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公开(公告)号：CN203911648U
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201420214066.6
申请日：2014-04-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
IPC: H02K7/06
Abstract: 本实用新型涉及一种多余度限位减震系统，属于结构上与电机连接用于控制机械能的装置技术领域。该多余度限位减震系统包括电机、丝杠、丝杠螺母、套筒和减速组件，丝杠另一端穿设于套筒内，套筒一端与丝杠螺母固接，套筒另一端设有扭簧安装座，扭簧安装座两侧固定有两个扭簧，套筒内固定有位于扭簧安装座两侧的两个限位环，两个扭簧设于两个限位环之间且每个扭簧与相邻限位环间隔设置，两个限位环彼此相对的两侧面上均制有用于抵靠相邻扭簧末端转臂的凸起；丝杠另一端固定有卡环。该多余度限位减震系统的结构简单，适用范围广，结构布局紧凑，可以实现多余度行程控制，且能吸收因系统电气故障无法及时消除的能量，保障航天中直线驱动器的可靠性。
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公开(公告)号：CN116460867A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310457851.8
申请日：2023-04-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于视觉检测的制孔孔位离线指令生成和在线定位方法，通过机器人上安装的视觉检测单元对已经制孔零件进行孔位检测和定位特征检测，然后记录相应的孔位并输入给离线程序，最后在在线制孔时检测待制孔零件同样的特征后按离线程序中孔位和特征的位置关系自动定位。本发明解决了在已经应用的采用人工定位制孔的零件上应用机器人制孔所面临的离线程序的孔位生成和在线控制程序的孔位定位问题，避免了对数以万记的各类零件重新精确建模和孔位定义的过程，也避免了因零件误差而无法人工示教编程的问题，从而实现一种基于视觉检测的制孔孔位离线指令生成和在线定位方法。
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公开(公告)号：CN116243650A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310241185.4
申请日：2023-03-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的装备TCP点位姿，计算出与理论TCP位姿的差异；第二，根据理论TCP点位姿和理论装备的几何尺寸，采用机器人运动学反解算法求解各运动轴位置；第三，对比理论模型求出的运动轴的位置和实际采集的运动轴的位置；第四，将实际采集的信息按照需求显示在数字孪生模型上。本发明能够在物理系统中包含不可忽略误差的情况下，在孪生系统中表达出工作时状态和位姿。从而解决物理和孪生系统之间误差引起不一致的难题。它不需要根据物理系统的误差调整产品和装备的模型，能够在孪生系统中实时调整，极大的改善了工作量和仿真效果。
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公开(公告)号：CN111805023B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010580989.3
申请日：2020-06-23
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本专利涉及一种浸液式套料电解加工系统及方法，应用于整体叶盘的电解加工。该系统包含集水箱（1）和电解液槽（9）；集水箱（1）内安装阴极体（5）和溢流管（4）。加工过程中，加工试件（6）与阴极体（5）间的整个加工区域浸泡在集水箱（1）的电解液中，通过实时注入电解液，加工试件（6）与阴极体（5）加工间隙内的电解液快速更新；易缺液区域得到集水箱（1）中电解液的补充，从而使得整个加工区内流场分布更均匀；当电解液深度大于溢流管（4）的管口高度时，通过溢流管（4）排出。通过本发明，在叶片的套料电解加工中，可以消除流场缺液区，有效提高流场的均匀性，从而提高叶片的加工效率和加工质量。
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公开(公告)号：CN114018190B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111311283.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种面向局部基准孔定位制孔的位置误差等分方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的两个基准孔位置，计算出基准孔距离的尺度因子λ；第二，求出含尺度因子的原坐标系和目标坐标系下的坐标转换矩阵；第三，利用求解出来的尺度因子和坐标转换矩阵来求解误差均分后的制孔点位置。本发明算法简便，不需要根据在线检测数据对离线编程的制孔点位进行手工更改，可以集成在设备里自动化的完成；本发明极大的降低了基准孔的位置精度要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110849267B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911210951.0
