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公开(公告)号：CN107422641A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710742009.3
申请日：2017-08-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军装备研究院 , 中国人民解放军火箭军工程大学
CPC classification number: G05B13/042 , G05B13/047 , G05D1/0808
Abstract: 本发明实施例提供了一种复杂约束条件下的航天器编队姿态有限时间协同控制方法，所述方法包括：确定编队拓扑结构，获取航天器编队的当前姿态值；将航天器姿态控制方程转化成系统追踪误差方程；调用系统状态观测器对各航天器编队成员的角速度和姿态值进行估计，得到角速度估计值以及姿态估计值；对邻近编队成员的角速度估计值以及所述姿态估计值进行耦合得到控制滑模变量；将所述控制滑模变量发送至控制器，以使所述控制器按照预设滑模控制算法将所述控制滑模变量转化为控制信号。本发明实施例提供的方法，能够对复杂约束条件下的航天器编队姿态进行精确控制。
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公开(公告)号：CN107728628A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710743177.4
申请日：2017-08-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军装备研究院 , 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0883
Abstract: 本发明实施例提供了一种角速度不可量测条件下的航天器姿态有限时间追踪控制方法，所述方法包括：确定编队拓扑结构，获取航天器当前姿态值；将航天器姿态控制方程转化成一阶非线性方程；调用系统状态观测器估计系统状态数据，得到所述航天器姿态的估计值；将所述估计值与所述当前姿态值进行比较，确定角速度值；将所述航天器姿态的估计值以及所述角速度值进行耦合得到控制滑模变量；将所述控制滑模变量发送至控制器，以使所述控制器按照滑模控制算法将所述控制滑模变量转化成相应的控制信号。
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公开(公告)号：CN107589665A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710742020.X
申请日：2017-08-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军装备研究院 , 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于梯度粒子群算法的弹道快速优化方法及装置，其所述方法包括对第k代种群、第k-1代种群进行初始化，并确定第k代种群对应的第一全局最优个体，以及第k-1代种群对应的第二全局最优个体；判断所述第一全局最优个体的适应度值，是否高于所述第二全局最优个体的适应度值；若否，则基于所述第一全局最优个体对应的位置矢量为起点，生成第k+1代种群，依据第k+1代种群以及第k代种群进行弹道优化；若是，则采用梯度法更新所述第一全局最优化个体对应的位置矢量，执行基于所述第一全局最优个体对应的位置矢量为起点，生成第k+1代种群，依据所述第k+1代种群以及所述第k代种群进行弹道优化的步骤。本发明实施例提供的方案，可实现弹道的快速优化。
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公开(公告)号：CN107453918A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710742017.8
申请日：2017-08-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军装备研究院 , 中国人民解放军火箭军工程大学
CPC classification number: H04L67/1097 , H04L41/12 , H04L41/147 , H04L43/0829 , H04L43/10
Abstract: 本发明实施例提供了一种数据丢失与通信故障下的分布式目标跟踪方法及装置，其中所述方法应用于分布式传感器的目标跟踪场景中，包括：确定网络拓扑结构，且对各传感器进行初始化；针对每个传感器，所述传感器获取量测数据，依据所述量测数据执行Kalman滤波，计算得到目标中间状态估计值；将所述目标中间状态估计值发送至与自身通信的传感器；各传感器分别依据接收到的目标中间状态估计值以及自身计算得到的目标中间状态估计值，确定目标状态值。通过本发明实施例提供的方法能够对目标进行有效跟踪，得到可靠性高的跟踪结果。
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公开(公告)号：CN107491090A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710742018.2
申请日：2017-08-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 中国人民解放军火箭军装备研究院
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/107
