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公开(公告)号：CN119779326A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411789037.7
申请日：2024-12-06
Applicant: 东风汽车股份有限公司
Abstract: 一种洒水车的变道路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及洒水车技术领域，包括：根据获取到的路况信息或道路左侧的边界属性，确定目标车道，其中，所述路况信息包括路口转向信息，所述边界属性包括实体边界属性和通水边界属性；根据所述目标车道和预设的行驶路线确定是否需要变道；若确定需要变道，则根据所述目标车道计算出变道路径，解决了相关技术中没有考虑到洒水车需要尽可能用较少的水量和较短的行驶路程覆盖所有目标路面的作业需求，无法最大程度的减少工作量和节约水资源。本申请可以更大程度地减少洒水车的工作量和节约水资源。
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公开(公告)号：CN117170359A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310995377.4
申请日：2023-08-08
Applicant: 东风汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取无人驾驶的当前车辆的当前时刻车辆状态信息、环境感知信息、全局地图信息和上一时刻轨迹规划结果信息，对所述当前车辆的周围交通环境进行风险度评估，获得风险度评估结果；根据风险度评估结果计算重规划的时长间隔阈值，根据时长间隔阈值对预设规划触发事件集中的事件状态进行判断，获得事件触发判断结果；根据事件触发判断结果选择执行轨迹完全重规划、速度重规划或不执行重规划中的一种模式，能够在保证轨迹规划稳定性、计算效率高的同时，在动态复杂环境下具有与采用时间触发机制规划方法相近的适应能力，提升轨迹规划的稳定性和乘坐的舒适性。
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公开(公告)号：CN117068144A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311277884.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 东风汽车股份有限公司
Inventor： 屈紫君 , 强小文 , 雷明星 , 郭启翔 , 陈晖 , 何薇 , 李嫩 , 胡博伦 , 高宠智 , 刘磊 , 晏萌 , 欧阳辰宇 , 赵金波 , 于子康 , 韩兴隆 , 代怡鹏 , 杨剑 , 戢靓
Abstract: 本发明公开了一种基于分层有限状态机的代客泊车方法与装置，涉及自动驾驶汽车技术领域，一种基于分层有限状态机的代客泊车方法及装置，包括以下步骤：获取自身车辆以及周围车辆行驶状态信息，并设置车辆在初始状态、行车状态、泊车状态以及结束状态转换的上层状态机事件；根据驾驶员选择，并根据所述自身车辆信息以及周围车辆状态信息，定义行车与泊车下层状态机事件，依据所述上层状态机事件以及行车与泊车下层状态机事件，选择当前最优车辆行为；根据所述当前最优车辆行为，完成自身车辆召回或泊车。通过该方法，可以实现车辆完成在代客泊车以及定点召回过程中的行为决策，保证车辆安全，高效的完成对应的代客泊车与定点召回功能。
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公开(公告)号：CN119690607A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411576535.3
申请日：2024-11-06
Applicant: 东风汽车股份有限公司
Inventor： 程飞 , 郭启翔 , 陈晖 , 王强 , 蒋森 , 张顺 , 汪峥 , 高宠智 , 胡博伦 , 屈紫君 , 赵金波 , 李嫩 , 韩兴隆 , 于子康 , 代怡鹏 , 何薇 , 宴萌
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达点云中地面点的划分方法、装置、设备及介质，该方法包括通过统一计算设备架构CUDA将激光雷达采集的点云上传至图形处理器GPU中；通过所述GPU对所述点云进行栅格化，并确定所述点云中各个点所在栅格；根据各个栅格中各个点的z轴坐标，划分各个栅格中的地面点，CUDA可以多线程同时处理多个栅格的计算需求，可以有效降低栅格计算带来的时间复杂度，从而有效提高对激光雷达点云中的地面点划分的进行实时性。
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公开(公告)号：CN118038390A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311530253.5
申请日：2023-11-16
Applicant: 东风汽车股份有限公司
Abstract: 一种自动驾驶环卫车目标检测模型，属于目标检测技术领域，包括嵌入到原始目标检测模型中的方向敏感注意力子网络，原始目标检测模型通过其原始卷积层对图像数据进行处理，得到多个原始特征图；方向敏感注意力子网络通过其方向卷积层对多个原始特征图分别进行方向特征提取，得到表征每个原始特征图中多个设定方向的权重系数；原始目标检测模型根据所述多个原始特征图和相应权重参数进行目标检测，得到目标检测结果。本申请能够利用方向敏感注意力子网络替代原始目标检测模型中的部分残差网络，提高现有模型对分布不均匀且方向随机的特征的敏感度，提高目标检测的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117371634B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311422043.4
