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公开(公告)号：CN114442665A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210067723.8
申请日：2022-01-20
Applicant: 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开揭示了基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，包括：S1、设置预设地图，在预设地图上标注风电机组坐标；S2、设置任务起始风电机组坐标；S3、将待巡检的风电机组坐标投射到二维坐标系；S4、将所述风电机组的位置信息在所述二维坐标系中作为散点，并针对所述散点进行基于线性回归的拟合；S5、以拟合的路线作为巡检线路设定导航。本发明提供的基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，基于巡检任务区域的地理地图，在其上标注需要巡检的风电机组的经纬度信息，进而通过线性拟合设定巡检路线。还可借助巡检无人机搭载的图像采集装置，通过采集风电扇叶来估算扇叶覆盖区域距离无人机的距离，进而可以动态对标注在地理地图上的风电机组位置进行校准，从而提高后续拟合的巡检线路的精度，实现了巡检线路的动态校正和智能调整。
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公开(公告)号：CN114562939B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210067693.0
申请日：2022-01-20
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 北京华能新锐控制技术有限公司
Abstract: 本公开涉及一种基于无人机的激光盘煤系统，包括无人机和与所述无人机通过无线通讯链路连接的工作主机，所述无人机部署于煤堆正上方，所述煤堆上构造有位于煤堆顶的基点和分布于煤堆上的多个辅助点，所述无人机上至少搭载有一激光扫描仪，所述激光扫描仪配置为向所述煤堆发射至少覆盖所述基点和所述辅助点的检测光线，并依据反射光线记录所述辅助点相对于所述基点的三维坐标；所述工作主机设置有无线通讯模块、三维重建模块和体积估算模块，所述三维重建模块配置为根据所述三维坐标，生成煤堆的三维模型，所述体积估算模块配置为基于所述三维模型进行体积估算。本发明提供的基于无人机的激光盘煤系统，设备部署难度降低，变相降低成本。
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公开(公告)号：CN114442665B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210067723.8
申请日：2022-01-20
Applicant: 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开揭示了基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，包括：S1、设置预设地图，在预设地图上标注风电机组坐标；S2、设置任务起始风电机组坐标；S3、将待巡检的风电机组坐标投射到二维坐标系；S4、将所述风电机组的位置信息在所述二维坐标系中作为散点，并针对所述散点进行基于线性回归的拟合；S5、以拟合的路线作为巡检线路设定导航。本发明提供的基于无人机的风电叶片巡检线路规划方法，基于巡检任务区域的地理地图，在其上标注需要巡检的风电机组的经纬度信息，进而通过线性拟合设定巡检路线。还可借助巡检无人机搭载的图像采集装置，通过采集风电扇叶来估算扇叶覆盖区域距离无人机的距离，进而可以动态对标注在地理地图上的风电机组位置进行校准，从而提高后续拟合的
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公开(公告)号：CN114119522A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111362991.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 北京华能新锐控制技术有限公司
Abstract: 本公开涉及输煤皮带堵煤视觉检测方法，该方法包括：S1、获取输煤皮带上待检测区域的视频流；S2、基于T1时刻，捕捉视频流中的特定的特征点；S3、追踪所述特征点至T1时刻之后的T2时刻；S4、计算所述特征点在ΔT时间范围内在输煤皮带上的运动距离估算值，其中ΔT＝T2‑T1；S5、将所述实际运动距离与一预设值比较，根据比较结果确定是否发生堵煤。本发明提供的输煤皮带堵煤视觉检测方法，可通过摄像头采集输煤皮带工作时的视频流，而后基于特征点捕捉及追踪算法，估算特征点在皮带上的实际运动距离估算值，如果发生堵煤现象，则该实际运动距离估算值则必然明显小于理论值。该方法具有计算量小，相对可靠且可以明显降低人力投入的有益效果。
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公开(公告)号：CN116464121A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310575268.7
申请日：2023-05-22
