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公开(公告)号：CN108510844A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810337466.9
申请日：2018-04-16
Applicant: 中国石油大学(华东)
CPC classification number: G09B19/167 , G06Q50/20
Abstract: 本发明涉及一种智能型汽车驾驶教学系统，其技术方案是采用学员与车交互界面、信息获取系统、控制系统、输出设备、执行系统；学员与车交互界面实现学员操纵汽车和信息录入；信息获取系统获取学员驾驶学习情况信息、学员操纵汽车信息、汽车周围物体距离信息等信息；控制系统根据控制算法进行智能型驾驶教学；输出设备显示驾驶情况信息、学习效果评价等；执行系统提高驾驶主动安全性；用于驾驶实习教学、驾驶培训；有益效果是：提供面向不同学员的定制化驾驶学习服务、合理优化驾校训练项目安排、有效减少碰撞等危险事件产生、提高驾驶学习质量和效率。
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公开(公告)号：CN113408062A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110781713.6
申请日：2021-07-09
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/13 , B60W60/00 , B60W50/00 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆在全工况行驶实现路面自适应的、基于模型预测控制(Model PredictiveControl,MPC)的轨迹跟踪控制方法及性能评价方法，包含以下步骤：步骤1)结合车辆三自由度非线性动力学模型建立模型预测控制方法的预测模型；步骤2)制定模型预测控制方法的目标函数和约束条件，根据传感器检测的道路附着系数进行路面自适应的车速范围匹配，提高在极限工况下的行驶安全性；步骤3)提出由路径跟踪误差、侧向加速度、质心侧偏角、前轮侧偏角的最大值和标准差组成的评价体系，全面准确地评价全工况行驶的轨迹跟踪精度和行驶安全性；步骤4)划分车辆全工况行驶的轨迹跟踪稳定区/失稳区域，为控制方法提供参考。与现有的技术相比，本发明具有自动驾驶车辆实现路面自适应的车速范围匹配、全面评价轨迹跟踪精度和行驶安全性等优点。
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公开(公告)号：CN109915002A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201711317676.3
申请日：2017-12-12
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 本发明涉及一种可伸缩可折叠的逃生防盗窗装置。其技术方案包括：窗网相对于窗框可以转动，在防盗状态时，将窗网基体收缩折叠并用锁将锁扣和锁环固定在一起；在逃生状态时，将锁打开，分离锁扣和锁环，推下窗网，窗网会自动打开，窗网基体会在重力作用下自动伸长，展开成一个逃生梯。为了避免窗网基体折叠过多造成采光问题，故将窗网基体设置成阶梯轴式的配合，可以伸缩的结构。窗网基体伸长后的长度和窗网基体的折叠个数可以根据楼层的高度提供个性化的设置，窗网基体伸长后的长度乘以窗网基体个数等于窗台距离地面的高度。本发明的有益效果是：本发明既能实现防盗功能，又能在发生室内火灾时，打开锁，放下逃生窗网基体，迅速撤离。
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公开(公告)号：CN108656962A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810440735.4
申请日：2018-05-10
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: B60L8/00 , B60L11/18 , B60L15/20 , B60R16/037
Abstract: 本发明涉及一种智能网联电动观光车及控制方法，其技术方案是包括观光车模块和智慧导游模块；观光车模块包括摄像机、雷达、整车运动控制器、车载GPS、驱动电机、制动电机、非充气轮胎等，通过环境感知算法、智能决策算法、整车运动控制算法和四轮驱动、四轮转向、四轮制动的运动执行技术，实现智能行驶；智慧导游模块包括智慧导游控制器、乘客交互界面、RFID阅读器等，乘客交互界面获取乘客个性化选择；用于旅客景区观光等；有益效果是：具有智能、安全、节能、环保等优点，实现观光车无需人类驾驶员而沿着乘客设定旅游路线智能行驶，基于乘客个性化选择提供以人为本的按需智慧导游服务，增强与乘客管理中心双向交流。
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公开(公告)号：CN103587576A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310649410.4
申请日：2013-12-06
Applicant: 中国石油大学(华东)
Inventor： 于蕾艳
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车线控转向系统及控制方法。其技术方案是包括线控转向系统控制器、转向盘力反馈模块和前轮转向模块三大模块，控制方法主要包括如下步骤：1）线控转向系统的系统初始化，包括控制器的单片机模数转换端口、定时器等初始化；2）对信号进行采集，传递到ECU，进行信号处理；3）进行转向盘力反馈上层控制；4）进行转向盘力反馈底层控制；5）进行前轮转角上层控制；6）进行前轮转角底层控制；本发明的有益效果是：实现转向角传动比随车速等车辆状况灵活改变、车辆侧向稳定性控制、优化驾驶员的路感等诸多功能。并且，驾驶员可以根据自己的驾驶喜好选择一定的转向模式和转向盘力反馈模式，实现车辆驾驶特性的个性化定制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113504726A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110787004.9
