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公开(公告)号：CN111160447B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201911359710.2
申请日：2019-12-25
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: G06V10/82 , G06V10/762 , G06V20/58 , G01S17/89 , G01S17/86
Abstract: 本发明提供了一种基于DSmT理论的自主泊车定位系统多传感器感知融合方法，包括以下步骤：S1、通过车载激光雷达和摄像头对环境中的场景特征数据进行采集和处理，得到激光雷达的建图数据和摄像头的建图数据；S2、获取激光雷达和摄像头的建图数据，对每帧的场景特征数据进行数据合并；S3、将每个传感器的建图结果作为一种证据源，对激光雷达和摄像头的建图数据信息进行融合。本发明所述的基于DSmT理论的自主泊车定位系统多传感器感知融合方法通过对多种传感器及其感知数据的合理支配、管理与利用，根据激光雷达、摄像头等传感器的建图结果进行单帧检测聚类合并，进行单帧数据的融合，提高单一传感器建图的不准确性。
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公开(公告)号：CN109532848B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201811410302.0
申请日：2018-11-23
Applicant: 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于智能电动汽车的多目标优化控制方法及控制系统，根据智能电动汽车在驾驶安全性，乘员舒适性和驾驶准确性三个方面的需求，分别建立驾驶安全性目标函数，乘员舒适性目标函数，驾驶准确性目标函数；根据智能电动汽车系统约束条件，构建使得各性能目标同时达到最优的的数学模型；将智能电动汽车的驾驶安全性，乘员舒适性和驾驶准确性等三方面的性能指标转化成为单一指标，采用基于Pareto最优的多目标优化算法进行多目标规划控制模型的求解得最优值。本发明所述的用于智能电动汽车的多目标优化控制方法及控制系统，通过构建多目标优化问题，解决了驾驶安全性，乘员舒适性和驾驶准确性之间的矛盾。
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公开(公告)号：CN113514253B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110297523.7
申请日：2021-03-19
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: G01M17/007 , G01D21/02
Abstract: 本发明提供了一种应用于智能网联汽车的复杂气象条件测试平台，包括壳体，待测试的汽车放置在壳体内，壳体内设置有风力模块、高温测试模块、降水测试模块、灰尘测试模块、转动测试模块；所述高温测试模块、降水测试模块、灰尘测试模块分别用于模拟汽车处于高温环境、降雨环境以及灰尘环境，并测试汽车性能；所述转动测试模块用于测试汽车的转动效果；所述风力模块用于在汽车进行性能测试时提供风阻。本发明有益效果：一种应用于智能网联汽车的复杂气象条件测试平台可以进行风力测试、高温测试、灰尘测试、降水测试、转动待测汽车、转弯模拟操作，进行组合，可对汽车进行多种条件的测试，满足汽车测试需要。
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公开(公告)号：CN115631314A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211629343.5
申请日：2022-12-19
Applicant: 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC: G06T17/05
Abstract: 本发明提供了一种基于多特征和自适应关键帧的点云地图构建方法，基于正态分布变换算法NDT进行帧间点云粗配准，然后基于点云迭代最近邻点配准算法PLICP进行点云配准纠正，实现高精度的lidar slam前端里程计；其次根据动态的欧氏距离及航向角的变化对点云的关键帧进行提取，最后提出基于滑动窗口完成对激光雷达实时定位与建图lidar slam的后端图优化，进行完成实时性点云高精度地图的构建。本发明所述的一种基于多特征和自适应关键帧的点云地图构建方法，不仅提高了点云地图构建的实时性，而且为无人车的导航提供了精确的高精度点云地图。
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公开(公告)号：CN115525974A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211260207.3
申请日：2022-10-14
Applicant: 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC: G06F30/15
Abstract: 本发明提供了一种适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法，包括以下步骤：选定测试道路，采集道路信息；数据处理，封装OpenDrive文件并将其导入VTD；添加交通元素；添加相位属性，生成xml文件；启动被测车辆，按照既定道路行驶。本发明有益效果：车载信息仿真设备能够实时记录被测车辆信息、网联测试环境信息以及声光报警信息，同时三种类型的数据均以有线形式进行传送，保证测试数据的精准同步，时延可控制在10ms内；自动化测试分析软件支持数据回放、分析、统计；可显示测试执行进度、测试结果等信息；另外，测试过程中数据包的储存及解析，可至少显示真实被测车辆、虚拟背景车辆及虚拟路侧设施的有效信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114494649B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210352610.2