Applicant: 北京华能新锐控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了基于三维模型的自动挖掘控制方法及其系统，其通过使用空间注意力机制的第一卷积神经网络模型和使用三维卷积核的第二卷积神经网络模型提取预定时间段内多个预定时间点的工作面的三维模型在时间维度上的动态变化特征；并通过多尺度邻域特征提取模块提取俯仰角度值在该时间维度上的多尺度动态变化特征，进而以二者的响应性估计来表示工作面的三维模型变化对于俯仰角度变化的响应性关联特征，以此来进行当前时间点的俯仰角控制。这样，可以对于当前时间点的俯仰角进行实时准确地控制，以提高挖掘机挖掘的效率和质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115049719A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210068525.3
申请日：2022-01-20
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 北京华能新锐控制技术有限公司
Abstract: 本公开揭示了一种激光盘煤装置，包括：激光扫描仪，其配置为扫描煤堆表面以获得煤堆表面的扫描原始数据；数据处理单元，其包括原点确定单元、点云数据处理单元、网格重建单元及体积估算单元。本发明提供的激光盘煤装置通过激光扫描仪扫描煤堆表面，进而获取煤堆表面特征点相对于坐标原点的坐标值。该坐标值可用于生成点云数据，进而生成三维模型，该三维模型可基于三角网构建且在切分时可切分为多个三棱柱体进行体积估算，相对来说具有更为精准的盘煤结果。
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公开(公告)号：CN115049719B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210068525.3
申请日：2022-01-20
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 北京华能新锐控制技术有限公司
Abstract: 本公开揭示了一种激光盘煤装置，包括：激光扫描仪，其配置为扫描煤堆表面以获得煤堆表面的扫描原始数据；数据处理单元，其包括原点确定单元、点云数据处理单元、网格重建单元及体积估算单元。本发明提供的激光盘煤装置通过激光扫描仪扫描煤堆表面，进而获取煤堆表面特征点相对于坐标原点的坐标值。该坐标值可用于生成点云数据，进而生成三维模型，该三维模型可基于三角网构建且在切分时可切分为多个三棱柱体进行体积估算，相对来说具有更为精准的盘煤结果。
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公开(公告)号：CN114562939A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210067693.0
申请日：2022-01-20
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 北京华能新锐控制技术有限公司
Abstract: 本公开涉及一种基于无人机的激光盘煤系统，包括无人机和与所述无人机通过无线通讯链路连接的工作主机，所述无人机部署于煤堆正上方，所述煤堆上构造有位于煤堆顶的基点和分布于煤堆上的多个辅助点，所述无人机上至少搭载有一激光扫描仪，所述激光扫描仪配置为向所述煤堆发射至少覆盖所述基点和所述辅助点的检测光线，并依据反射光线记录所述辅助点相对于所述基点的三维坐标；所述工作主机设置有无线通讯模块、三维重建模块和体积估算模块，所述三维重建模块配置为根据所述三维坐标，生成煤堆的三维模型，所述体积估算模块配置为基于所述三维模型进行体积估算。本发明提供的基于无人机的激光盘煤系统，设备部署难度降低，变相降低成本。
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公开(公告)号：CN114084618A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111363825.6
申请日：2021-11-17
Applicant: 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC: B65G43/00
Abstract: 本公开涉及一种输煤皮带巡检机器人，包括轨道、滑动设置在所述轨道上的行走机构以及控制箱，其中，所述轨道通过轨道安装架悬挂固定，所述轨道包括一工字钢轨道本体；所述行走机构包括防爆壳体和固定在所述防爆壳体相对的两个内侧壁上的行走轮，所述行走轮滚动配合在所述工字钢轨道本体内侧壁；所述轨道的两端，分别设置有第一牵引机构和第二牵引机构，所述第一牵引机构和所述第二牵引机构之间设置有分别与所述防爆壳体连接的牵引绳；所述控制箱配置为对所述第一牵引机构及所述第二牵引机构进行控制。本发明提供的输煤皮带巡检机器人，巡检机器人自身不设置动力机构，因此整体质量大幅度降低，可实现长时间的既定输煤线路的巡检工作。
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公开(公告)号：CN114029932A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111381434.7
申请日：2021-11-21
Applicant: 北京华能新锐控制技术有限公司
Abstract: 本公开涉及一种清仓机器人的柔性臂的支撑机构，包括支撑臂和用于固定所述支撑臂的连接座，其中，所述支撑臂包括相互依次铰接的第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂，所述第三支撑臂的自由端，设置有一用于固定所述柔性臂末端的作业部的端部固定件；所述第一支撑臂、第二支撑臂和/或所述第三支撑臂上，设置有用于承托所述柔性臂的套环。本发明提供的清仓机器人的柔性臂的支撑机构，可通过多个相互铰接的支撑臂，对清仓机器人的柔性臂，起到稳定支撑的作用。且各个支撑臂之间铰接连接方式，使得柔性臂仍可在一定范围内活动调节。
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