申请日：2021-07-13
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及融合反步法的智能汽车轨迹跟踪控制方法，包含以下步骤：步骤1)建立智能汽车的三自由度运动学位姿误差微分方程；步骤2)推导基于反步法的车速和横摆角速度的控制律，结合Lyapunov稳定性判据验证系统的稳定性；步骤3)建立融合反步法的滑模变结构轨迹跟踪控制方法和融合反步法的模糊自适应轨迹跟踪控制方法；步骤4)利用轨迹跟踪的稳态误差、超调量和调整时间指标，评价控制方法的准确性、稳定性和快速性等性能。与现有的技术相比，本发明具有融合反步法的滑模变结构轨迹跟踪控制方法采用新型趋近律改善抖振问题，融合反步法的模糊自适应轨迹跟踪控制方法实现轨迹跟踪自适应控制、提升轨迹跟踪稳定性和快速性等优点。本发明应用于智能汽车的轨迹跟踪控制方法领域。
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公开(公告)号：CN105288978B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510795321.X
申请日：2015-11-18
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: A63B69/06
Abstract: 本发明涉及一种用于失重环境的柔索驱动航天员划船训练器。包括负载控制单元、船桨单元、座椅单元、虚拟显示单元，负载控制单元由柔索缠绕轮、电机支架、力矩电机和导向轮组成；船桨单元由船桨、船桨支架组成，船桨通过球铰机构船桨支架连接；座椅单元由座椅、导轨、拉伸弹簧和脚踏板组成；虚拟显示单元主要由显示屏组成。本发明利用负载控制单元模拟运动阻力，通过柔索将负载力传递给船桨，模拟船桨在水中划动时受到的运动阻力。划船训练器模块化设计，便于运输和安装；采用柔索作为传动元件，训练时舒适、安全；通过虚拟显示单元，提高训练的人机交互性和娱乐性。本发明结构简单、质量体积小，可用于航天员在太空中的体育训练。
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公开(公告)号：CN103587576B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201310649410.4
申请日：2013-12-06
Applicant: 中国石油大学(华东)
Inventor： 于蕾艳
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车线控转向系统及控制方法。其技术方案是包括线控转向系统控制器、转向盘力反馈模块和前轮转向模块三大模块，控制方法主要包括如下步骤：1）线控转向系统的系统初始化，包括控制器的单片机模数转换端口、定时器等初始化；2）对信号进行采集，传递到ECU，进行信号处理；3）进行转向盘力反馈上层控制；4）进行转向盘力反馈底层控制；5）进行前轮转角上层控制；6）进行前轮转角底层控制；本发明的有益效果是：实现转向角传动比随车速等车辆状况灵活改变、车辆侧向稳定性控制、优化驾驶员的路感等诸多功能。并且，驾驶员可以根据自己的驾驶喜好选择一定的转向模式和转向盘力反馈模式，实现车辆驾驶特性的个性化定制。
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公开(公告)号：CN113515125A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110754791.7
申请日：2021-07-05
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种融合基于优化人工势场的避障路径规划方法和基于模型预测控制的轨迹跟踪方法的无人驾驶汽车全工况避障控制方法及性能评价方法，包含以下步骤：1)在障碍物斥力场、道路边界斥力势场等多势场共同约束下，规划出真实有效的避障参考路径；在传统人工势场基础上，引入车辆与目标点的距离优化障碍物斥力场函数，并增加道路边界斥力势场，考虑了车速的影响；2)将避障参考路径发送给轨迹跟踪控制算法，输出车辆前轮转角和车速的控制量，控制车辆行驶轨迹；3)提出以横向跟踪误差、横摆角、前轮转角和前轮转角增量的均方根值的加权和作为轨迹跟踪综合评价指标，得到其在全车速工况下的变化规律。与现有的技术相比，本发明具有无人驾驶汽车在全车速工况下高效避障、综合评价车辆轨迹跟踪精度、驾驶安全性和控制器的控制性能等优点。
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公开(公告)号：CN109907578A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201711312943.8
申请日：2017-12-12
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 本发明公开了一种爬梯可动的宿舍床，包括：床体、爬梯、电机和轴承等；当准备上床时，拉动侧滑板至极限位置，按下下旋按钮，爬梯在电机带动下，使得爬梯底端与地面接触，此时处于上爬梯的状态；当已经在床上时，按下上旋按钮，爬梯在电机带动下，爬梯转至与床板平行位置，由于爬梯扶手的存在，很好的弥补了床体侧挡板不够长的缺陷，并且，爬梯也充当了一种防掉落装置，掉落的人会首先掉到与床板平行的爬梯上，外加爬梯扶手的作用，避免涉险人员的进一步掉落，因此，与床板平行的爬梯在很大程度上减少坠床事件的发生；当准备下床时，按下下旋按钮，爬梯在电机带动下转动，转置爬梯底端与地面接触，人可以安全走下爬梯；当人走下爬梯后，按下上旋按钮，推动侧滑板置床板下方。
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