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公开(公告)号：CN114122040B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210089057.8
申请日：2022-01-26
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: H01L27/146 , G01J5/48 , G01J5/24
Abstract: 本申请提供一种面向医疗应用的半导体硅基混合成像芯片及制备方法，半导体衬底和第一像素单元，半导体衬底上设有第一可见光吸收区域，第一可见光吸收区域位于第一像素单元的下方，第一可见光吸收区域包括第一N型区、第二N型区、P型区、栅介质层以及栅电极层，第一N型区位于P型区的上方，且P型区和第一N型区相互接触，在P型区和第一N型区相接触的地方形成耗尽区，第二N型区与P型区并排布置，在P型区和第二N型区的下方设有栅介质层，栅介质层下方设有栅电极层，第一N型区、第二N型区、P型区、栅介质层以及栅电极层形成传输管，通过如此设置，可以降低功耗。
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公开(公告)号：CN112091938A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010835731.3
申请日：2020-08-19
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴人体上肢位姿采集设备，包括：穿戴设备和采集设备，穿戴设备固定在人体手臂上；采集设备固装在穿戴设备上，用于采集上肢位姿的运动信息；通过将采集设备固装在穿戴设备上，减少人体运动时皮肤与关节之间相对滑动造成的误差，从而获取更高精度的位姿信息。整个结构穿戴后不影响人体手臂的正常运动，机械结构的各个关节处运动平滑、稳定，无卡顿感。
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公开(公告)号：CN107728628A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710743177.4
申请日：2017-08-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军装备研究院 , 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0883
Abstract: 本发明实施例提供了一种角速度不可量测条件下的航天器姿态有限时间追踪控制方法，所述方法包括：确定编队拓扑结构，获取航天器当前姿态值；将航天器姿态控制方程转化成一阶非线性方程；调用系统状态观测器估计系统状态数据，得到所述航天器姿态的估计值；将所述估计值与所述当前姿态值进行比较，确定角速度值；将所述航天器姿态的估计值以及所述角速度值进行耦合得到控制滑模变量；将所述控制滑模变量发送至控制器，以使所述控制器按照滑模控制算法将所述控制滑模变量转化成相应的控制信号。
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公开(公告)号：CN107589665A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710742020.X
申请日：2017-08-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军装备研究院 , 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于梯度粒子群算法的弹道快速优化方法及装置，其所述方法包括对第k代种群、第k-1代种群进行初始化，并确定第k代种群对应的第一全局最优个体，以及第k-1代种群对应的第二全局最优个体；判断所述第一全局最优个体的适应度值，是否高于所述第二全局最优个体的适应度值；若否，则基于所述第一全局最优个体对应的位置矢量为起点，生成第k+1代种群，依据第k+1代种群以及第k代种群进行弹道优化；若是，则采用梯度法更新所述第一全局最优化个体对应的位置矢量，执行基于所述第一全局最优个体对应的位置矢量为起点，生成第k+1代种群，依据所述第k+1代种群以及所述第k代种群进行弹道优化的步骤。本发明实施例提供的方案，可实现弹道的快速优化。
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公开(公告)号：CN107453918A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710742017.8
申请日：2017-08-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军装备研究院 , 中国人民解放军火箭军工程大学
CPC classification number: H04L67/1097 , H04L41/12 , H04L41/147 , H04L43/0829 , H04L43/10
Abstract: 本发明实施例提供了一种数据丢失与通信故障下的分布式目标跟踪方法及装置，其中所述方法应用于分布式传感器的目标跟踪场景中，包括：确定网络拓扑结构，且对各传感器进行初始化；针对每个传感器，所述传感器获取量测数据，依据所述量测数据执行Kalman滤波，计算得到目标中间状态估计值；将所述目标中间状态估计值发送至与自身通信的传感器；各传感器分别依据接收到的目标中间状态估计值以及自身计算得到的目标中间状态估计值，确定目标状态值。通过本发明实施例提供的方法能够对目标进行有效跟踪，得到可靠性高的跟踪结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112057083B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202010978825.6