申请日：2022-04-06
Applicant: 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种有限元网格划分几何清理方法，涉及数学建模技术领域。其中，方法包括：从CAE软件获取板壳结构零件的三维几何特征；根据所述三维几何特征的三维凸包确定面积最大的外轮廓三角平面；将所述三维几何特征向所述外轮廓三角平面进行投影，得到二维几何特征；在所述二维几何特征中确定具有相互连接关系的外轮廓；根据所述外轮廓和所述二维几何特征的特点，确定需要清理的特征并进行清理。本发明实施例提供了有限元网格的自动几何清理方案。
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公开(公告)号：CN113514253A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110297523.7
申请日：2021-03-19
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: G01M17/007 , G01D21/02
Abstract: 本发明提供了一种应用于智能网联汽车的复杂气象条件测试平台，包括壳体，待测试的汽车放置在壳体内，壳体内设置有风力模块、高温测试模块、降水测试模块、灰尘测试模块、转动测试模块；所述高温测试模块、降水测试模块、灰尘测试模块分别用于模拟汽车处于高温环境、降雨环境以及灰尘环境，并测试汽车性能；所述转动测试模块用于测试汽车的转动效果；所述风力模块用于在汽车进行性能测试时提供风阻。本发明有益效果：一种应用于智能网联汽车的复杂气象条件测试平台可以进行风力测试、高温测试、灰尘测试、降水测试、转动待测汽车、转弯模拟操作，进行组合，可对汽车进行多种条件的测试，满足汽车测试需要。
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公开(公告)号：CN109532719B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201811413083.1
申请日：2018-11-23
Applicant: 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC: B60R16/023 , B60Q9/00
Abstract: 本发明提出一种基于多传感器信息融合的电动汽车，所述电动汽车的电子系统包括依次相连的子系统、信息模块、融合控制器、域模块和中央网关，其中信息模块为测量传感器，融合控制器接收信息模块的测量信息并生成控制决策，域模块接收并执行融合控制器的控制指令，子系统用于实现动力控制和车身电子系统监控。本发明提出基于多传感器信息融合的电动汽车，在充分利用多个传感器资源的基础上，通过对多种传感器及其感知数据的合理支配、管理与利用，将多种传感器在空间和时间上的独立信息、互补信息以及冗余信息通过MHT和DSmT理论进行融合，并利用时序信息改进冲突分配，从而得到对所感知环境的一致性解释与描述。
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公开(公告)号：CN111038499B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911361508.3
申请日：2019-12-25
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可根据驾驶员状态自主控制车辆的盲区监测系统包括盲区监测控制器，以及盲区监测控制器连接的信息采集模块、执行器模块；所述盲区信息采集单元用于采集汽车盲区环境信息，监测是否有车辆或者行人；所述驾驶员状态信息采集单元用于采集驾驶员的状态信息；所述前方道路信息采集单元用于采集车辆前方道路线信息；所述执行器模块用于控制汽车的运行状态和进行声光报警。本发明所述的可根据驾驶员状态自主控制车辆的盲区监测系统及方法可根据驾驶员状态自主控制车辆的盲区监测系统及方法可以在驾驶员的状态没有处于可以迅速发现报警信号并进行接管处理的时候，同样保证车辆及驾驶员的行驶安全。
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公开(公告)号：CN111832667A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010977809.5
申请日：2020-09-17
Applicant: 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC: G06K9/62 , G06F17/11 , G01S19/42 , G01S13/931 , G01S13/86
Abstract: 本发明提供了一种园区无人驾驶观光车的驾驶行为决策系统，包括环境感知模块、预处理模块、场景判断模块、以及行为决策模块；所述环境感知模块用于通过车载传感器获取车辆周围环境信息，输出无人驾驶车所需要的相关信息；所述预处理模块用于对环境感知模块输出的数据进行处理，去除障碍物；所述场景判断模块用于根据环境感知模块中的车载传感器获取的车辆定位信息做出场景判断，并将判断结果发送至行为决策模块；所述行为决策模块用于根据预处理模块、场景判断模块输出的信息，结合当前车辆的状态信息计算出下一时刻的车辆行为状态。本发明计算复杂度较低、算法执行时间较短，针对园区低速无人驾驶车具有较高的推广使用价值。
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