申请日：2019-12-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于局部基准孔的移动式自动化系统在产品上定位和坐标系转换方法，其特征是首先通过移动或安装移动式自动化系统到局部制孔区域，通过设备上的孔位检测装置，对基准孔进行检测，从而确定基准孔在设备坐标系下的空间位置；其次，通过对比基准孔在产品坐标系下的空间位置，可以求解当前设备坐标系和产品坐标系的坐标系齐次变换矩阵，从而确定（定位）了设备坐标系在产品坐标系下的位置；最后，将加工点在产品坐标系下的位置，通过这个坐标系齐次变换矩阵转换到设备坐标系下，从而可以在设备坐标系下对基准孔所确定的局部区域的加工点进行加工。本发明方法简单易行，加工精度高。
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公开(公告)号：CN110355321B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201910649829.7
申请日：2019-07-18
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于侧向超声能场辅助的钛钉铆接装置及其成形方法，包括用于支撑的机架，所述机架顶端架设有用于固定物体的夹具工装模块，所述夹具工装模块一侧安装有垂直安装架，且所述垂直安装架底端与机架相连，所述垂直安装架侧向安装有超声辅助模块，本发明结构科学合理，使用安全方便，通过侧向安装超声辅助模块，实现和满足钛钉铆接力下的超声发生器正常工作而不会出现因压铆力过大导致闷死的状态，且可以将最大压铆力施加到30KN，提高铆接质量，通过超声辅助模块的作用，产生超声能场辅助的铆接，充分利用超声能场下的体积效应和表面积效应降低铆钉铆接时的变形抗力，有效改善了铆接的的干涉量均匀性，提高铆接质量。
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公开(公告)号：CN111054946A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911354511.2
申请日：2019-12-25
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种自适应混连结构式的刚柔结合轨道制孔系统，涉及飞机自动化装配技术领域，能够提高制孔过程中的加工质量和稳定性。本发明包括：通过多气缸连接柔性轨道的龙门过桥，底部带有真空吸盘的柔性轨道和利用齿轮链条传动的移动制孔平台。龙门过桥横跨于机身两侧，通过多组可伸缩气缸吊装柔性轨道铺设在机身表面；多腿并联的移动制孔平台通过四轴联动调整制孔刀尖法向并协同稳固进给，实现高精度制孔。本发明适用于非凸曲面的吸附和制孔任务。
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公开(公告)号：CN110860939A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911162530.5
申请日：2019-11-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B23Q9/00
Abstract: 一种基于模块化齿模插装结构的柔性轨道，它包括齿模（1）、柔性轨道（2）、轨道两侧的橡胶轨道环（3）和真空吸盘（4），柔性轨道（2）是经由多段柔性轨道拼接组成，其上开有多个方形导孔，且两导孔之间的距离与末端执行器中的运动齿轮的模数相匹配，齿模（1）插入方形导孔之中，经由两螺栓与柔性轨道（2）连接，齿模（1）的尺寸由运动齿轮的模数决定，在柔性轨道（2）的两侧边安装有“匚”形橡胶轨道环（3）。本发明结构简单，重量较轻；搭配五坐标调姿制孔执行器的齿轮传动，其特征是传动精度高，传动效率高，工作可靠，使用寿命长；且齿模、轨道以及橡胶轨道环可做模块化生产，互换性高。
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公开(公告)号：CN110340885A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910424990.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于能量偏差观测器的工业机器人碰撞检测方法，计算工业机器人运行过程中各关节的总能量，进而设定各关节的碰撞检测算子和调整函数，得到能量偏差观测器，再通过能量偏差观测器求得各关节的碰撞扭矩和碰撞力，通过比较碰撞扭矩与扭矩阈值的大小、或比较碰撞力与碰撞力阈值的大小来判断工业机器人是否发生碰撞。本发明的方法无需添加额外的传感器，就能实现实时检测工业机器人与外部的碰撞并驱动工业机器人做出快速反应，避免了可能造成的损害，同时通过前馈补偿来提高系统对碰撞力检测的快速性和准确性。
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