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公开(公告)号：CN203911648U
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201420214066.6
申请日：2014-04-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
IPC: H02K7/06
Abstract: 本实用新型涉及一种多余度限位减震系统，属于结构上与电机连接用于控制机械能的装置技术领域。该多余度限位减震系统包括电机、丝杠、丝杠螺母、套筒和减速组件，丝杠另一端穿设于套筒内，套筒一端与丝杠螺母固接，套筒另一端设有扭簧安装座，扭簧安装座两侧固定有两个扭簧，套筒内固定有位于扭簧安装座两侧的两个限位环，两个扭簧设于两个限位环之间且每个扭簧与相邻限位环间隔设置，两个限位环彼此相对的两侧面上均制有用于抵靠相邻扭簧末端转臂的凸起；丝杠另一端固定有卡环。该多余度限位减震系统的结构简单，适用范围广，结构布局紧凑，可以实现多余度行程控制，且能吸收因系统电气故障无法及时消除的能量，保障航天中直线驱动器的可靠性。
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公开(公告)号：CN105717871B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201610091182.7
申请日：2016-02-18
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种可快速配置通用多轴运动控制系统的方法，其特征是在自动化装配系统结构设计完成之后，根据系统的几何和功能特征，对各模块进行划分，明确各模块功能，以减少模块接口的信息量；模块功能的定义和接口的划分应使得各模块彼此独立，从而在接口保持不变的情况下，某一模块的改变不会影响到其他模块。本发明使用简单，性能稳定，易于部署实施。
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公开(公告)号：CN105081181B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510520995.9
申请日：2015-08-21
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: B21J15/12
Abstract: 一种超声振动旋铆机，它包括上铆头（16），上铆头（16）与变幅杆（17）相连，其特征是所述的变幅杆（17）与高频换能器（18）相连，高频换能器18）安装在内套筒（21）中；内套筒（21）安装在圆柱形下轴承座（11）中并与连接端座（10）相连，连接端座（10）与主轴（4）的下端相连，主轴（4）的上端与电机（1）相连，主轴（4）的中间安装有第一集电环（7），第一集电环（7）通过碳刷（8）和第一导线（9）与外引线相连，传输从超声发生器那里获得的高频电信号，第二集电环（13）通过第二导线12）将第一集电环（7）的高频电信号传递给换能器（18），使换能器（18）产生高频机械振动从而带动变幅杆（17）作高频振动。本发明能降低铆接力，提高铆接效率。
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公开(公告)号：CN105783722A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610225230.7
申请日：2016-04-12
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00
Abstract: 一种基于四面体构型的距离传感器法矢测量方法，其特征是：首先，在机床或机器人的末端执行器上安装有呈等边三角形布置的三个激光测距传感器，并且固定三个激光测距传感器的测量方向，使得其激光束汇聚于同一点，与三个激光测距传感器构成一个空间四面体；其次，利用空间四面体顶点与待测曲面的三种位置关系：顶点在曲面内、顶点在曲面上、顶点在曲面外，结合激光测距传感器测量的数值，可以求得待测制孔曲面的法矢n；最后，根据上述测量计算所得到的待制孔法矢信息，通过反解算法，求得机床或机器人各轴的驱动量，用于控制系统实现调姿运动。发明具有求解精度高，可高效快速地响应控制系统的需求。
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公开(公告)号：CN102679923B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210143536.X
申请日：2012-05-09
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 一种航空铝合金壁板铆接结构干涉量非破坏性检测方法，其特征包括以下步骤：首先，铆接加工前测量钉杆长度、钉杆直径、连接板厚度和紧固孔直径。然后，将铆钉放入连接板的连接孔中，连接设备提供铆接力进行铆接。检测铆接结构镦头内侧直径、镦头最大直径、镦头外侧直径和镦头高度。计算变形前的钉杆体积；依据检测数据，计算镦头体积，依据镦头对连接板的挤压力计算铆接变形后连接板厚度，依据体积不变原理，计算连接孔内钉杆体积，结合变形后连接板厚度进而得到钉杆直径。结合紧固孔直径，获得铆接结构干涉量。本发明检测工具简单，可操作性强、检测效率高，适用范围广泛，试件无破损，可以重复检测等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104316009B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201410594242.8
申请日：2014-10-30
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提供一种基于拉绳编码器测量系统的动态测量误差补偿方法，步骤如下：建立拉绳变形量同受力的关系数据库；建立拉绳加速度同受力的关系数据库；根据所述拉绳变形量同受力的关系数据库及所述拉绳加速度同受力的关系数据库计算得到拉绳末端实际的位移量。使用本发明提供的动态测量误差补偿方法不需要在原测量系统独立添加测力传感器，即可实现在动态测量时因被测物体加速度引起的拉绳变形量的补偿，提高动态测量精度，计算过程简单，容易实现。
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公开(公告)号：CN105151305B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510629950.5
申请日：2015-09-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B64D27/02
Abstract: 一种基于水动力的无人机补给装置，主要用于海上补给领域。其特征是它主要包括水面动力舱、连接软管及机身。其中，水面动力舱内置发动机，作为整个补给装置的动力，发动机抽取海水并由连接软管输送至机体后通过喷管喷出，产生推力，为机体的飞行提供动力。机体上设有载物平台，用于海上物资的搬运。本发明可以解决现有海上船只之间补给存在的补给装置结构复杂、前期准备时间较长、易受海浪和海风影响及对两船只同步要求较高等问题，具有灵活性高、速度快、宜补给等优点。
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公开(公告)号：CN103921268B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410151922.2
申请日：2014-04-15
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统，属于机械手作业技术领域。该用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统包括定平台、动平台、固定在定平台的直线导轨、固定在动平台上的末端执行器、电机和侧电机，定平台和动平台之间由两条相对设置且结构相同的左ups子链和右ups子链以及一条与左ups子链和右ups子链偏置的一条prrpr子链连接。该用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统结构简单新颖，控制方法简单，机构运动惯性小，运动学性能好，具有使得制孔末端执行器具有三维移动和两维转动五个自由度运动的特点。
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公开(公告)号：CN105151305A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510629950.5
申请日：2015-09-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B64D27/02
Abstract: 一种基于水动力的无人机补给装置，主要用于海上补给领域。其特征是它主要包括水面动力舱、连接软管及机身。其中，水面动力舱内置发动机，作为整个补给装置的动力，发动机抽取海水并由连接软管输送至机体后通过喷管喷出，产生推力，为机体的飞行提供动力。机体上设有载物平台，用于海上物资的搬运。本发明可以解决现有海上船只之间补给存在的补给装置结构复杂、前期准备时间较长、易受海浪和海风影响及对两船只同步要求较高等问题，具有灵活性高、速度快、宜补给等优点。
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公开(公告)号：CN104890013A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510295698.9
申请日：2015-06-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于拉线编码器的工业机器人标定算法，根据机器人的关节构型建立机器人的运动学模型；结合机器人的运动学模型与拉线编码器的结构计算机器人的误差模型；以使机器人结构误差充分影响末端执行器的原则对机器人进行示教；根据示教程序的指令让机器人运动到指定位置，并获取机器人在不同位置时距拉线编码器的距离；根据获取到的测量数据与机器人末端位置数据计算出拉线编码器的基准位置；利用计算出的基准位置与建立的误差模型对机器人的结构参数进行标定；根据标定过程得到的结构误差校正机器人的结构参数；重复步骤五-七，直到精度满足要求。本发明易于实现，操作方便。
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