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公开(公告)号：CN118124717A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410423595.5
申请日：2024-04-09
Applicant: 广东粤海珠三角供水有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种多模式隧洞水下作业机器人，工作模式包括遥控潜水模式和自主水下航行模式；当处于遥控潜水模式时，该机器人包括依次可拆卸连接的观通段、作业段、控制段和尾部推进段，当处于自主水下航行模式时，还包括电池段；观通段整体为流线型，采集隧洞数据；作业段包括可收放工作臂；控制段切换机器人的工作模式；尾部推进段上设有尾端推进器和光电复合缆接头。与现有技术相比，本发明具有电池段可拆卸，实现了机器人遥控潜水模式和自主水下航行模式的切换，遥控潜水模式无电池段减少了机器人负载降低能耗；作业段的可收放工作臂，行进时可回收至机身内部减小阻力，观通段整体为流线型，降低了能耗等优点。
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公开(公告)号：CN118167867A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410450194.9
申请日：2024-04-15
Applicant: 上海大学 , 广东粤海珠三角供水有限公司
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种自适应污水隧洞机器人，包括机器人主体、变径支撑组件、检测模块、控制箱和驱动模块，三个机器人履带通过变径支撑组件安装在机器人主体表面，变径支撑组件带动机器人履带靠近或远离机器人主体；检测模块和控制箱分别安装在机器人主体两端，与检测模块和驱动模块通信连接，驱动模块安装在机器人主体上控制变径支撑组件运动。与现有技术相比，本发明具有良好的越障能力；通过调节机器人履带与管道内壁之间的压力，提高了作业效率；采用履带电机控制机器人履带的速度，使机器人实现了转弯和平衡控制；检测设备采用模块化挂装，让机器人在不同环境中都能实现勘探功能；配合布放回收模块能顺利从管道中进入和回收等优点。
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公开(公告)号：CN118640069A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410677794.9
申请日：2024-05-29
Applicant: 上海大学 , 上海大学(浙江·嘉兴)新兴产业研究院
Abstract: 本申请提供的一种航空发动机复合材料叶片在航空发动机叶片内部嵌入了薄片型的压电宏纤维材料压电片作为传感器和执行器而不改变航空发动机叶片的外形结构，航空发动机叶片内部集成了压电宏纤维材料压电片传感器和压电宏纤维材料压电片执行器，能够根据作为传感器的压电宏纤维材料压电片实时监测航空发动机叶片的振动情况，通过输入控制信号到作为执行器的压电宏纤维材料压电片进行航空发动机叶片的振动抑制，在航空发动机叶片的制作过程中，对于使用到的碳纤维层的加工使用到了三维机织变厚度编织的方案，通过减小嵌入区域的厚度来保证了铺层使用到碳纤维层的完整性，保证了航空发动机叶片的整体强度。
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公开(公告)号：CN118603573A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410677696.5
申请日：2024-05-29
Applicant: 上海大学 , 上海大学(浙江·嘉兴)新兴产业研究院
Abstract: 本发明涉及.一种航空发动机叶片振动主动控制实验平台，其特征在于，包括：计算机(1)、FPGA主控模块(2)、功率放大器(3)、电荷放大器(4)、第一宏纤维压电复合材料压电片(5‑1)、第二宏纤维压电复合材料压电片(5‑2)、第三宏纤维压电复合材料压电片(6‑1)、第四宏纤维压电复合材料压电片(6‑2)、航空发动机叶片(7)和叶片固定夹具(8)。本申请提供的使用到的一种航空发动机叶片振动主动控制实验平台器件种类较少，极大的简化了航空发动机叶片振动主动控制实验平台的结构。
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公开(公告)号：CN119732259A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411962184.X
申请日：2024-12-30
Applicant: 上海大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种成熟果实采摘方法，包括以下步骤：根据果实的生长特点，预设机械臂的预采摘位置和末端执行器的预采摘姿态；获取待采摘果实的图像，分析检测得到成熟果实茎秆在相机坐标系下的位置信息和姿态信息；将成熟果实茎秆在深度相机坐标系下的位置信息变换到在机械臂基座坐标系下的位置信息，进行路径规划并确定辅助采摘中间点、剪切位置和辅助回退中间点；机械臂从预采摘位置沿规划路径移动到辅助采摘中间点调整末端执行器角度后直线移动到剪切位置，通过末端执行器对成熟果实进行剪切和夹持并沿原路径直线回退到辅助回退中间点；移动到预先设定的释放位置释放采摘到的成熟果实，完成采摘。与现有技术相比，本发明提高了采摘成功率和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119632011A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411994641.3
