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公开(公告)号：CN117218514B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311485790.2
申请日：2023-11-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/26 , G06N3/126
Abstract: 本申请提供一种无人机视觉灭火决策方法及系统，步骤S1、无人机飞往火场上空预定位置，调整单目视觉装置姿态获取火场图像信息；步骤S2、改进的Unet网络模型使用优化后的交叉熵损失函数完成训练过程，无线图像处理终端通过采用预训练好的改进的Unet网络模型处理，输出火场图像信息中所有火源点和灭火剂射流落点像素分割结果；步骤S3、采用密度的聚类算法DBSCAN和中心法获取不同火源点位置及像素大小信息和灭火剂射流落点位置信息，并对不同火源点进行序列编号；步骤S4、采用改进的遗传优化算法获得多火源点编号次序作为多火源点灭火次序的最优解个体，获得完成时间最短或近似最短的灭火打击任务，进一步提高了消防救援作业灭火效率。
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公开(公告)号：CN116139430A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310404913.9
申请日：2023-04-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本申请公开了一种无人机智能消防灭火系统及方法，其中，系统包括：无人机、光电吊舱、地面消防机器人运输车和远程终端，无人机携带光电吊舱飞往火场上方，光电吊舱安装在无人机下方，并以无人机俯视视角获取火场视频和图片信息，将采集到的火场视频和图片信息发送至远程终端。本申请与现有技术相比的优点在于：通过远程终端采用静态误差补偿和动态误差补偿相结合的方式修正所拍摄图像的偏差对火场目标进行精准定位，并根据消防炮初始射流落点坐标和火场坐标误差计算出消防炮的偏航角和俯仰角的调整角度，让消防炮的射流落点坐标和火场坐标相重合，实现了消防炮射流落点的精准定位和灭火作业的实施。
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公开(公告)号：CN113440763A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110660618.0
申请日：2021-06-15
Applicant: 中国矿业大学 , 深圳市城市公共安全技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向森林防火的智能消防系统及其工作方法，根据消防炮的射程将森林按面积划分为多个区域，在每一区域均设置有一座消防炮台，实现森林防火全覆盖；消防炮、双目视觉系统、红外视觉系统均安装在森林消防炮台顶部；红外视觉系统固定安装在消防炮上，且两者保持同步运动；红外视觉系统和消防炮分别通过信号线连接控制装置；双目视觉系统用于采用森林的图像实现火点定位，双目视觉系统配有运动单元，运动单元通过信号线连接控制装置，实现对双目视觉系统角度的调节；个人终端与控制装置之间可以通过无线通信实现连接，实现远程、实时同步双目视觉系统与红外视觉系统视频。本申请基于图像信息处理快速锁定火点，提高灭火的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN111494853B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010279393.X
申请日：2020-04-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种多模式视觉伺服控制消防系统及其工作方法，系统包括消防炮、红外近场视觉装置、双目视觉装置和控制系统；所述红外近场视觉装置包括红外相机、近场相机、支撑架、支撑横梁、卡扣；所述双目视觉装置均包括工业相机、传感器、工业相机、双目相机盒、可旋转电动伸缩杆；所述控制系统包括处理单元、控制器、控制柜。本发明集成了多种模式的视觉系统，可满足于多种环境下的灭火需求，提高了灭火作业的效率，达到智能化灭火的目的。
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公开(公告)号：CN108671448B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201810479091.X
申请日：2018-05-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于消防车的集聚供液系统，包括供水车、支路、集聚管路、控制器及主管路；供水车有多个，供水车通过相应的支路采用并联的方式与集聚管路连接；支路上设有电动调节阀、压力变送器及逆止阀；集聚管路与主管路连接，主管路上依次设有减压稳压阀、第五压力变送器、电磁流量计、车载离心泵及消防炮；控制器分别与电动调节阀、压力变送器、减压稳压阀、第五压力变送器及电磁流量计连接。本发明可以保证消防车车载泵用水的持续、稳定，可根据火场大小，满足各种用水需求，特别适用于大型火灾中所需的大流量、高压力场合。本发明充分利用了供水车提供的压力，冲抵消防车车载泵一部分功率，节约能源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109331376B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811186618.6