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于检测点自适应伪谱法的飞行器再入轨迹快速规划方法，所述方法包括：确定区间个数、区间内配点数以及最大容许误差；针对每个区间，取所述区间中相邻配点间等间距分布的点作为检测点；针对每个区间，确定所述检测点对应的插值解与实际解的最大相对误差；判断各区间对应的最大相对误差是否均小于所述最大容许误差；若否，则确定最大相对误差大于或等于所述最大容许误差的第二区间；针对每个第二区间，依据检测点处的曲率确定将所述第二区间划分成多个子区间，或者增加所述第二区间的配点数。本发明实施例提供的方法，能够保证优化轨迹的安全可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118799675A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410791605.0
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Inventor： 秦伟伟
IPC: G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06T5/50 , G06N3/0464
Abstract: 本公开的实施例提供了基于图像显著性保持的选择性cut数据增强方法和装置，应用于机器学习技术领域。所述方法包括获取原始图像；将所述原始图像输入预先训练的显著性目标检测模型，输出显著性预测图；以以所述显著性预测图上的像素点作为中心的预设尺寸的裁剪框，对所述显著性预测图进行区域划分，得到多个待裁剪区域；分别计算所述待裁剪区域的显著性分数，并将所述显著性分数小于预设阈值的待裁剪区域确定为目标裁剪区域；根据所述目标裁剪区域对所述原始图像进行裁剪，将裁剪后的图像作为增强数据。以此方式，可以利用图像的显著性信息作为先验信息来指导cut操作，降低噪声数据的引入，进一步提升网络模型的性能。
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公开(公告)号：CN117743964A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311770933.4
申请日：2023-12-21
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F18/2413 , G06N3/0895 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开一种基于图数据的设备剩余使用寿命预测方法、系统及介质，涉及设备寿命预测领域，方法包括：获取目标设备的故障历史数据集和暂停历史数据集；利用故障历史数据集和暂停历史数据集应用半监督训练策略训练对抗式图神经网络，得到训练后的对抗式图神经网络；对抗式图神经网络包括生成器和判别器；生成器和判别器采用图神经网络结构；利用训练后的对抗式图神经网络进行目标设备的剩余使用寿命预测。本发明通过引入暂停历史数据和故障历史数据相结合的方式训练对抗式图神经网络，从而大大提高寿命预测的准确性。
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公开(公告)号：CN113850745A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111197089.1
申请日：2021-10-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本申请公开一种视频图像增强处理方法及装置，用以解决图像细节增强中不能同时满足适配性要求及实时性要求的问题。其中，一种视频图像增强处理方法，包括以下具体步骤：输入待处理视频；转存所述待处理视频中的图像帧，得到待处理数组；转换所述待处理数组，得到待处理矩阵；通过增强算法处理所述待处理矩阵，得到增强图像矩阵；将所述增强图像矩阵输出为可视图像。通过适配不同应用场景，能对不同应用场景中的图像细节进行增强，同时具有很好的处理实时性。
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公开(公告)号：CN113641164A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110769114.2
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于飞行器技术领域，公开了一种用于高超声速飞行器考核的仿真测试平台及其控制方法，所述用于高超声速飞行器考核的仿真测试平台包括：系统初始化模块、数据获取模块、数据预处理模块、实时通信模块、中央控制模块、运动模型构建模块、仿真测试模块、评估模块、数据云存储模块、更新显示模块。本发明提供的用于高超声速飞行器考核的仿真测试平台，能较好、较方便的进行性能的评估，特别是在制导与控制仿真模型中，多种方法可以实现高超声速飞行器在不同飞行阶段的飞行仿真实验，充分验证各种控制方法对不同模型的适用性和控制性能，且易理解、易操作，达到了降本提效的效果。
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公开(公告)号：CN113370223A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110416024.5
申请日：2021-04-19
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 北京启航凯博科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种跟随式排爆机器人装置及控制方法，用于解决排爆机器人操作困难的技术问题。其中，一种跟随式排爆机器人装置，包括：信息采集装置，用于采集人体手臂运动时产生的姿态信息；分析装置，用于根据所述姿态信息通过人体手臂运动学模型，生成与人体手臂运动映射的控制信息；遥操作机械手，用于执行所述控制信息，以便完成与人体手臂运动映射的动作；传输装置，用于实现信息采集装置、分析装置与遥操作机械手间的信息传输。在处理危险品时，操作者只需在另外的地点通过信息采集装置模拟拆除危险品，遥操作机械手将对操作者手臂运动进行实时映射。如此降低了遥操作机械手的操作难度，进而避免了因操作失误而导致意外情况发生。
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