申请日：2020-09-17
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明提供一种可穿戴人体上肢位姿采集设备及采集方法，其中装置包括采集模块，用于采集人体上肢所有关节的运动数据；数据处理模块，用于将运动数据经过计算，得到计算的运动轨迹；矫正模块，用于将计算的运动轨迹与真实运动轨迹相比较，得到运动轨迹差异，根据运动轨迹差异得到补偿值，并将补偿值反馈给数据处理模块，矫正数据处理模块中的参数，使得计算的运动轨迹与真实运动轨迹一致。本发明通过机械式外骨骼和惯性传感器相组合，在采集位姿数据的过程中，计算出误差数据，再根据补偿值矫正标准参数，在位姿采集的同时完成对人体运动学参数的在线辨识和矫正，从而获取更高精度的位姿信息。
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公开(公告)号：CN116659488A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310240061.4
申请日：2023-03-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本申请提供一种应用于动作捕捉系统的位置姿态捕捉方法及系统，用以解决动作捕捉精度低的技术问题。动作捕捉系统的位置姿态捕捉方法包括：通过关节角度、末端执行器速度、末端执行器角速度，得到标称位置姿态变换矩阵、实际位置姿态变换矩阵；接着计算出位置姿态偏差矢量；输入位置姿态偏差矢量至最小二乘法矩阵方程，得到几何误差和随机有色噪声；基于期望最大化算法，对几何误差和随机有色噪声进行收敛，得到实际运动学参数；输入实际运动学参数值至动作捕捉系统，得到标定后的动作捕捉系统；输入关节角度至动作捕捉系统，输出仿真姿态、位置，减小了有色噪声带来的误差，提高了运动学参数的标定精度。
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公开(公告)号：CN114050168A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202210034387.7
申请日：2022-01-13
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: H01L27/146 , H01L31/103 , G01J5/20
Abstract: 本申请提供一种面向医疗成像的半导体硅基的混合成像芯片及制备方法，包括：微桥结构、电连接支撑柱以及半导体衬底，其中，电连接支撑柱位于半导体衬底上，电连接支撑柱用于支撑微桥结构，并将微桥结构上的第一电信号引出到半导体衬底内，半导体衬底内设有P型区域和N型区域，且在P型区域与N型区域接触的部分形成PN结，P型区域和N型区域位于微桥结构的下方，在P型区域和N型区域的下方设有转换膜层，通过如此设置，可以提高混合成像芯片的灵敏度。
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公开(公告)号：CN112057083A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010978825.6
申请日：2020-09-17
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明提供一种可穿戴人体上肢位姿采集设备及采集方法，其中装置包括采集模块，用于采集人体上肢所有关节的运动数据；数据处理模块，用于将运动数据经过计算，得到计算的运动轨迹；矫正模块，用于将计算的运动轨迹与真实运动轨迹相比较，得到运动轨迹差异，根据运动轨迹差异得到补偿值，并将补偿值反馈给数据处理模块，矫正数据处理模块中的参数，使得计算的运动轨迹与真实运动轨迹一致。本发明通过机械式外骨骼和惯性传感器相组合，在采集位姿数据的过程中，计算出误差数据，再根据补偿值矫正标准参数，在位姿采集的同时完成对人体运动学参数的在线辨识和矫正，从而获取更高精度的位姿信息。
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公开(公告)号：CN107728628B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710743177.4
申请日：2017-08-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军研究院 , 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明实施例提供了一种角速度不可量测条件下的航天器姿态有限时间追踪控制方法，所述方法包括：确定编队拓扑结构，获取航天器当前姿态值；将航天器姿态控制方程转化成一阶非线性方程；调用系统状态观测器估计系统状态数据，得到所述航天器姿态的估计值；将所述估计值与所述当前姿态值进行比较，确定角速度值；将所述航天器姿态的估计值以及所述角速度值进行耦合得到控制滑模变量；将所述控制滑模变量发送至控制器，以使所述控制器按照滑模控制算法将所述控制滑模变量转化成相应的控制信号。
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