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公开(公告)号：CN118205576A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410542052.5
申请日：2024-04-30
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶离散凸空间计算方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过当前车辆前方预设范围内的障碍物确定当前道路的可通行区域；计算所述可通行区域中单调路径曲线，根据所述单调路径曲线确定凸空间边界；将所述凸空间边界的各边界线的并集形成的空间作为自动驾驶路径二次规划的凸空间；能够不需要经过复杂的动态规划计算就能获取决策结果，为之后的二次规划提供边界条件，使决策算法更简洁更有效率，保证了决策的平缓性和一致连续性，也节省了较大的算法算力，保证车辆的规划路径不会剧烈频繁变化，影响车辆正常行驶，提高了自动驾驶离散凸空间计算的速度和效率。
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公开(公告)号：CN116793703A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310696512.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
IPC: G01M17/007 , G01R31/34 , G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种用于降低后雨刮电机冲击噪音的自动标定方法及装置，涉及汽车生产测试领域，该方法包括基于建立的台架获取后雨刮电机的噪音值和刮刷次数，并拟合得到噪音值‑刮刷次数曲线；将拟合得到的曲线与标准曲线进行比对，并执行求差分析，得到超差区域；基于超差区域所属类型，对后雨刮电机进行低压启动或延时换向处理，以使后雨刮电机NVH满足电机评价要求。本发明能够有效解决电机的噪音问题。
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公开(公告)号：CN118514711A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410542075.6
申请日：2024-04-30
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 一种所述自动驾驶中路径切换的决策方法、装置、设备及存储介质，自动驾驶中路径切换的决策方法包括：获取原路径和用于切换原路径的新路径；根据原路径、新路径以及自车行驶评价模型，得到采纳路径切换和保持原路径不变两种方案的第一自车评价值、第二自车评价值；根据外界感知信息和新路径，确定外部环境中运动障碍物的风险权重；根据风险权重、第一自车评价值以及第二自车评价值，得到两种方案的综合评价结果；比较第一综合评价结果和第二综合评价结果，并根据比较结果选择两种方案中的一种。实现将新路径与自车行驶性要求和外部环境结合考虑后再选择是否切换原路径为新路径，最终大大提高对自动驾驶所得新路径进行切换时的合理性和现实意义。
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公开(公告)号：CN118466493A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410542051.0
申请日：2024-04-30
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于树结构的自动驾驶规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过当前车辆前方预设范围内的障碍物确定当前道路的可通行区域，生成可通行区域的集合队列；根据集合队列中可通行区域确定每一个区域的级数，并进行编号，根据级数和编号构建树结构；计算树结构中每一个节点的权重值，遍历树结构中的末端节点，根据权重值找到末端节点中的极小值节点，利用极小值节点进行回溯，获得自动驾驶规划路径；能够避免了简单决策后造成车辆始终处于恶劣的驾驶环境中，保证了决策的平缓性和一致连续性，也节省了较大的算法算力，保证车辆的规划路径不会剧烈频繁变化，影响车辆正常行驶，提高了基于树结构的自动驾驶规划的速度和效率。
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公开(公告)号：CN116740195A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310757530.X
申请日：2023-06-26
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于可自动调节摄像头的参数测试标定方法及装置，涉及车辆生产制造领域，该方法包括创建标定环境，确定车辆坐标系和放置标定板，并当摄像头位于初始位置时获取标定板图像，求解得到初始位置下的参数矩阵；获取摄像头在不同位置下的标定板图像，求解得到内参矩阵、畸变参数矩阵和不同位置下的参数矩阵；得到初始位置下的标定外参矩阵和不同位置下的标定外参矩阵；基于初始位置下的标定外参矩阵，进行矩阵变换得到不同位置下的理论外参矩阵；将每个位置的标定外参矩阵和理论外参矩阵均进行求差，拟合得到公差矩阵，从而基于理论外参矩阵得到每个位置的外参矩阵。本发明能够高效完成摄像头内参标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118457641A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410542054.4
