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公开(公告)号：CN119165767A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411279092.1
申请日：2024-09-12
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本申请提供一种多智能体集群轨迹跟踪控制方法及装置，本申请涉及集群控制的技术领域，方法包括：获取多智能体集群包含多个智能体的位置以及速度；基于智能体之间的距离，确定智能体的凝聚力以及阻尼力，其中，凝聚力用于避免智能体之间发生碰撞，阻尼力用于控制多个智能体的运动一致性；基于智能体的位置以及速度，确定多智能体集群的虚拟中心；基于虚拟中心的中心速度以及中心位置，确定多智能体集群的导航力，导航力用于控制多智能体集群的运动轨迹；根据凝聚力、阻尼力以及导航力，确定智能体的轨迹跟踪控制输入。能够提高多智能体集群轨迹跟踪控制的精准度。
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公开(公告)号：CN119088037A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411295025.9
申请日：2024-09-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
Abstract: 本申请提供一种基于领航跟随的多智能体集群编队控制方法及装置，涉及集群控制的技术领域，方法包括：获取多智能体集群中多个智能体发送的第一位置信息以及第一速度信息；采集自身实时的第二位置信息以及第二速度信息；根据第一位置信息以及第二位置信息确定邻近智能体，邻近智能体与目标智能体的距离小于预设通信距离；确定目标智能体在多智能体集群中的编队角色，编队角色包括领航者角色以及跟随者角色；根据编队角色，并基于第一位置信息、第一速度信息、第二位置信息以及第二速度信息，计算运动轨迹。本申请能够解决因为通信距离造成的集群编队控制问题。
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公开(公告)号：CN119037684A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410966165.8
申请日：2024-07-18
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
Abstract: 本发明涉及潜水器技术领域，尤其涉及一种潜水器的吸水口，包括潜水器外壳，其中，所述潜水器外壳上设置有进水孔；还包括连接套筒、水管接头、活塞和驱动机构，其中，所述水管接头的一端固定在所述连接套筒的侧部并连通，另一端用于连通压载水舱；所述活塞滑动密封在所述连接套筒的内侧，且所述活塞的一端铰接所述驱动机构的输出端上；所述驱动机构用于驱动所述活塞沿所述连接套筒的轴向往复滑动，以使所述水管接头和所述连接套筒选择性的通断，并使所述活塞的一端选择性的贯穿所述进水孔；本发明通过设置活塞结构来的贯穿进水孔，便于清理进水孔内的寄生物及清洁进水孔的内壁，有利于提高进水孔进水时的通畅性，进而有利于压载水舱的顺畅进水。
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公开(公告)号：CN116907236B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202310941756.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
Abstract: 本发明提出了一种蒸汽冷凝装置及冷凝方法，包括：壳体，壳体内具有相互独立进液腔室、出液腔室和冷凝腔室，壳体顶面设置有与冷凝腔室相连通的蒸汽入口，壳体底面设置有与冷凝腔室相连通的冷凝液出口，壳体上设置有冷却液入口和冷却液出口，冷却液入口与进液腔室相连通，冷却液出口与出液腔室相连通；冷凝换热管，在冷凝腔室内阵列设置有若干个，冷凝换热管的两端分别与进液腔室和出液腔室相连通，冷凝换热管外表面沿其长度方向交替设置有环形结构的疏液条纹和亲液条纹。本发明可以在疏液条纹区域和亲液条纹区域协同地分别进行滴状冷凝和膜状冷凝，实现维持和增强稳定地滴状冷凝的同时，增强膜状冷凝换热，可靠地增强整体冷凝换热、减少蒸汽冷凝器体积。
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公开(公告)号：CN117193336A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311173295.8
申请日：2023-09-12
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种基于时间和角度约束的水下航行物协同制导方法，涉及制导律技术领域，包括：在二维平面内构建水下航行物的协同制导模型，建立协同制导模型的协同制导状态方程；基于滑模控制方法在有限时间一致性协议下设计视线方向的协同制导律；根据协同制导状态方程建立视线法线方向上的制导系统方程，利用干扰观测器对水下航行物在视线法线方向上加速度引起的外部干扰进行估计，得到干扰估计值，设计视线法线方向上的第二滑模面和滑模趋近律，结合视线法线方向上的制导系统方程、第二滑模面、干扰观测器和滑模趋近律设计视线法线方向的协同制导律。本发明能够同时兼顾时间和角度约束进行制导，以最大化发挥协同制导的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119225416A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411352603.8
申请日：2024-09-26