申请日：2024-12-31
Applicant: 上海大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种施药供药分离式大棚植保机器人的电气控制系统，所述系统包括环境感知模块、供药施药控制模块、运动控制模块和安全模块；环境感知模块用于获取大棚内的环境信息与机器人当前位置信息；供药施药控制模块，控制机器人施药部分与供药部分协同进行药液的喷洒并检测连接机器人施药部分与供药部分的供药水管的松紧程度；运动控制模块，接收环境感知模块的信息，控制机器人运行；安全模块，实时监测机器人当前位置与大棚内障碍物之间的距离，对机器人进行安全保护。与现有技术相比，本发明能够控制施药供药分离式的大棚植保机器人，确保机器人在运作过程中机器人供药部分与机器人施药部分能够良好配合，提高施药工作效率。
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公开(公告)号：CN118789577A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411091199.3
申请日：2024-08-09
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明涉及一种机械臂末端快换装置，该装置包括主盘及工具盘，所述主盘包括底座、滑块、第一电磁铁、第一定位柱、沉头孔、槽口底座、第一埋线孔，工具盘包括锁紧装置、第二电磁铁、第二定位柱、弧形槽口、第二埋线孔；所述底座通过螺丝将所述主盘固定在机械臂末端；所述第一电磁铁由铁芯绕线圈构成，铁芯一端固定在所述底座上，铁芯另一端固定在所述第一槽口底座中；所述工具盘通过所述弧形槽口与末端执行工具连接。本发明提供的机械臂末端快换装置，缩短了工具更换的时间，使机器人能够更频繁地切换任务或者完成更加复杂的需要使用多种末端工具的工作，从而提高了整体产出和机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN118535839A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410623608.3
申请日：2024-05-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种分布式稀疏约束优化方法、系统、计算机系统及介质。优化方法包括如下步骤：构建分布式稀疏约束优化方程；构建所述分布式稀疏约束优化方程的拉格朗日方程；使用交替最小化方法求解所述拉格朗日方程，得到优化框架；使用牛顿增强拉格朗日算法求解所述优化框架；依次计算迭代，得到优化结果。本发明提出的分布式稀疏约束优化方法，集成了l2,0范数和Stiefel流形约束，确保了约束在整个优化过程中的有效性，从而提高优化效率和性能；本发明提出的牛顿增强拉格朗日算法，能够稳健地处理不同类型的稀疏约束优化问题，即使在数据不完美或存在噪声的情况下也能保持性能。
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公开(公告)号：CN117990034A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410141519.5
申请日：2024-01-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种采棉机电子仿形自动标定方法、系统、设备及介质，该方法包括以下步骤：实时采集采棉机电子仿形中每个电子仿形传感器的模拟信号；基于模数转换方法，将所述模拟信号转换为ADC编码值；判断所述ADC编码值是否在预先设定的ADC编码界限值内，若是，则不做任何操作，若否，则将所述ADC编码界限值更新为ADC编码值；基于所述判断结果，标定所述ADC编码值和采棉机采头的实时离地高度之间的计算关系，完成标定过程。与现有技术相比，本发明具有不受场地限制，操作非常简单、快速等优点。
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公开(公告)号：CN117885942A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410114841.9
申请日：2024-01-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种圆包式采棉机缠膜过程中可靠断膜控制方法，包括获取标称送膜齿数，该标称送膜齿数指圆包式采棉机从缠膜启动到断膜，光电转速传感器检测与送膜辊同轴的齿轮输出的脉冲数,每转过1齿输出1个脉冲信号；缠膜过程中，获取实时实际送膜齿数，并与所述标称送膜齿数比较，如小于预设误差范围且检测到标签，或者大于预设上偏差，则进行断膜处理，否则即使检测到标签也不进行断膜处理。本发明在缠膜过程中，根据实际送膜齿数和标称送膜齿数的对比，实现对断膜位置的可靠控制。
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