申请日：2024-04-30
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 一种多节点并行计算方法、装置、设备及可读存储介质，应用于多个短路径求解，其中，每个短路径求解包括路径求解和速度求解，所述路径求解和速度求解均依次包括场景计算、图形构建、凸空间规划及二次规划，多节点并行计算方法包括：以场景计算、图形构建、凸空间规划及二次规划分别作为一个计算节点；每个计算节点并行运行，以供同时对多个短路径进行求解。本申请通过，将自动驾驶决策规划对每个短路径的求解过程划分为多个计算节点，针对多个短路径，每个计算节点并行运行可同时对多个短路径进行求解，从而提升了自动驾驶决策规划模块的运行效率。
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公开(公告)号：CN117928588A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410111925.7
申请日：2024-01-25
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶规划运行方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取当前车辆的环境感知信息和自身定位信息，根据环境感知信息和自身定位信息进行路径寻优，获得路径寻优结果；根据路径寻优结果进行路径规划决策，获得目标路径；根据目标路径进行速度规划，获得目标速度，根据目标路径和目标速度自动驾驶当前车辆；能够有效保证车辆行驶路径的平稳性，契合了车辆纵向控制性能，实际量产应用中更具可行性，能更有效满足实际的轨迹变化需求，有效地节省了算力资源，在路径思考时仅需要在短路径的空间范围内进行计算，较快地优化出结果，提升了自动驾驶规划的准确性，提高了自动驾驶规划运行的速度和效率。
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公开(公告)号：CN118464045A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410542072.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种凸空间确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：按照车辆行驶方向，对车辆所处位置点、车辆前方N米范围内的可行区域的中点以及车辆前方第N米道路的中点进行排序，得到有序序列；针对有序序列中除最后一个点以外的每个点，计算点到后续点的代价值，得到有权图；基于所述有权图，确定最小代价值路径对应的目标点序列；确定所述目标点序列对应的目标拟合曲线；遍历车辆前方N米范围内的障碍物，在L轴维度将所述目标拟合曲线与障碍物进行比较，并基于比较结果确定凸空间，其中，L轴与S轴垂直，S轴为车辆所处道路的中心线。通过本申请，实现了更为科学、合理的对凸空间进行确定。
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公开(公告)号：CN118443022A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410542071.8
申请日：2024-04-30
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种路径变化需求确定方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：基于ST图，在当前规划时刻求解当前规划时段内各个时刻的车速解；当存在目标时刻时，生成第一路径变化需求事件，并将目标时刻作为第一路径变化需求事件的时间戳，将第一路径变化需求事件的权重置为预设值，其中目标时刻的车速解为无解；当存在目标时段时，生成第二路径变化需求事件，并将目标时段的起始时刻作为第二路径变化需求事件的时间戳，基于起始时刻确定第二路径变化需求事件的权重，其中，目标时段对应的车速解满足预设车速变化特征。通过本申请，实现了通过为各个路径变化需求事件赋予时间戳和权重用于表征其重要程度，有助于进行更加合理的路径规划。
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公开(公告)号：CN118194959A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410542096.8
申请日：2024-04-30
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 一种神经网络优化方法、装置、设备及可读存储介质，神经网络优化方法包括：获取初始神经网络前几帧的输入数据及对应的输出权重值；以每个输入数据的真实特征为评价指标，调整前几帧的输入数据和输出权重值之间的对应关系；使用初始神经网络对当前帧的输入数据进行预测得到当前帧的第一权重值；根据当前帧的输入数据和已知数据点，采用插值法计算得到当前帧的第二权重值；以第一权重值和第二权重值之间的差值为损失，采用后向传播算法优化初始神经网络的参数。本申请通过，以前几帧的输入数据和输出数据为计算基础，并结合输入数据的真实特征，采用插值法计算得到当前帧的输出，评价初始神经网络当前帧的预测输出，能够自动的持续优化神经网络。
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