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公开(公告)号：CN118833082B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202410989947.3
申请日：2024-07-23
Applicant: 中国矿业大学 , 山西太重智能采矿装备技术有限公司
Abstract: 本发明为一种高能效锂电池单轨吊机车及其电池管理系统，单轨吊机车包括驱动部、电池单元和承载小车，承载小车用于承载货物，电池单元用于向驱动部输出电力，驱动部用于驱动机车移动；电池单元包括电池管理系统、超级电容和由若干单体电池组成的电池组，电池管理系统用于获取电池组中各单体电池之间的最小荷电状态差值∆SOCmin、各单体电池荷电状态SOCn、各单体电池中最大荷电状态SOCmax和各单体电池中最小荷电状态SOCmin，超级电容和电池组由电池管理系统控制充电和放电。利用电池管理系统对电池组和超级电容的充放电进行管理，在充放电的过程中，超级电容起到缓冲的作用，降低充放电电流与电压的波动。
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公开(公告)号：CN118868663A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410898726.5
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种自锁型尺蠖式线性压电作动器及工作方法；该作动器包括：壳体和驱动组件、两组夹紧组件、导轨、以及绝缘支架；驱动组件和夹紧组件均设于壳体内，两组夹紧组件设于驱动组件的两侧，导轨贯穿驱动组件和夹紧组件、以及壳体，导轨上设有电阻丝，绝缘支架设于驱动组件内，绝缘支架上设有导电弹片，电阻丝与导电弹片连接。该作动器可实现对作动器位移的监测和调整；并具有高紧凑型和微型化的特点，此构型能够在太空环境中实现精密调资运动。同时，驱动组件和夹紧组件均为模块化设计，采用模块化设计，可以根据现场需要增加或减少模块，并且模块的安装和拆卸简单便捷。
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公开(公告)号：CN118515182A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410988977.2
申请日：2024-07-23
Applicant: 中国矿业大学 , 山西太重智能采矿装备技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种防爆锂电池永磁变频驱动单轨吊运输机器人，包括状态感知系统以及均吊挂在悬挂轨道上的驾驶舱、起吊装置、动力车厢和多个驱动部；各驱动部均包括电机，每个电机工作模式均包括恒功率模式和恒转矩模式；总控制器通过状态感知系统获得单轨吊运输机器人的运行状态，根据运行状态调整电机的工作模式。本发明能够检测单轨吊运输机器人驱动轮的周长并给出不同的转速，并且能根据不同工况调整单轨吊运输机器人各个驱动部的速度，保证各驱动部的同步性，提高单轨吊运输机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116902018A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310763669.5
申请日：2023-06-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种柴油机单轨吊制动能量回收系统及控制方法。首先，单轨吊制动能量回收系统通过二次元件将机车制动能转变成液压能存储于蓄能器中，蓄能器出口和制动液压缸安装有压力传感器，二次元件和负载分别装有速度传感器和倾角传感器，通过实时检测蓄能器内油液压力变化和单轨吊运行状态计算回收系统所能提供的减速度，并根据减速度大小制定不同的回收控制模式，通过制动液压缸上压力传感器反馈的压力信号，实时控制制动液压缸有杆腔内的油液压力，避免了单轨吊大坡度下坡制动时，蓄能器提供制动扭矩不足导致机车出现的加速现象，提高了蓄能器的能量回收效率和单轨吊制动的可靠性。
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公开(公告)号：CN116081488B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211655174.2
申请日：2022-12-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种场景自适应单轨吊运输机器人无人驾驶控制方法，包括单轨吊工业物联网平台搭建；单轨吊数字孪生系统搭建；实现单轨吊虚拟无人驾驶控制；建立单轨吊影子跟随模式；实现虚拟单轨吊实时控制实体单轨吊；数据驱动的实体单轨吊与带有影子跟随模式的司机驾驶单轨吊对比；复杂场景自适应程序设计：通过根节点合并以及数据压缩，提升巷道新场景加载速度，实现环境自适应、平台自适应、终端自适应。本发明在对复杂场景的更新中进行了自适应程序设计，在使用本方法的过程中可根据具体井下环境实现快速上手训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116081488A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211655174.2
