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公开(公告)号：CN113370223A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110416024.5
申请日：2021-04-19
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 北京启航凯博科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种跟随式排爆机器人装置及控制方法，用于解决排爆机器人操作困难的技术问题。其中，一种跟随式排爆机器人装置，包括：信息采集装置，用于采集人体手臂运动时产生的姿态信息；分析装置，用于根据所述姿态信息通过人体手臂运动学模型，生成与人体手臂运动映射的控制信息；遥操作机械手，用于执行所述控制信息，以便完成与人体手臂运动映射的动作；传输装置，用于实现信息采集装置、分析装置与遥操作机械手间的信息传输。在处理危险品时，操作者只需在另外的地点通过信息采集装置模拟拆除危险品，遥操作机械手将对操作者手臂运动进行实时映射。如此降低了遥操作机械手的操作难度，进而避免了因操作失误而导致意外情况发生。
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公开(公告)号：CN112926133A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110177659.4
申请日：2021-02-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供一种飞行器机翼重量计算方法及装置。其中，所述方法包括：获取飞行器机翼设计参数；基于飞行器机翼结构单元重量计算函数，计算所述设计参数对应的飞行器机翼各结构单元的重量；根据所述飞行器机翼各结构单元重量，计算飞行器机翼总重量；输出所述飞行器机翼总重量。这样，通过将机翼设计参数与结构尺寸及结构重量联系起来并充分考虑实际的受载情况及强度要求，建立一种“参数—结构—重量”的计算框架，可以更为便捷、可靠、准确地估算机翼重量。
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公开(公告)号：CN112758305A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110140209.8
申请日：2021-02-02
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本申请提供一种变构型飞行器，包括：机身；对称配置于所述机身两侧的机翼；连接所述机身与所述机翼的连接装置；对称配置于所述机身尾部两侧的尾翼；其中，所述连接装置由一端连接于所述机身的第一连杆、一端连接于所述第一连杆另一端的第二连杆、两端分别连接于所述第二连杆另一端以及所述机身的第三连杆组成；通过所述连接装置的状态变化，实现所述机翼相对于所述机身位置的变化，从而实现飞行器第一构型与飞行器第二构型的变化。这样，可以获得当前任务或飞行状态下最优的气动性能，使得飞行器能够更好地完成多种任务。
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公开(公告)号：CN110161900B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910336563.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，涉及到机器人系统领域，包括信息采集装置、信息显示装置、通信系统、移动操作平台和仿人机械臂，其中：所述信息采集装置和信息显示装置，是用于完成操作人员的上体信息采集、双足数据采集、以及环境信息回馈显示数据显示装置；所述通信装置，是用于完成数据通讯、传感器信息获取和数据记录；所述移动操作平台，是用于接收移动平台运动控制指令、实现移动平台运动。本发明结合机械臂运动及控制基本原理，搭建以硬件、传感器、执行机构以及通讯网络为支撑的系统架构，实现“采集—传输—控制—反馈”的控制回路以及可移动平台的远程控制，达到人在回路实时控制。
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公开(公告)号：CN110161900A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910336563.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，涉及到机器人系统领域，包括信息采集装置、信息显示装置、通信系统、移动操作平台和仿人机械臂，其中：所述信息采集装置和信息显示装置，是用于完成操作人员的上体信息采集、双足数据采集、以及环境信息回馈显示数据显示装置；所述通信装置，是用于完成数据通讯、传感器信息获取和数据记录；所述移动操作平台，是用于接收移动平台运动控制指令、实现移动平台运动。本发明结合机械臂运动及控制基本原理，搭建以硬件、传感器、执行机构以及通讯网络为支撑的系统架构，实现“采集—传输—控制—反馈”的控制回路以及可移动平台的远程控制，达到人在回路实时控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119644723A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411612394.6
