公开(公告)号：CN108345557A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201710053504.3

申请日：2017-01-22

Applicant: 中电科海洋信息技术研究院有限公司 ,  中电科海洋信息技术(北京)有限公司

Inventor： 梁新 ,  肖琳 ,  王成才 ,  张克雷 ,  李申堂 ,  戴磊 ,  何宇帆 ,  梁培 ,  杨志霞

IPC: G06F13/42 ,  G08C17/02

CPC classification number: G06F13/4291 ,  G06F2213/0016 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明公开了一种小型仿生水下机器人平台间通信系统，包括：树莓派端、单片机；所述树莓派端通过IIC总线与单片机通讯；多个传感器通过IIC总线与树莓派端和单片机之间的IIC总线并联通讯。本发明的传感器的并联通讯灵活拆装，不影响其他传感器的数据传输；模块可以动态加载：利用IIC总线现有的规则，自定义优先级，相当于对每个传感器进行仲裁，方便了主控器和操作系统对每个传感器的管理；树莓派出现问题后，2.4G无线通信模块继续工作，保证运动参数的传输，使机器人处于可控状态；当IIC总线通信中断时，可以通过备用的2.4G无线通信模块进行运动参数的传递，避免了通信中断后机器人失去运动控制的不稳定因素。

公开(公告)号：CN109204744A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201710533041.0

申请日：2017-07-03

Applicant: 中电科海洋信息技术研究院有限公司

Inventor： 梁新 ,  王成才 ,  陈嘉真 ,  李申堂 ,  戴磊 ,  肖琳 ,  梁培 ,  何宇帆 ,  孙英顺 ,  钱凌云

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14 ,  B63G8/22 ,  B63G8/20 ,  B63H1/36

Abstract: 本申请公开了一种仿生推进水下滑翔机，包括依次连接的头部，躯干部和尾部；所述头部具备流线型结构，其包括：与外部连通的尖端部，与尖端部固接的腔体部和用于封闭所述腔体部的端盖；所述腔体部内靠近尖端部处设有浮力调整系统且靠近躯干部处设有重心调整系统；所述腔体部外壁上对称设有滑翔翼且其内中部设有与滑动翼相连接的滑翔翼驱动系统；所述躯干部包括：与所述腔体部固接的推进系统，所述推进系统驱动所述躯干部摆动以实现推进水下滑翔机在水下的移动；所述尾部包括尾鳍支架和尾鳍，所述尾鳍支架一端与所述躯干部相连接且其另一端安装有所述尾鳍。

公开(公告)号：CN207000790U

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201720793313.6

申请日：2017-07-03

Applicant: 中电科海洋信息技术研究院有限公司

Inventor： 梁新 ,  王成才 ,  陈嘉真 ,  李申堂 ,  戴磊 ,  肖琳 ,  梁培 ,  何宇帆 ,  孙英顺 ,  钱凌云

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14 ,  B63G8/22 ,  B63G8/20 ,  B63H1/36

Abstract: 一种仿生推进水下滑翔机，包括依次连接的头部，躯干部和尾部；所述头部具备流线型结构，其包括：与外部连通的尖端部，与尖端部固接的腔体部和用于封闭所述腔体部的端盖；所述腔体部内靠近尖端部处设有浮力调整系统且靠近躯干部处设有重心调整系统；所述腔体部外壁上对称设有滑翔翼且其内中部设有与滑动翼相连接的滑翔翼驱动系统；所述躯干部包括：与所述腔体部固接的推进系统，所述推进系统驱动所述躯干部摆动以实现推进水下滑翔机在水下的移动；所述尾部包括尾鳍支架和尾鳍，所述尾鳍支架一端与所述躯干部相连接且其另一端安装有所述尾鳍。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利