申请日：2023-10-27
Applicant: 东风汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0835
Abstract: 一种路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：预先确定关键路径及其长度，避免了在后续的求解过程中反复计算相同的关键路径，从而节省计算资源和时间。其次，迭代求最优解过程中，基于关键路径的长度从节点序列中确定最短路径最长的两个相邻节点，将两个相邻节点随机插入节点序列中，得到新的节点序列，可以有较大的概率生成代价更小的节点序列，从而减少迭代次数，提高算法效率。通过本申请实施例，显著改善了多点物流配送路径规划问题的求解效率且兼顾了求解质量，能很好地满足实际应用的需要。
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公开(公告)号：CN119131751A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411175395.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 东风汽车股份有限公司
Inventor： 王强 , 郭启翔 , 陈晖 , 程飞 , 张顺 , 汪峥 , 何薇 , 胡博伦 , 高宠智 , 晏萌 , 屈紫君 , 李嫩 , 欧阳辰宇 , 赵金波 , 于子康 , 代怡鹏 , 韩兴隆
Abstract: 一种智能驾驶环境感知方法、装置、设备及介质，属于汽车技术领域。其中，方法包括：对相机采集的图像数据进行分割，得到包含语义信息的图像数据；将采集的第一点云数据和包含语义信息的图像数据进行融合，得到第二点云数据；基于第二点云数据，构建车辆周围的环境要素在相机坐标系下的数学模型；基于第二点云数据、包含语义信息的图像数据和相机内参畸变参数，确定环境要素在图像坐标系下的坐标；基于环境要素在相机坐标系下的数学模型和其在图像坐标系下的坐标，计算环境要素对应的像素点在相机坐标系下的深度值；基于深度值、环境要素在图像坐标系下的坐标、相机焦距以及相机与车体中心的标定参数，确定车辆与环境要素之间的距离，可提高智能驾驶环境感知的准确度。
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公开(公告)号：CN117975027A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410040314.8
申请日：2024-01-10
Applicant: 东风汽车股份有限公司
IPC: G06V10/40 , G06V10/20 , G06V10/764 , G06V20/58 , G06V10/10
Abstract: 一种图像特征提取方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：将输入特征图在通道维度上等分，得到两个输入子特征图，通过两个包含可变形卷积层的分支分别对两个输入子特征图进行特征图提取，最后综合通过两个分支得到的两个输出子特征图得到最终的输出特征图。通过本申请得到的输出特征图，有效提高了目标检测结果准确性，能有效满足在复杂交通环境下对交通标志的检测。
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公开(公告)号：CN117493822A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311292521.4
申请日：2023-10-08
Applicant: 东风汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于AHP的多源融合定位效能评估方法及装置，涉及无人驾驶车辆的融合定位领域，该方法包括得到新多源融合定位系统；进行初始多源融合定位系统和新多源融合定位系统间多源融合定位效能评估指数距离的计算，以及初始多源融合定位系统和新加入定位源间定位精度距离、信号连续性距离、定位源可用性距离的计算；判定得到新加入定位源满足要求时，引入融合权重因子并采用加权融合定位算法进行置信度阈值判断；进行新多源融合定位系统的可信性判断；根据初始多源融合定位系统和新多源融合定位系统的定位精度，确定融合加权因子，实现新多源融合定位系统中定位源的融合结果更新。本发明能够实现对多源融合定位系统性能的提升。
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公开(公告)号：CN119668241A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411840708.8
申请日：2024-12-13
Applicant: 东风汽车股份有限公司
Inventor： 郭启翔 , 李军智 , 强小文 , 何薇 , 李嫩 , 陈晖 , 付智俊 , 丁一宁 , 夏元淋 , 屈紫君 , 胡博伦 , 高宠智 , 晏萌 , 欧阳辰宇 , 赵金波 , 于子康 , 韩兴隆 , 代怡鹏
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视频注入的整车在环测试系统、方法和车辆，其中该系统包括：场景仿真模块、视频注入模块、控制模块、智驾域控制器；所述场景仿真模块，其用于运行多个虚拟场景，以输出视频流给所述视频注入模块；所述视频注入模块，其用于接收所述视频流，并以设定的数据格式将所述视频流注入到智驾域控制器；控制模块，其用于基于接收的所述场景仿真模块传输的位姿信息和场景数据，进行车辆动力学的解算，并发送相应控制指令；智驾域控制器，其用于基于注入的视频流和所述相应控制指令制定驾驶策略，并输入给所述控制模块，以在虚拟仿真场景中执行相应驾驶策略。本申请能够提升整车功能测试准确性。
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