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公开(公告)号：CN113635918A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110927626.7
申请日：2021-08-13
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种自动驾驶机器人控制系统和方法。系统包括上位机、感知模块、决策控制器、运动控制器和多个机器人，所述多个机器人包括急停机器人、转向机器人、刹车机器人、油门机器人和换挡机器人；上位机，用于接收用户输入的纵向速度信息和轨迹信息，并传输至决策控制器；决策控制器，用于从所述感知模块获取车辆的行驶数据，并根据行驶数据、纵向速度信息和轨迹信息向所述运动控制器发送控制指令，运动控制器，用于根据所述控制指令分别控制对应的机器人执行动作。本实施例实现车辆的横纵向联合控制，能够满足汽车研发、检测机构对多功能的需求。
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公开(公告)号：CN113983287B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111200989.7
申请日：2021-10-15
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据有限公司
IPC: F16M11/04 , F16M11/18 , F16F15/02 , F16F15/067
Abstract: 本发明提供了一种应用于高加速度试验的数据采集器缓冲放置架，包括底座、安装于底座上方的支撑台，数据采集器连接用于采集试验加速度的加速度传感器，所述加速度传感器通过连接线连接数据采集器，数据采集器采集到车体加速度后一路保存至存储器，另一路用于作为数据采集器的数据参考，根据加速度值调整顶紧块的顶紧幅度。本发明所述的应用于高加速度试验的数据采集器缓冲放置架有效降低数据采集器因大幅度位移造成数据采集不准确的问题，也对数据采集器起到保护作用，增加了使用寿命。
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公开(公告)号：CN112489186B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202011172439.4
申请日：2020-10-28
Applicant: 中汽数据(天津)有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶双目数据感知方法，包括：S1、通过双目摄像头采集画面；S2、将图片通过CNN编码器进行编码操作，将两幅图像编码后的feature map连接到一起；S3、对编码后的图像进行解码操作，模型的解码器只用来获得左右两张图片同一障碍的bbox对，每一对bbox包括了同一个障碍物分别在左右图像的bbox；S4、利用成对的bbox只对bbox内的像素做特征提取和匹配以获得像素的视差。本发明所述的一种自动驾驶双目数据感知方法，根据视差信息进行3D重建，既可以通过滤出冗余的深度计算提高计算速度，又可以通过视差进行3D重建保证的点云的精度。
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公开(公告)号：CN113916061B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111061666.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人驾驶靶标车，包括移动小车和控制小车，通过控制小车控制移动小车的移动模式；所述靶标板通过位置调节机构安装于移动小车上；位置调节机构受控制小车控制，控制小车通过控制位置调节机构调整靶标板的高度和姿态。本发明所述的无人驾驶靶标车采用了两个无人驾驶小车实现了智能射击训练环境的创建，移动小车用于模拟射击目标，该射击目标结合了智能机器人技术，更接近于实际目标，不局限于定向的移动，在结合了机器人技术后可实现不定向移动，以及路径规划，可应用于不同场景；控制小车可根据用户或者控制中心发送的控制命令，控制移动小车的移动模式，通过控制小车与移动小车的协同配合，可较为真实的模拟不同场景。
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公开(公告)号：CN112590812A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011377749.X
申请日：2020-11-30
Applicant: 中汽数据(天津)有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于自动驾驶局部路径规划状态切换方法包括以下步骤：S1:决策车在自动驾驶状态下，沿所在车道正常行驶；S2:决策车的感知系统实时感知周围环境以及周边道路信息；S3:车载计算单元根据决策车感知系统的输入信息，判断是否进行路径规划状态切换；S4:当不需要进行路径规划状态切换时，决策车自动驾驶在保持正常行驶；S5:通过切换至人工接管模式中断自动驾驶系统；S6:决策车进行局部路径规划状态切换；S7:决策车通过感知系统对是否到达目的地进行监测，到达目的地结束行驶；S8:没有到达目的地，重复执行步骤S2。本发明所述的一种基于自动驾驶局部路径规划状态切换方法以解决局部路径规划方法难以适合复杂、计算量大的汽车自动驾驶局部路径规划的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113635918B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110927626.7
