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公开(公告)号：CN113655494B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202110853786.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种路侧相机与4D毫米波融合的目标检测方法、设备及介质，所述目标检测方法包括以下步骤：获取路侧相机的第一图像与4D毫米波雷达的第一点云；将所述第一点云投影到所述第一图像上，在所述第一图像上添加距离信息，获取第二图像；将所述第二图像作为深度补全卷积网络的输入，获取第三图像，该第三图像为稠密深度图；将所述第三图像转换为第二点云，并编码生成第四图像；将所述第四图像输入卷积神经网络进行目标检测，获得目标框；将所述目标框映射为相机坐标系下的3D框，并基于所述第一点云，在所述3D框上添加速度信息。与现有技术相比，本发明具有感知距离远、目标定位准确等优点。
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公开(公告)号：CN114492018A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210073691.2
申请日：2022-01-21
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种模拟城市道路的仿真平台系统及其设置方法，包括沙盘本体，所述沙盘本体上设置有场景背景布局结构，所述场景背景布局结构为等比例缩放的交通道路场景布局结构；所述交通道路场景布局结构上设置有道路结构，所述道路结构上设置有车道线、交通灯以及交通标识，所述车道线、所述交通灯以及所述交通标识均设置为测试车摄像头的靶标。本发明具有城市道路特征，并且可以为多种智能驾驶所需传感器提供靶标，使室内智能驾驶功能的测试变得可行且便利。
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公开(公告)号：CN114279715A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111334632.8
申请日：2021-11-11
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 , 上海交通大学
IPC: G01M17/007 , G01M13/022 , G01M13/027
Abstract: 本发明涉及一种线控制动系统测试试验系统，该系统包括：上位机模块：包括建模仿真单元、上位机管理单元、虚拟仪器开发单元和总线测试标定单元；通讯模块：包括总线分析仪；实时机模块：包括实时处理器板卡、通信板卡、数据采集板卡、故障注入板卡、实时机PXI控制器以及机箱；线控制动模块：包括环境仓、线控制动执行器、线控制动控制器和旋转摩擦元件；负载测功模块：包括负载测功机和测功机控制柜；传感器模块：包括转速传感器和扭矩传感器；供电模块：包括UPS不间断电源、电池模拟器和可编程直流电源，与现有技术相比，本发明具有验证制动器应用在不同车型上的制动性能和测试线控制动系统的高级功能在不同的道路环境和路面情况下的表现等优点。
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公开(公告)号：CN113791646A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110935814.4
申请日：2021-08-16
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司
Abstract: 本发明涉及—种路侧智能云台多传感器融合控制方法及设备，该方法包括以下步骤：1)云台传感器初始化；2)通过云台顶部安装的惯性测量单元实时检测获取云台的六轴加速度和角速度数据，并对六轴加速度和角速度数据进行卡尔曼滤波积分过滤噪声得到云台的姿态角数据；3)通过安装在云台旋转电机处的角度传感器实时检测云台角度数据，并结合限位开关的检测结果得到云台最终的角度数据；4)将云台的姿态角数据和云台最终的角度数据融合后发送到远程主机，实现云台角度的精确控制。与现有技术相比，本发明具有云台角度精确控制、实时姿态反馈、改装方便等优点。
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公开(公告)号：CN113433928B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110802476.7
申请日：2021-07-15
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种适用于路侧智能云台的精度验证系统及方法，包括精度测试单元、测试主机和待测智能云台；所述精度测试单元采集处理实时数据，并将处理后的实时数据发送给测试主机；所述测试主机接收处理角度控制命令数据和精度测试单元处理后的实时数据，并输出测试结果。本发明简化了云台精度测试流程，使其适用于产线的实际生产测试，免去人工读取检测数据，提高了检测的准确度，且实现了读取智能云台整机的执行角度，解决了无法确认云台精度是否符合标准的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114413880A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111661320.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车路协同感知和数据融合方法、介质及自动驾驶系统，所述方法应用于车载处理器中，包括以下步骤：获取多种传感器数据，通过神经网络算法进行数据融合，得到第一汇总数据；获取路侧单元采集的实时信息；将所述第一汇总数据与所述实时信息进行融合，获得第二汇总数据。与现有技术相比，本发明能同时感知路口道路交通图像和毫米波雷达点云数据，使得车路两端实时协同快速感知周围环境信息，具有提高采集数据的可靠性，提高后续应用的识别效果，能够抵抗不良天气和道路情况等优点。
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公开(公告)号：CN114166218A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111449577.7
申请日：2021-11-30
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于多定位融合的室内定位导航系统及方法，包括超宽带模块：获得室内物体的初始定位坐标；激光雷达定位模块：基于超宽带模块提供的初始定位坐标为原点进行激光雷达SLAM定位，获取激光雷达SLAM定位信息；里程计定位模块：获取里程定位信息；惯导定位模块：获取惯导定位信息；定位信息融合模块：对激光雷达SLAM定位信息、里程定位信息、惯导定位信息进行融合。本发明通过使用超宽带获得初始定位的方式，既可以得到激光雷达SLAM缺少的初始定位信息，又可以弥补超宽带定位在小场景应用中，精度不足的问题。通过结合里程计与惯导信息，可以更好地修正激光雷达SLAM定位中可能出现的坐标抖动。
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公开(公告)号：CN114137979A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111431723.3
申请日：2021-11-29
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种用于智能驾驶的远程操控系统及方法，所述方法包括步骤：控制设备发送的控制信号经计算单元处理后转换为对车辆底盘的控制指令，通过无线网络传输至车辆底盘，实现控制车辆；将被控车辆的车载摄像头及传感器的数据通过无线网络反馈至计算单元，并显示在显示屏上，通过显示屏看到车辆的操作提示和状态显示以及车载摄像头视角的实时视频图像；所述计算单元根据车辆反馈的数据对控制设备中的方向盘进行力反馈。本发明的用于智能驾驶的远程操控系统及方法驾驶员学习成本小，并可提升驾驶员的便利性和驾驶员的驾驶沉浸感。
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公开(公告)号：CN113655494A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110853786.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种路侧相机与4D毫米波融合的目标检测方法、设备及介质，所述目标检测方法包括以下步骤：获取路侧相机的第一图像与4D毫米波雷达的第一点云；将所述第一点云投影到所述第一图像上，在所述第一图像上添加距离信息，获取第二图像；将所述第二图像作为深度补全卷积网络的输入，获取第三图像，该第三图像为稠密深度图；将所述第三图像转换为第二点云，并编码生成第四图像；将所述第四图像输入卷积神经网络进行目标检测，获得目标框；将所述目标框映射为相机坐标系下的3D框，并基于所述第一点云，在所述3D框上添加速度信息。与现有技术相比，本发明具有感知距离远、目标定位准确等优点。
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公开(公告)号：CN113313945A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110602870.6
申请日：2021-05-31
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于传感器数据进行姿态自适应调节的智能网联系统和方法，包括：数据采集模块：采集目标的位置、速度信息和目标的实时图像信息，并发送至数据处理模块；通信模块：将姿态控制命令发送至智能云台，接收智能云台返回的实时角度信息和IMU数据并发送至数据处理模块；数据处理模块：接收数据采集模块和通信模块发送的数据，通过预设算法实现对传感器原始数据的坐标变换和数据畸变的校正，以及控制智能云台对当前传感器进行角度调节。本发明通过采用数据处理单元对图像进行实时调整，有效的提高了智能网联系统所采集的感知数据的精度和准确度。
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