-
公开(公告)号：CN117944090A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311697159.9
申请日：2023-12-11
Applicant: 佛山华数机器人有限公司 , 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人平衡缸寿命及稳定性测量装置，包括机架，所述机架的一侧通过支架固定安装有摄像头，所述机架的表面通过支架固定安装有显示器，所述机架的表面通过支座固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端外侧套装有转矩转速传感器，所述伺服电机的输出端与减速机的输入端固定连接，所述减速机的侧面支架上嵌设有温度传感器。采用工业机器人用高精度减速机，能够有效的还原运行工况，同时能准确到达任意平衡缸位置；固定座A和固定座B的设置，可以快速安装和满足不同行程的平衡缸安装，可测试推力范围0‑30KN的任意推力平衡缸；同时也可轻松拓展，可满足单个或多个平衡缸测试，易实现平衡缸的批量测试。
-
公开(公告)号：CN115635508B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211168740.7
申请日：2022-09-24
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种机器人静态柔顺性测试装置及测试方法，测试方法是使用该测试装置对机器人的静态柔顺性进行测试，测试装置包括挂钩、切换机构、推拉计和直线位移平台，该挂钩经切换机构连接推拉计，推拉计搭载在直线位移平台上，切换机构包括多个滑轮单元，不同滑轮单元分别与不同的测试方向相对应。通过设置的直线位移平台可以通过挂钩向被测机器人的末端施加负载，通过推拉计可以监测对机器人施加的负载的大小，以控制直线位移平台移动。通过设置的切换机构可以切换加载在被测机器人的作用力方向，以满足不同测试方向的测试需求。每个测试方向的测试只需要测量直线位移平台的移动距离即可确定机器人的静态柔顺性，简化了测试装置的结构和方法。
-
公开(公告)号：CN115657514A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211144180.1
申请日：2022-09-20
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种编码器数据读取方法、系统、存储介质和电子设备，所述方法包括：将用于获取待控制电机的电机转子位置信息的数据读取指令发送至所述待控制电机对应的编码器；当接收到所述编码器发送的反馈信息时，采用所述编码器对应的解码方式对所述反馈信息进行解码，得到解码数据；判断所述解码数据中的首帧数据是否与所述数据读取指令匹配，得到第一判断结果；当所述第一判断结果为是时，则从所述解码数据中得到用于控制所述待控制电机的电机转子位置信息。本发明在兼容多种编码器的数据读取方式的同时，也保证了获取电机转子位置信息的准确性和可靠性，从而提高了伺服系统通用性以及终端的应用效率。
-
公开(公告)号：CN110727216B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910898230.7
申请日：2019-09-23
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种编码器的数据读取方法、装置和读取数据的装置。该编码器读取数据的装置包括ARM和FPGA，以及存储程序。还涉及一种编码器的数据读取方法，该方法包括：上电时，FPGA分析来自编码器的复位反馈信号；根据所述分析结果，在确定所述编码器复位之后，所述FPGA向ARM发送复位成功信号；所述ARM接收到所述复位成功信号，则控制使能信号。还涉及一种编码器的数据读取装置，该数据读取装置包括：分析模块、发送模块、控制模块。通过本发明在系统上电时，加入ARM端对FPGA端和编码器状态的确认，保障了ARM端读取数据的正确性，提高了编码器数据传输的准确性。
-
公开(公告)号：CN111077388B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN201911243484.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种模块化伺服驱动单元综合测试平台，包括控制台架、电机台架和线缆；所述控制台架上安装有伺服驱动单元组件，其侧壁上设有第一重载连接器插座，所述第一重载连接器插座与所述伺服驱动单元组件电气连接；所述电机台架上安装有多台伺服电机，在所述电机台架的侧壁上设有第二重载连接器插座，所述第二重载连接器插座与所述伺服电机电气连接；所述线缆连接所述第一重载连接器插座和所述第二重载连接器插座以通过所述伺服驱动单元组件对所述伺服电机进行测试。该测试平台结构紧凑，便于组装；保护及测试功能全，操作简单，无需占用测试人员较多时间；伺服驱动单元的安装方式和直流母线间的电气连接方式，尤其适用于批量测试。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112083668A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010767510.7