申请日：2022-12-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种场景自适应单轨吊运输机器人无人驾驶控制方法，包括单轨吊工业物联网平台搭建；单轨吊数字孪生系统搭建；实现单轨吊虚拟无人驾驶控制；建立单轨吊影子跟随模式；实现虚拟单轨吊实时控制实体单轨吊；数据驱动的实体单轨吊与带有影子跟随模式的司机驾驶单轨吊对比；复杂场景自适应程序设计：通过根节点合并以及数据压缩，提升巷道新场景加载速度，实现环境自适应、平台自适应、终端自适应。本发明在对复杂场景的更新中进行了自适应程序设计，在使用本方法的过程中可根据具体井下环境实现快速上手训练。
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公开(公告)号：CN114655184A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210473189.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊制动闸瓦空动时间检测装置及其检测方法，包括接触检测单元、公共端滚轮单元、空动时间检测单元、检测线，所述接触检测单元安装在单轨吊的制动闸上，所述公共端滚轮单元安装在单轨吊的机架上与行驶轨道对应，所述接触检测单元包括与制动闸连接的筒管，所述筒管内设置有与行驶轨道对应的金属探针，所述金属探针上形成有凸起圆柱块，所述筒管内侧壁形成有与凸起圆柱块对应的限位螺栓，所述金属探针能够在制动闸制动时与行驶轨道或限位螺栓接触，所述空动时间检测单元通过检测线与金属探针、限位螺栓以及公共端滚轮单元的轮轴电连接，能够解决常规方法测量误差大、适应性不高以及易受干扰的问题。
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公开(公告)号：CN112960043A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110249464.6
申请日：2021-03-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开了一种磁吸附式矿井钢丝绳巡检机器人，包括电机驱动机构、第一小齿轮、第二小齿轮、第三小齿轮、第一大齿轮、第二大齿轮、传动轴、履带。第一小齿轮与第一大齿轮构成第一锥齿轮结构，第一大齿轮与第二小齿轮构成第二锥齿轮结构，第三小齿轮与第二大齿轮构成第三锥齿轮结构。电机驱动机构驱动第一小齿轮，第一小齿轮通过第一锥齿轮结构、第二锥齿轮结构、传动轴、第三锥齿轮结构实现第一带轮结构的履带和第二带轮结构的履带的同步转动。本发明通过履带上的吸附检测装置实现矿井钢丝绳巡检机器人相对钢丝绳的运动，并通过吸附检测装置检测钢丝绳断丝，消除断丝带来事故的隐患。
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公开(公告)号：CN105413505A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510837327.9
申请日：2015-11-26
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: B01F3/04021 , E21F5/02
Abstract: 本发明公开了一种环形供气立式泡沫发生装置，包括供液接头、供气接头、发泡筒体、发泡网、泡沫运输管路、雾化喷嘴和底座，底座设置有供液接头和供气接头，底座上端与发泡筒体下端相连，在发泡筒体内侧下部设置雾化喷嘴，雾化喷嘴通过供液管路与供液接头相连，在发泡筒体内侧上部设置发泡网，发泡筒体上端与泡沫运输管路相连。本发明克服了现有煤矿井下泡沫防尘技术中存在泡沫发生器发泡能力较差、传统泡沫发生器泡沫出口压力低、喷射力度小及泡沫分布不均匀的问题。
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公开(公告)号：CN103084022A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310054532.9
申请日：2013-02-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种煤矿降尘用自吸空气式旋流发泡装置，主要由发泡液供给管、射流喷嘴、吸气混合筒体、发泡筒体构成，发泡液供给管与射流喷嘴相连，吸气混合筒体内依次设吸气室、气液混合室和扩散成泡室，射流喷嘴接入吸气室内，吸气室上设有吸气孔，发泡筒体内依次设旋流发泡室、泡沫出流室。设定压力的发泡液经射流喷嘴高速喷出形成紊动射流，在紊动射流的抽吸作用下，环境中的空气通过吸气孔自动进入吸气室，空气被射流从吸气室带入气液混合室与发泡液进行传能传质，被加速和压缩的空气在扩散成泡室内被液滴粉碎成气泡，初步成泡的泡状流在旋流发泡室内完成充分发泡。该装置结构简单，操作方便，成泡率高，能耗低，安全可靠，运行维护费用低。
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