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公开(公告)号：CN118609083A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410510148.3
申请日：2024-04-26
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司 , 西安交通大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V20/62
Abstract: 本申请提供一种红绿灯识别方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆驾驶技术领域。该方法通过各车载传感器获取周围环境的图像数据和点云数据后，基于点云数据对杆状物进行识别，以获取与杆状物对应的点云杆状物边框，将点云杆状物边框统一转换至图像数据所在的坐标系中，以获取目标杆状物边框，并在提取目标杆状物边框指示的区域图像后，对提取的区域图像进行识别，以获取指示当前区域图像中的杆状物是否为红绿灯的识别结果，若为红绿灯，则进一步获取对应的红绿灯信息，从而缩小需要检测识别的区域图像，提升红绿灯的识别准确性，降低识别算法的计算开销，避免了非红绿灯设备外的像素干扰识别，从而提高了识别算法的运算速率、识别效果和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118378432A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410510149.8
申请日：2024-04-26
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司 , 西安交通大学
Abstract: 本申请提供一种仿真测试回放方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆仿真技术领域。该方法通过将获取的交通参与者信息和车道线参数信息分别存储至对应的交通参与者数据库和车道线数据库中，在获取到用户设置的回放模式信息和交通参与者属性信息后，在交通参与者数据库和车道线数据库中获取对应的交通参与者信息和车道线参数信息，并根据交通参与者属性信息和交通参与者信息获取目标参与者信息，基于回放模式信息指示的回放要求，通过目标参与者信息和车道线参数信息实现对交通参与者和地图的渲染，从而避免了对不必要额外信息的加载，降低了需要渲染的开销，提高了仿真回放效率。
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公开(公告)号：CN117549892A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311665577.X
申请日：2023-12-06
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司 , 西安交通大学
IPC: B60W30/16 , B60W30/095 , B60W40/107 , B60W40/105 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及车辆控制领域，具体公开一种基于预测加速度的队列车辆控制方法、系统及车辆，获取被控车辆及其所在车道中前后相邻车辆的当前运行信息；根据车辆当前运行信息对车辆未来位置进行预测，获得预测时域内各个车辆的预测位置序列；根据各个车辆的预测位置序列，基于车辆间距控制原则获得被控车辆与前车之间的期望间距序列；根据期望间距序列获得被控车辆的期望位置序列；根据期望位置序列获得被控车辆的期望速度序列；根据期望速度序列获得被控车辆的期望加速度序列；根据期望加速度序列对车辆的油门踏板和制动踏板进行控制。本发明基于车辆动态状态规划加速度以控制车辆运行，提高队列车辆行驶的安全性、经济性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116048130B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202211538594.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G05D1/686
Abstract: 本申请提供一种长轴车辆多轴位点路径跟踪控制方法、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取参考路径的跟踪预瞄点；根据所述跟踪预瞄点以及长轴车辆的多个轴位点，得到每一轴位点对应的前轮转角，所述轴位点包括长轴车辆的前轴位点、质心位点和后轴位点；根据所述每一轴位点对应的前轮转角和转角权重矩阵，得到长轴车辆的目标前轮转角，并根据所述目标前轮转角控制所述长轴车辆行驶，所述转角权重矩阵是根据每一轴位点到跟踪预瞄点的距离得到的。本申请的方法，避免了长轴车辆的某一轴位点通过，而其余轴位点严重偏离参考路径的现象，确保长轴车辆整体行驶轨迹更加贴合参考路径，提高其在狭窄空间的通过能力。
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公开(公告)号：CN119469802A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411603370.4
申请日：2024-11-11
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G01M17/007 , G01S13/931 , G01S13/86 , G01S17/931 , G01S17/86 , G01C11/02
