、制动系统和车辆中，使得驱动装置的驱动部分和传动部分有效集成，且结构更为紧凑，体积更小，从而利于驱动装置的安装使用。
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