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公开(公告)号：CN118820933A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410782557.9
申请日：2024-06-18
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院
IPC: G06F18/2415 , G06F18/2134 , G06F3/01
Abstract: 本申请公开了脑电信号的监测方法、装置、终端设备和存储介质，包括：通过SSVEP的脑机接口获取用户的脑电信号；根据预先训练的脑信号可信度模型，对所述脑电信号进行质量监测，其中，所述脑信号可信度模型是根据刺激块闪烁频率、刺激块颜色和刺激块像素比例确定的，利用基于稳态视觉诱发电位(Steady State Visual Evoked Potentials,SSVEP)的脑机接口进行无人车的并行操控提升系统操控效率。选取对SSVEP信号质量影响较大的三种人机交互模式：刺激块闪烁频率(高频与低频)、刺激块颜色(白色与蓝色)、刺激块像素比例(100％与50％)，进行人机交互自适应切换，同时对不同交互模式下的脑电信号进行监测，提高脑电信号监测效率。
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公开(公告)号：CN113156998B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202110479330.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院
Abstract: 本发明公开了一种无人机飞控系统的控制方法，属于无人机飞控技术领域。一种无人机飞控系统，包括信息处理模块、动力模块、信息采集模块、数据通信模块和控制端，所述信息处理模块连接所述动力模块、信息采集模块、数据通信模块，对其进行数据传输与控制，所述动力模块为无人机提供飞行动力，所述信息采集模块获取外界环境信息和无人机姿态数据信息，所述数据通信模块连接无人机与控制端进行数据通信，所述控制端对无人机进行远程操控，所述信息处理模块依据信息采集模块的数据。本发明采集多类型信息，为自动规划航线提供高可靠支撑；全角度感知，对阻碍物进行及时规避，可应对两侧狭窄或通道环境的航行，增强可控性和高适用性。
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公开(公告)号：CN115437386B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211365823.5
申请日：2022-11-03
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于空地信息融合的无人车路径规划方法，包括以下步骤：基于无人机搭载的感知系统和定位导航系统建立地面环境的栅格地图，无人车获取无人机建立的栅格地图，并结合自身感知的环境信息修正补充栅格地图；根据修正补充后的栅格地图，建立无人车路径规划的目标函数；所述目标函数为移动路径最短，或耗时最短，或消耗能量最少；根据目标函数，通过改进型灰狼优化算法进行最优位置更新，确定最优灰狼位置；根据预设的最大迭代次数依次更新的最优灰狼位置，确定最优路径规划结果；该方法克服了灰狼算法存在的几点不足，能够显著提升基于空地信息融合的无人车路径规划的效果。
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公开(公告)号：CN113086160B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110479743.1
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院
IPC: B64C1/30
Abstract: 本发明公开了一种机翼可变形的无人机，包括第一支杆，马达和机翼，所述第一支杆的下方设有第二支杆，所述第二支杆的端部与无人机本体连接，所述第一支杆与第二支杆之间角度可调，所述第一支杆的端部设有马达套，所述马达套内设有马达，所述马达的输出端与承载装置连接，所述承载装置的两侧分别设有机翼，所述机翼在承载装置内可折叠，所述马达在运行时，所述机翼可伸缩变形；该机翼可变形的无人机可根据飞行环境调整机翼与无人机之间的距离，机翼也能够折叠限位固定，且在飞行时机翼可变形，能够有效的缩短无人机的起飞时间，提高无人机的飞行速度。
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公开(公告)号：CN113867369B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111461312.9
申请日：2021-12-03
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于交流学习的海鸥算法的机器人路径规划方法，包括以下步骤：获取机器人移动区域地图；根据移动区域地图，建立移动区域地图路径规划的目标函数；基于海鸥算法，通过Piecewise映射初始化海鸥种群位置，并根据目标函数，计算最优适应度值和最优海鸥位置；引入交流学习，进行海鸥位置更新，并确定更新后的最优适应度值和最优海鸥位置；对最优海鸥位置进行柯西变异，获取变异后的最优适应度值和最优海鸥位置；并将变异前后适应度值最优的海鸥位置，作为更新后的最优海鸥位置；根据预设的最大迭代次数依次更新的最优海鸥位置，确定最优路径规划结果。该方法克服了现有海鸥算法存在的不足，能够显著提升路径规划的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113885536A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111460726.X
