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公开(公告)号：CN117058315A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311041339.1
申请日：2023-08-17
Applicant: 上海伯镭智能科技有限公司
IPC: G06T17/00 , G06T7/30 , G06F3/04883
Abstract: 本发明公开了一种基于三维重建的无人矿车召唤系统，本发明涉及智慧矿山技术领域，包括由GNSS、计算单元、触摸屏和通讯设备组成的系统硬件架构。该基于三维重建的无人矿车召唤系统，在挖机周围，自动实时重建一个三维模型呈现给挖机司机，司机想让无人矿车停靠在什么位置上装料，只需要在三维模型上用手势画一个位置和朝向就行，这样一种所见及所得的打点方式，在矿车实际到达该位置以前，就直观的表示了需要矿车停靠的位置，而并不需要移动矿车和挖斗来确定停靠的位置。方便了司机打点的操作，提高了挖机的作业效率，保障了无人矿车和挖机之间的高效配合。
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公开(公告)号：CN113138396B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110682800.6
申请日：2021-06-21
Applicant: 上海伯镭智能科技有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/10 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体为一种基于激光雷达的灰尘和障碍物检测方法。激光雷达设置成多回波模式，发射若干激光脉冲，激光脉冲返回形成点云，并将点云进行去背景化处理，形成非背景点云聚类；进行穿透性分析，获得灰尘可能性结论Q1；进行点云厚度分布分析，获得灰尘可能性结论Q2；点云法向量分析，获得灰尘可能性结论Q3；判断灰尘可能性。上述方法能解决当前自动驾驶领域中深度传感器比如激光雷达，常常把灰尘误检为障碍物的问题，精度很高，不存在误判的情况。
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公开(公告)号：CN113138396A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110682800.6
申请日：2021-06-21
Applicant: 上海伯镭智能科技有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/10 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体为一种基于激光雷达的灰尘和障碍物检测方法。激光雷达设置成多回波模式，发射若干激光脉冲，激光脉冲返回形成点云，并将点云进行去背景化处理，形成非背景点云聚类；进行穿透性分析，获得灰尘可能性结论Q1；进行点云厚度分布分析，获得灰尘可能性结论Q2；点云法向量分析，获得灰尘可能性结论Q3；判断灰尘可能性。上述方法能解决当前自动驾驶领域中深度传感器比如激光雷达，常常把灰尘误检为障碍物的问题，精度很高，不存在误判的情况。
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公开(公告)号：CN118778020B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411244240.6
申请日：2024-09-06
Applicant: 上海伯镭智能科技有限公司
IPC: G01S7/497 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种无人矿车激光雷达航向角的标定方法及装置，属于航向角标定技术领域，该方法包括：初步标定无人矿车激光雷达的第一航向角；获取一段预设行驶轨迹，在预设距离处立一根杆子，把无人矿车停放在轨迹上或轨迹的预设范围内，通过无人矿车的定位系统和激光雷达将预设行驶轨迹和杆子变换到全局坐标系下；无人矿车沿预设行驶轨迹从远及近靠近杆子，车辆每行驶预设长度，计算得到多组无人矿车到杆子的距离和杆子中心点到预设行驶轨迹的垂直距离的测量值；确定无人矿车激光雷达相对车身的航向角偏移值；根据第一航向角和无人矿车激光雷达相对车身的航向角偏移值标定无人矿车激光雷达的第二航向角。本发明更准确、快捷的标定激光雷达航向角。
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公开(公告)号：CN118778020A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411244240.6
申请日：2024-09-06
Applicant: 上海伯镭智能科技有限公司
IPC: G01S7/497 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种无人矿车激光雷达航向角的标定方法及装置，属于航向角标定技术领域，该方法包括：初步标定无人矿车激光雷达的第一航向角；获取一段预设行驶轨迹，在预设距离处立一根杆子，把无人矿车停放在轨迹上或轨迹的预设范围内，通过无人矿车的定位系统和激光雷达将预设行驶轨迹和杆子变换到全局坐标系下；无人矿车沿预设行驶轨迹从远及近靠近杆子，车辆每行驶预设长度，计算得到多组无人矿车到杆子的距离和杆子中心点到预设行驶轨迹的垂直距离的测量值；确定无人矿车激光雷达相对车身的航向角偏移值；根据第一航向角和无人矿车激光雷达相对车身的航向角偏移值标定无人矿车激光雷达的第二航向角。本发明更准确、快捷的标定激光雷达航向角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115033586B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210963060.8