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本申请提供一种无人水下航行器多对多追逃博弈方法及装置，涉及集群控制的技术领域，方法包括：获取多个航行器的位置，航行器包括追捕方以及逃跑方；基于航行器的位置分别构建航行器的运动模型；基于协同探测，追捕方对逃跑方进行定位，确定目标逃跑对象，逃跑方对追捕方进行定位，确定目标追捕对象；基于目标追捕对象以及目标逃跑对象，建立追捕方与目标逃跑对象之间的第一优化算法，以及逃跑方与目标追捕对象之间的第二优化算法；联合求解第一优化算法以及第二优化算法，确定追捕方的行为动作，以及逃跑方的行为动作。本申请能够实现无人水下航行器的多对多追逃博弈控制。
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公开(公告)号：CN117680702A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311607901.2
申请日：2023-11-27
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
Abstract: 本发明提出了一种具有原位耐腐蚀层的低合金高强度钢构件及其制备方法，包括以下步骤：S1、将低合金高强度钢粉末置入增材制造设备中，在惰性氛围下进行增材制造，得到低合金高强度钢构件；S2、增材制造完毕后，将复合材料粉末铺粉至低合金高强度钢构件表层，通过增材制造设备在低合金高强度钢构件表面进行激光熔融处理以形成原位耐腐蚀层，得到具有原位耐腐蚀层的低合金高强度钢构件。本发明实现了低合金高强度钢增材制造构件与耐腐蚀层的一体化制造，避免了多次加工导致的效率低、成本高的问题；同时原位制造的方式可增加耐腐蚀层与构件表面结合的牢固性，从而提供更好的耐腐蚀性能。
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公开(公告)号：CN117234219B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311506723.4
申请日：2023-11-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提出了一种海上集群感知任务轨迹设计方法及计算机可读介质，方法包括如下步骤：S1：构建需要打捞目标的速度大小和方向的概率密度函数，并构建打捞目标不同时刻位置分布的概率密度函数的递推关系，根据该递推关系和打捞目标初始时刻位置分布的概率密度函数，计算打捞目标任意时刻位置分布的概率密度函数；S2：构建母船和固定单元在任意时刻的位置计算公式；S3：根据打捞目标任意时刻位置分布的概率密度函数和母船的轨迹点集合得到任意时刻感知成功率计算公式和感知任务成功率的闭式表达；定义集群感知任务轨迹设计问题的优化目标和约束，建立集群感知任务轨迹设计优化(56)对比文件闫超群，童宗鹏，吴恒亮等.基于响应面弹性充液水消声器 声学性能优化研究《.船舶力学》.2023,第27卷(第8期),第1241-1252页.Xintong Li等.Investigation ofpedestrian speed in formation evacuatingin two specific water depths《.SafetyScience》.2023,第1-15页.张煜培;赵知劲;郑仕链.利用多目标PSO优化的累积时延和信道容量联合优化的频谱切换算法.电信科学.2018,(第07期),第68-77页.王记丰;李峥;叶文.基于量子粒子群优化算法的多机协同目标分配问题研究.舰船电子工程.2017,(第08期),第33-37+67页.
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公开(公告)号：CN117002766A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310998704.1
申请日：2023-08-08
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
IPC: B64U70/00
Abstract: 本发明提出了一种无人负载发射装置，包括基座，其内设置有发射腔；加速部，设置在发射腔内并沿发射腔移动；弹性形变件，设置在基座与加速部之间；锁定组件，设置在发射腔内并锁定或者放开加速部；其中，弹性形变件能够受热发生弹性形变并产生推动加速部移动的势能；锁定组件在弹性形变件积蓄势能达到最大时放开加速部；利用形状记忆合金具有的热形状记忆性能及超弹性性能，通过对弹性形变件进行加热和降温来使其发生形变或者复位，其形变时积蓄的势能提供发射动力，形状记忆合金的形变能力不会随时间发生较大的削弱，从而能够提供持续且稳定的发射动力。
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公开(公告)号：CN119476666A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411483527.4
申请日：2024-10-23
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
IPC: G06Q10/047 , G01C21/20 , G01S15/42 , G01S15/88 , G06F30/20 , G06F111/08
Abstract: 本申请提供了一种探测任务路径的规划方法和装置，涉及无人水面艇技术领域。该方法包括：响应于无人水面艇针对水下目标的探测操作，获取无人水面艇的声呐探测参数和探测区域中的海洋环境参数；构建全深度声纳探测概率模型，并通过声呐探测参数和海洋环境参数获取水下目标的第一探测概率和第二探测概率；构建探测概率模型，并根据探测概率模型计算水下目标在探测区域内的累积探测概率；根据累积探测概率，构建无人水面艇的探测任务路径，以便于无人水面艇根据探测任务路径完成探测操作。本申请解决了在复杂海洋环境中，使用传统仿生算法探测水下目标存在探测精度和效率较低，无法确保对水下目标的精准定位的问题。
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