申请日：2018-10-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: A62C27/00
Abstract: 本发明公开一种城市主战消防车自动灭火系统及实现方法，包括底部支架平台、顶部支架平台、中控系统及显示系统；顶部支架平台安装于底部支架平台；底部支架平台上安装有第一水平电机，第一水平电机上安装有俯仰电机，俯仰电机上安装有消防炮；顶部支架平台上安装有第二水平电机，第二水平电机上依次安装有第一相机、红外相机及第二相机；第一水平电机、俯仰电机、第一相机、红外相机、第二相机及第二水平电机分别与中控系统连接，中控系统与显示系统连接。本发明减少了城市主战消防车灭火作业对消防人员数量的需求，同时也提升了消防灭火作业的速度与效率，达到了城市火场的快速、高效、安全灭火的目的。
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公开(公告)号：CN108671448A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810479091.X
申请日：2018-05-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于消防车的集聚供液系统，包括供水车、支路、集聚管路、控制器及主管路；供水车有多个，供水车通过相应的支路采用并联的方式与集聚管路连接；支路上设有电动调节阀、压力变送器及逆止阀；集聚管路与主管路连接，主管路上依次设有减压稳压阀、第五压力变送器、电磁流量计、车载离心泵及消防炮；控制器分别与电动调节阀、压力变送器、减压稳压阀、第五压力变送器及电磁流量计连接。本发明可以保证消防车车载泵用水的持续、稳定，可根据火场大小，满足各种用水需求，特别适用于大型火灾中所需的大流量、高压力场合。本发明充分利用了供水车提供的压力，冲抵消防车车载泵一部分功率，节约能源。
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公开(公告)号：CN107485817A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710729054.5
申请日：2017-08-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: A62C37/50
Abstract: 本发明公开了一种三相射流消防灭火技术可移动式实验平台,包括干粉系统、水路系统、控制和指示设备及三相射流消防炮移动平台；干粉系统包括氮气瓶组、干粉罐组及输粉管路；水路系统包括水罐、水泵及输水管路；控制和指示设备分别与水泵、氮气瓶组、干粉罐组、三相射流消防炮移动平台连接；三相射流消防炮移动平台包括移动平台主体、进粉口、进水口、出粉口、出水口、消防炮炮身、消防炮炮头、消防软管；进水口与水路系统的输水管路连接，进粉口与干粉系统的输粉管路连接，出水口与消防炮炮身连接，出粉口与消防软管连接。当需要进行实验时，将三相射流消防炮移动平台移动到室外空旷的实验位置即可，提高了喷射实验的灵活性，显著节约实验成本。
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公开(公告)号：CN116832380B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311087160.X
申请日：2023-08-28
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
IPC: A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/40 , H04N23/11 , H04N23/61 , H04N23/50 , G01J5/00 , G01V8/10 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/30 , G06V10/26
Abstract: 本发明公开了基于多火源点评估决策的消防系统的消防灭火方法，通过红外、可见光及旋转云台对多火源点进行自主感知定位；并且提出了多火源点评估决策方法，评估决策系统可以从视觉感知信息中，自主提取进行火场分析的多维度指标，通过可见光相机获取火焰面积、火势扩大速度、火势移动速度、火源点深度信息可信度、危险物体安全保护距离指标，通过红外相机获取火源点温度信息，并基于以上视觉指标，建立灭火决策评估模型，将火场情况进行量化，实时分析判断火场情况，将复杂的火场情况量化为简单的评价分数，评估视野内多火源点的威胁程度，分析决策出各个火源点灭火的优先级次序，控制消防炮对其优先扑灭，提高消防机器人灭火救援效率。
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公开(公告)号：CN116630444B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310906555.1
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种相机与激光雷达融合校准的优化方法，包括以下步骤：S1、获取激光雷达的点云数据和相机的图像数据，并对相机进行标定获得内参矩阵；S2、根据步骤S1中获取的激光雷达点云数据得到标定板点云信息；S3、基于相机与激光雷达之间的相对位置约束随机生成外参矩阵；S4、根据外参矩阵和相机内参矩阵将标定板点云信息投影到图像上，并根据投影图像中标定板的重合度以及匹配误差来选择生成的最优矩阵，本申请结构合理，标定的准确性高，能够突破对于标定的场景存在的限制。
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