申请日：2022-08-11
Applicant: 上海伯镭智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体公开了一种矿场路边界的感知及众包地图更新方法，通过先获取电铲及矿车的感知数据，再对数据预处理及降采样，待采样完成后作业任务开始，作业任务分两路，一路是将处理后数据上传云端服务器，云端服务器对感知数据进行融合建图，再获取最新云端地图数据，最后本地融合建图；另一路是获取最新云端地图数据后，直接进行本地融合建图，使其可以单车建图，也可以多车众包建图，且在建图时，只对障碍物建图，速度快，存储空间小，另外也可以在夜晚工作，一定程度上提高使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN115195563A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211118634.8
申请日：2022-09-15
Applicant: 上海伯镭智能科技有限公司
IPC: B60P1/04 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种基于激光感知的无人矿车自主卸料方法，包括如下步骤：S1、车辆行驶至卸料位；S2、通过激光点云获取货箱当前倾斜角度；S3、根据当前货箱角度以及预设的配置参数；S4、从配置参数查询中获取车辆在当前货箱角度及后续角度下应该执行的动作；S5、规划并控制车辆的挡位和油门：S6、从配置参数查询中获取货箱在当前货箱角度及后续角度下应该执行的动作；S7、计算货箱举升或下降的速度；S8、根据所需的货箱举升或下降的速度控制发动机油门；S9、合并车辆控制和货箱控制指令。本发明提供一个廉价而可靠的举升角度反馈，并配合无人驾驶控制器，对货箱进行升降控制。
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公开(公告)号：CN117885628A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410045352.2
申请日：2024-01-12
Applicant: 上海伯镭智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种无人矿车卸料防翻方法及系统，属工程车辆控制领域。具体包括：采集获得待卸料的无人矿车的车头原始角度及货箱原始角度；对车头原始角度及货箱原始角度分别进行滤波，获得车头滤波角度及货箱滤波角度；当无人矿车位置静止并进行货箱举升时，按第一单位频率采集获得货箱倾斜角度，并对货箱倾斜角度进行滤波；预设第一阈值，当滤波后的货箱倾斜角度大于第一阈值时，按第二单位频率采集获得车头倾斜角度，并对车头倾斜角度进行滤波；预设第二阈值，当滤波后的车头倾斜角度大于第二阈值时，判定无人矿车存在倾翻风险，停止举升。本发明不仅降低成本，并且能够更客观且精准的预判无人矿车的翻车风险。
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公开(公告)号：CN117804400A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311863596.3
申请日：2023-12-29
Applicant: 上海伯镭智能科技有限公司
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明涉及一种货箱举升角度检测方法及无人驾驶矿车，属于适用于货运物体的车辆技术领域，该方法包括：角度融合控制器接收来自车架角度传感器和货箱角度传感器检测的角度值；角度融合控制器检测车架角度传感器和货箱角度传感器是否异常；当车架角度传感器和货箱角度传感器均正常时，根据车架角度传感器和货箱角度传感器检测的角度值计算当前货箱举升角度；当车架角度传感器异常时，根据货箱角度传感器检测的角度值计算当前货箱举升角度；当货箱角度传感器异常时，发出货箱角度传感器异常的提示，以使维修人员将车架角度传感器与货箱角度传感器互换安装位置，根据车架角度传感器检测的角度值计算当前货箱举升角度。
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公开(公告)号：CN114162114B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111482996.0
申请日：2021-12-07
Applicant: 上海伯镭智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种汽车无人驾驶用事故应急迫停控制方法，包括避障系统，所述避障系统包括感知系统，所述感知系统包括若干感知模块，所述感知系统连接有轨迹预测模型，所述轨迹预测模型用于预测障碍物的轨迹；所述轨迹预测模型包括若干预测模型，所述预测模型连接有交叉验证模型，所述交叉验证模型用于验证不同预测模型所得出的信息数据，所述交叉验证模型连接有数据综合模块，所述数据综合模块用于接收交叉验证模型所得出的数据并生成最终判定结果；通过设置本系统，通过采用交叉验证的方法对多种信号源进行交叉验证，实现避障规划的准确性和可靠性，防止某一单一信号源的错误导致判断错误，解决了由于预测模型的过拟合导致失误的问题。
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