申请日：2021-12-03
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院
Abstract: 本发明提供一种基于全局海鸥算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：获取机器人移动区域地图；根据移动区域地图，建立移动区域地图路径规划的目标函数；基于海鸥算法，通过高斯映射初始化海鸥种群位置；并根据目标函数，计算最优适应度值和最优海鸥位置；通过历史全局最优位置，和本次迭代最优海鸥位置来进行海鸥位置更新；对最优海鸥位置进行透镜反向学习，获取学习后的最优适应度值和最优海鸥位置；并将学习前后适应度值最优的海鸥位置，作为更新后的最优海鸥位置；根据预设的最大迭代次数依次更新的最优海鸥位置，确定最优路径规划结果。该方法克服了现有海鸥算法存在的不足，能够显著提升路径规划的效果。
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公开(公告)号：CN113867369A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111461312.9
申请日：2021-12-03
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于交流学习的海鸥算法的机器人路径规划方法，包括以下步骤：获取机器人移动区域地图；根据移动区域地图，建立移动区域地图路径规划的目标函数；基于海鸥算法，通过Piecewise映射初始化海鸥种群位置，并根据目标函数，计算最优适应度值和最优海鸥位置；引入交流学习，进行海鸥位置更新，并确定更新后的最优适应度值和最优海鸥位置；对最优海鸥位置进行柯西变异，获取变异后的最优适应度值和最优海鸥位置；并将变异前后适应度值最优的海鸥位置，作为更新后的最优海鸥位置；根据预设的最大迭代次数依次更新的最优海鸥位置，确定最优路径规划结果。该方法克服了现有海鸥算法存在的不足，能够显著提升路径规划的效果。
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公开(公告)号：CN109458876A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811427243.8
申请日：2018-11-27
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院
Abstract: 校正枪械射击精度的方法，其包括准备一个弹着点分布检查环，弹着点分布检查环为一个内圆直径为120mm—180mm的圆环，准备一个校枪器，准备胸环靶或校枪靶，准备多个试射子弹；让枪械试射手用需要校准的枪械、同时用试射子弹瞄准设定的胸环靶或校枪靶的靶心，朝胸环靶或校枪靶的靶心射击4发以上的子弹；射击完毕后，观察胸环靶或校枪靶上弹着点分布区域，如果偏离胸环靶的靶心或校枪靶的靶心，则用弹着点分布检查环套住至少3发子弹的弹着点，然后以胸环靶或校枪靶上弹着点分布检查环的圆心作为弹着点分布区域中心点。其目的是提供一种适用于多种枪械，可大幅度提高校枪的工作效率，校正枪械的射击精度高的校正枪械射击精度的方法。
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公开(公告)号：CN115437386A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211365823.5
申请日：2022-11-03
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于空地信息融合的无人车路径规划方法，包括以下步骤：基于无人机搭载的感知系统和定位导航系统建立地面环境的栅格地图，无人车获取无人机建立的栅格地图，并结合自身感知的环境信息修正补充栅格地图；根据修正补充后的栅格地图，建立无人车路径规划的目标函数；所述目标函数为移动路径最短，或耗时最短，或消耗能量最少；根据目标函数，通过改进型灰狼优化算法进行最优位置更新，确定最优灰狼位置；根据预设的最大迭代次数依次更新的最优灰狼位置，确定最优路径规划结果；该方法克服了灰狼算法存在的几点不足，能够显著提升基于空地信息融合的无人车路径规划的效果。
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公开(公告)号：CN113867368A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111460730.6
申请日：2021-12-03
Applicant: 中国人民解放军陆军装甲兵学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于改进海鸥算法的机器人路径规划方法，包括：建立环境模型，获取移动区域地图，并进行格栅化处理；建立路径规划的目标函数；通过高斯映射初始化海鸥种群位置，并根据目标函数计算适应度值，记录最优海鸥位置；引入jaya算法更新海鸥位置，参考最差位置，以远离最差位置进行位置更新，确定当次迭代后的最优适应度值和最优海鸥位置；对最优海鸥位置进行逐维度双向sine变异，获取变异后的最优适应度值和最优海鸥位置；确定当次迭代中变异前后适应度值较优的海鸥位置，作为更新后的最优海鸥位置；达到预设的最大迭代次数后，输出最优路径规划结果。该方法克服了海鸥算法存在的不足，能够显著提升路径规划的效果。
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