申请日：2021-08-13
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种自动驾驶机器人控制系统和方法。系统包括上位机、感知模块、决策控制器、运动控制器和多个机器人，所述多个机器人包括急停机器人、转向机器人、刹车机器人、油门机器人和换挡机器人；上位机，用于接收用户输入的纵向速度信息和轨迹信息，并传输至决策控制器；决策控制器，用于从所述感知模块获取车辆的行驶数据，并根据行驶数据、纵向速度信息和轨迹信息向所述运动控制器发送控制指令，运动控制器，用于根据所述控制指令分别控制对应的机器人执行动作。本实施例实现车辆的横纵向联合控制，能够满足汽车研发、检测机构对多功能的需求。
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公开(公告)号：CN113983287A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111200989.7
申请日：2021-10-15
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据有限公司
IPC: F16M11/04 , F16M11/18 , F16F15/02 , F16F15/067
Abstract: 本发明提供了一种应用于高加速度试验的数据采集器缓冲放置架，包括底座、安装于底座上方的支撑台，数据采集器连接用于采集试验加速度的加速度传感器，所述加速度传感器通过连接线连接数据采集器，数据采集器采集到车体加速度后一路保存至存储器，另一路用于作为数据采集器的数据参考，根据加速度值调整顶紧块的顶紧幅度。本发明所述的应用于高加速度试验的数据采集器缓冲放置架有效降低数据采集器因大幅度位移造成数据采集不准确的问题，也对数据采集器起到保护作用，增加了使用寿命。
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公开(公告)号：CN113947769A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111112789.6
申请日：2021-09-18
Applicant: 中汽数据(天津)有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于长短焦双摄像头的红绿灯检测方法、设备和存储介质，涉及图像识别技术领域。其中，方法包括：在车辆的行驶过程中对长焦摄像头采集的第一图像顺次进行红绿灯检测，得到第一包围框；将第一包围框变换到短焦摄像头的像素坐标系中得到第二包围框，并在短焦摄像头的像素坐标系中预测第二包围框在下一时刻的位置；当在第一图像中首次未检测到红绿灯时，对短焦摄像头采集的第二图像进行红绿灯检测，得到红绿灯在第二图像中的第三包围框；如果第三包围框与预测的第二包围框在当前时刻的位置匹配，则确定第三包围框检测到红绿灯。本实施例耗费的计算资源更少，延时更短，对红绿灯状态的实时反馈大有益处。
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公开(公告)号：CN113916061A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111061666.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人驾驶靶标车，包括移动小车和控制小车，通过控制小车控制移动小车的移动模式；所述靶标板通过位置调节机构安装于移动小车上；位置调节机构受控制小车控制，控制小车通过控制位置调节机构调整靶标板的高度和姿态。本发明所述的无人驾驶靶标车采用了两个无人驾驶小车实现了智能射击训练环境的创建，移动小车用于模拟射击目标，该射击目标结合了智能机器人技术，更接近于实际目标，不局限于定向的移动，在结合了机器人技术后可实现不定向移动，以及路径规划，可应用于不同场景；控制小车可根据用户或者控制中心发送的控制命令，控制移动小车的移动模式，通过控制小车与移动小车的协同配合，可较为真实的模拟不同场景。
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公开(公告)号：CN113886899A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111094601.X
申请日：2021-09-17
Applicant: 中汽数据(天津)有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种自动驾驶软件使用期限管理方法，包括：自动驾驶软件首次启动时，读取车辆VIN码，判断车辆VIN码是否与自动驾驶软件内预设的车辆VIN码一致，若一致则进入下一步骤；自动驾驶软件通过激活密码完成软件激活，并将激活标志位、激活日期和有效期存储到车辆MCU中；自动驾驶软件激活后使用时，先判断车辆VIN码是否与自动驾驶软件内预设的车辆VIN码一致，一致则判断有效期，有效期剩余天数大于0时，自动驾驶软件正常运行；有效期天数为0时，自动驾驶软件需要再次激活。本发明实施例设置VIN码校验，通过GPS授时的动态密码创建软件有效期限或有效天数，设置激活标志位，多重加密，解决使用RTC时钟计算软件日期易被绕过的问题。
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