Abstract: 本申请提供一种油门误踩预警系统的测试方法、装置、设备、介质及产品，涉及汽车安全测试技术领域。该方法包括：获取测试车辆在模拟油门误踩事件后的多个状态数据，每个状态数据对应一个时刻，状态数据包括以下至少一项：测试车辆的速度、测试车辆与前方障碍物之间的距离、测试车辆和前方障碍物之间的相对车速、测试车辆的踏板开度、油门误踩预警系统的响应情况信息；根据状态数据计算油门误踩预警系统的评估结果数据，评估结果数据包括以下至少一项：响应延迟、误响应率、漏响应率和障碍物类型覆盖率。本申请的方法，用以通过建立一套标准化的评估指标，来对油门误踩预警系统的性能进行全面的分析，从而提高车辆的行驶安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119415387A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411458020.3
申请日：2024-10-18
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种ADAS硬件在环自动化测试方法、装置、设备及存储介质，方法包括：搭建测试用例库，勾选待测的测试用例；基于自动化测试系统对待测ADAS系统进行测试；在测试的过程中，基于虚拟场景仿真平台生成场景测试文件；基于上位机管理系统控制执行测试，监控测试结果。通过本发明的技术方案，可完成ADAS系统硬件在环测试的所有操作，同时降低自动化测试对测试场景预先搭建的依赖性；省去逐个搭建测试序列的环节，解决搭建海量测试序列问题和后期难维护困难问题；对待测程序版本没有要求，能够适用于全新单个或批量的测试用例的自动化测试，适应性更强。
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公开(公告)号：CN119142352A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411171393.2
申请日：2024-08-26
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W30/12 , G06F18/241
Abstract: 本申请实施例提供一种融合安全需求生成方法、电子设备及存储介质。该方法在重型车辆自动横向控制功能的开发过程中，定义包括实现功能和预期功能的横向控制功能相关项，通过危险与可操作性分析，获取横向控制功能相关项的危害事件，通过危害和风险分析方法，获取危害事件的安全目标、车辆安全完整性等级和残余风险接受度，根据车辆安全完整性等级和残余风险接受度，在风险等级表中获取目标风险等级，根据目标风险等级和安全目标建立功能安全架构，基于功能安全架构获取安全约束条件，并将安全约束体条件转化为目标安全需求，以分析横向控制失效和预期功能不足引起的危害，提高了自动横向控制功能的开发效率，减少开发周期，提高可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN119043300A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411432682.3
申请日：2024-10-14
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种车辆定位方法、装置、设备、存储介质及程序产品。通过获取地图数据，以及GNSS数据、IMU数据、图像数据和点云数据，将GNSS数据和IMU数据进行融合得到第一位姿信息，将第一位姿信息和地图数据中的静态层数据进行匹配得到第一匹配度，并生成地图定位因子，将图像数据和地图数据中的语义层数据进行匹配得到第二匹配度，并生成视觉定位因子，根据第一位姿信息、地图数据中的点云层数据、点云数据，生成激光定位因子，最后根据地图定位因子、视觉定位因子和激光定位因子，对第一位姿信息进行优化，得到第二位姿信息。实现在网络信号不稳定或无法覆盖，卫星信号被遮挡干扰的场景下，仍然可以精确定位车辆的效果。
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公开(公告)号：CN118960745A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411080111.8
申请日：2024-08-07
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请提供一种基于矿车的路径规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取矿车所在环境的栅格地图、矿车的位置信息、矿车的朝向信息、以及挖掘机的位置信息；栅格地图表征矿车所在环境的地面环境，矿车的位置信息表征第一个路径点，挖掘机的位置信息表征最后一个路径点，矿车与所述挖掘机上均安装有通信设备，通信设备用于将挖掘机的位置信息发送至矿车；根据栅格地图、矿车的位置信息、矿车的朝向信息、挖掘机的位置信息，确定待规划路径中的目标路径点；待规划路径表征矿车需要行驶的路径；根据矿车的位置信息、挖掘机的位置信息、目标路径点，确定待规划路径。本申请的方法，增加了路径规划的效率与安全性。
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公开(公告)号：CN118942063A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410981041.7
申请日：2024-07-22
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于单目摄像头的残缺车道线估计方法及系统，涉及辅助驾驶技术领域。本发明方法包括：通过单目摄像头采集车辆前方图像，利用深度学习技术识别车辆目标，然后基于几何信息与图像处理技术得到目标前车与本车的相对距离、速度及位姿关系，再根据目标前车与本车之间的关系进行建模得到预测模型与观测模型，并通过无损卡尔曼滤波算法进行滤波处理，估算出当前道路的曲率，最后拟合出当前车道的车道线方程，实现对残缺车道线的几何估计。本发明可以通过单目摄像头，基于目标前车且假定其在沿车道中线行驶，实现对残缺车道线的几何估计，可有效避免基于车道线检测的驾驶辅助功能在车道线缺失工况下的频繁退出，从而提升驾驶员的驾驶体验。
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