申请日：2020-08-03
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于FPGA的多轴电机流水线控制系统及其控制方法，包括电机运算电路、流水线控制电路、多路数据采集电路、多路接口电路和多路调制输出电路；流水线控制电路提供第一时序，所有电机轴的采样数据和电机运动控制指令按照第一时序轮询输入到电机运算电路中；电机运算电路按照第一时序计算出每个电机轴的误差调节数据；流水线控制电路还提供第二时序，所有调制输出电路按照第二时序轮询接收误差调节数据；调制输出电路按照第二时序接收对应电机轴的误差调节数据，并计算出对应的三相占空比调制信号输出给对应的电机。本发明无论有多少个电机轴均只需要一个电机运算电路，以流水线的方式实现多轴电机并行控制，成倍地减少FPGA占用资源。
-
公开(公告)号：CN111077388A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911243484.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种模块化伺服驱动单元综合测试平台，包括控制台架、电机台架和线缆；所述控制台架上安装有伺服驱动单元组件，其侧壁上设有第一重载连接器插座，所述第一重载连接器插座与所述伺服驱动单元组件电气连接；所述电机台架上安装有多台伺服电机，在所述电机台架的侧壁上设有第二重载连接器插座，所述第二重载连接器插座与所述伺服电机电气连接；所述线缆连接所述第一重载连接器插座和所述第二重载连接器插座以通过所述伺服驱动单元组件对所述伺服电机进行测试。该测试平台结构紧凑，便于组装；保护及测试功能全，操作简单，无需占用测试人员较多时间；伺服驱动单元的安装方式和直流母线间的电气连接方式，尤其适用于批量测试。
-
公开(公告)号：CN110705030A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910840873.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传算法的PID控制器参数优化方法及电机，两个PID控制器串级控制，通过设置不同的控制参数，将Kp1、Ki1、Kd1、Kp2、Ki2、Kd2进行二进制编码后组合为多个不同个体，且形成初始种群，确认初始种群中的各个体的适应度，根据适应度选择相应的个体依次进行复制、交叉、变异操作后，形成下一代种群，并对下一代种群迭代执行S2和S3，当迭代过程结束，最后所产生的种群中具有最大适应度的个体作为最优解个体，所述最优解个体的Kp1、Ki1、Kd1、Kp2、Ki2、Kd2作为最优控制参数，以此最优控制参数来控制被控对象，其优化效率高且计算精度高，且在电机上应用该方法后，可将电机的力矩和速度快速调整至最佳状态。
-
公开(公告)号：CN119706346A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411929247.1
申请日：2024-12-25
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明涉及搬运机器人技术领域，公开了一种高速冲压搬运机器人，包括底座，所述底座顶部转动连接有大臂，所述大臂另一端固定安装有负载安装板，所述负载安装板滑动连接有滑轨，所述滑轨顶部转动连接有小臂，所述小臂另一端底部转动连接有连接臂，所述连接臂另一端底部转动连接有末端拾取器。本发明中的高速冲压搬运机器人具有上下短行程的优势，使用时能够把其上下运动的距离尽可能的缩短，整台机器人几乎只负责平面上的移动，在其满足臂展需求的前提下，机器人的大臂臂长尽可能短，显著缩短了大臂在旋转运动所耗费的时间，既可以实现高速度运行，更关键地是能够大幅提高机器人连续性运动的稳定性。
-
公开(公告)号：CN110705030B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201910840873.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传算法的PID控制器参数优化方法及电机，两个PID控制器串级控制，通过设置不同的控制参数，将Kp1、Ki1、Kd1、Kp2、Ki2、Kd2进行二进制编码后组合为多个不同个体，且形成初始种群，确认初始种群中的各个体的适应度，根据适应度选择相应的个体依次进行复制、交叉、变异操作后，形成下一代种群，并对下一代种群迭代执行S2和S3，当迭代过程结束，最后所产生的种群中具有最大适应度的个体作为最优解个体，所述最优解个体的Kp1、Ki1、Kd1、Kp2、Ki2、Kd2作为最优控制参数，以此最优控制参数来控制被控对象，其优化效率高且计算精度高，且在电机上应用该方法后，可将电机的力矩和速度快速调整至最佳状态。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
33
records
(took 0.045 seconds)