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及信息技术技术领域，具体涉及基于强化学习和径向基函数神经网络的自适应控制方法，包括：建立具有未知时变不确定性的非线性系统的状态方程，定义系统状态变量和控制目标；在强化学习框架下，初始化控制策略和价值函数，设定初始网络参数，初步估计不确定性的上确界；利用径向基函数神经网络对系统的不确定性进行实时估计，通过调整径向基函数神经网络的参数，逼近不确定性的上确界；基于估计的不确定性，对控制策略进行迭代更新，在每次迭代中，利用强化学习算法优化控制策略；实时调整控制策略，基于最新的不确定性估计值，对控制策略参数进行优化，并通过收敛性分析得到最终稳定的控制策略。通过本发明，有效解决了需要预先知道不确定性上界的问题，提高了系统鲁棒性和控制精度，动态自适应能力强，简化了控制策略设计，增强了系统稳定性和响应效率。
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公开(公告)号：CN113218249A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110596157.5
申请日：2021-05-30
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: F41H7/00
Abstract: 本申请公开了一种跟随式遥操作战车及控制方法，用于解决远程操控战车进行任务操作时不够快速的技术问题。其中，一种跟随式遥操作战车，包括：信息采集装置，用于采集人体运动时产生的手臂姿态信息、头部姿态信息；处理装置，用于根据所述手臂姿态信息、头部姿态信息，生成与人体运动时手臂姿态、头部姿态映射的控制信息；遥操作装置，用于执行所述控制信息，以便完成与人体运动时手臂姿态、头部姿态映射的动作；传输装置，用于实现信息采集装置、处理装置与遥操作装置间的信息传输。在执行战车操控任务时，操作者只需在另外的地点通过信息采集装置执行相应动作，遥操作装置将对操作者执行的相应动作进行实时映射。如此降低了遥操作装置的操作难度，进而提高了远程操控战车进行任务处理时的速度。
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公开(公告)号：CN112091938A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010835731.3
申请日：2020-08-19
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴人体上肢位姿采集设备，包括：穿戴设备和采集设备，穿戴设备固定在人体手臂上；采集设备固装在穿戴设备上，用于采集上肢位姿的运动信息；通过将采集设备固装在穿戴设备上，减少人体运动时皮肤与关节之间相对滑动造成的误差，从而获取更高精度的位姿信息。整个结构穿戴后不影响人体手臂的正常运动，机械结构的各个关节处运动平滑、稳定，无卡顿感。
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公开(公告)号：CN119667730A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411787523.5
申请日：2024-12-06
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器离地高度测定方法、系统及计算机程序产品，属于信号处理领域。所述方法包括：将接收的GNSS直射信号和反射信号进行预处理，得到对应的同步数字信号；根据GNSS直射信号和反射信号对应的同步数字信号，确定GNSS直射信号和反射信号的波形峰值位置差；根据所述波形峰值位置差，确定GNSS直射信号和反射信号的路径延迟差；结合地形反射特性、植被覆盖度和镜面反射几何结构，建立路径延迟差和飞行器离地高度的信号反射模型；根据所述信号反射模型和所述路径延迟差，确定飞行器离地高度。本发明能够适用于不同地表条件的飞行器离地高度测定，具有较高的隐蔽性、准确性和适用性。
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公开(公告)号：CN112057083B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202010978825.6
申请日：2020-09-17
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明提供一种可穿戴人体上肢位姿采集设备及采集方法，其中装置包括采集模块，用于采集人体上肢所有关节的运动数据；数据处理模块，用于将运动数据经过计算，得到计算的运动轨迹；矫正模块，用于将计算的运动轨迹与真实运动轨迹相比较，得到运动轨迹差异，根据运动轨迹差异得到补偿值，并将补偿值反馈给数据处理模块，矫正数据处理模块中的参数，使得计算的运动轨迹与真实运动轨迹一致。本发明通过机械式外骨骼和惯性传感器相组合，在采集位姿数据的过程中，计算出误差数据，再根据补偿值矫正标准参数，在位姿采集的同时完成对人体运动学参数的在线辨识和矫正，从而获取更高精度的位姿信息。
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